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题名单级旋转倒立摆系统辨识与随动稳定控制方法研究
被引量：2
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作者
周金阳
刘妙
雷昱
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机构
西北机电工程研究所
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出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2024年第2期66-71,77,共7页
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文摘
针对单级旋转倒立摆系统参数辨识和随动稳定控制问题,首先建立倒立摆在不受外力控制,摆杆自然下垂的顺摆模型,基于顺摆模型采用快速傅里叶变换方法对系统参数进行辨识;然后推导顺摆模型与倒摆模型之间的关系,进一步得到倒立摆的倒摆模型;根据辨识出的倒摆模型,采用线性二次型控制器对其进行稳定控制,并进行了数值仿真与实物实验验证。研究结果表明,通过辨识得到的系统模型更加精确,对比直接测量参数得到的系统模型,控制效果更好,且能对随动输入指令进行更优的跟随。该方法可以有效避免量测误差,提高模型的准确性,为火炮随动稳定控制提供参考。
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关键词
单级旋转倒立摆
系统辨识
线性二次型
随动稳定控制
数值仿真
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Keywords
single stage rotary inverted pendulum
system identification
linear quadratic regulator
servo stability control
numerical simulation
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分类号
TJ810.376
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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