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水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究
1
作者
黎志宏
陈润恩
+1 位作者
程晓东
王伟超
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期726-731,共6页
提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力...
提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力。重点研究了该独轮机器人姿态的失衡与恢复状态。实验模型机实现了独轮机器人的定点自稳定,姿态失衡恢复,以及行走、转向功能。
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关键词
独轮机器人
水平陀螺
失衡恢复
随动旋转配重
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职称材料
题名
水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究
1
作者
黎志宏
陈润恩
程晓东
王伟超
机构
华南农业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期726-731,共6页
文摘
提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力。重点研究了该独轮机器人姿态的失衡与恢复状态。实验模型机实现了独轮机器人的定点自稳定,姿态失衡恢复,以及行走、转向功能。
关键词
独轮机器人
水平陀螺
失衡恢复
随动旋转配重
Keywords
single-wheel robot
horizontal gyro
unbalanced recovery
rotating counterweight
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究
黎志宏
陈润恩
程晓东
王伟超
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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