期刊文献+
共找到71篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
基于sEMG的人机交互随动控制研究
1
作者 尤波 刘嘉琦 +2 位作者 程晨晨 刘宇飞 李佳钰 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期123-142,共20页
针对人机交互条件下机械臂抓取任务中的随动性较差,导致操作流畅性较低、轨迹跟踪不理想等问题,提出了一种基于表面肌电信号(sEMG)的人机交互随动控制方法。首先,利用双gForcePro+臂环IMU数据获取肩、肘关节角度,并结合sEMG信号的特征提... 针对人机交互条件下机械臂抓取任务中的随动性较差,导致操作流畅性较低、轨迹跟踪不理想等问题,提出了一种基于表面肌电信号(sEMG)的人机交互随动控制方法。首先,利用双gForcePro+臂环IMU数据获取肩、肘关节角度,并结合sEMG信号的特征提取,通过PSO-GRNN模型估计腕关节角度,建立人手臂与机械臂的映射关系,实现机械臂的随动控制。实验结果表明,PSO-GRNN模型在腕关节角度估计中的均方根误差(RMSE)相比传统GRNN方法分别降低了62.39%和55.18%,有效提升了控制精度。为进一步提升抓取任务中的控制精度,提出了一种基于CNN-LSTM网络的手势识别方法,实现夹爪的实时控制。同时,结合sEMG信号与实际刚度的映射关系,构建了一种人体上肢刚度估计算法,并将刚度调节信息引入自适应RBF-NFTSMC控制器,实现机械臂的柔顺控制。实验结果表明,优化后的RBF-NFTSMC方法相比传统NFTSMC方法,在轨迹跟踪误差上降低了约30.2%,并增强了系统的抗干扰能力。此外,为验证sEMG变刚度控制策略的有效性,搭建了基于双gForcePro+臂环和UR3e机械臂的实验平台。实验结果表明,基于sEMG变刚度控制的机械臂末端轨迹更接近目标轨迹,相较固定刚度控制方法,轨迹跟踪误差降低了24.6%,并改善机械臂在与物体交互时的柔顺性,提升了机械臂的稳定性、适应性。 展开更多
关键词 柔性机械臂 随动控制 肌电信号 变刚度
在线阅读 下载PDF
基于乌鸦搜索改进超螺旋滑模控制算法的防空火箭炮随动控制研究
2
作者 王海迪 赵永娟 +2 位作者 张鹏飞 米江勇 程文铮 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第2期37-43,共7页
针对由摩擦等非线性因素导致防空火箭炮随动系统控制精度降低的问题,提出一种基于乌鸦搜索改进超螺旋滑模控制方法。传统滑模控制器由于切换控制律中不连续符号函数的存在产生了较大抖振,通过设计超螺旋滑模控制方法将原有滑模控制律中... 针对由摩擦等非线性因素导致防空火箭炮随动系统控制精度降低的问题,提出一种基于乌鸦搜索改进超螺旋滑模控制方法。传统滑模控制器由于切换控制律中不连续符号函数的存在产生了较大抖振,通过设计超螺旋滑模控制方法将原有滑模控制律中符号函数改为连续函数,减少系统抖振,并设计乌鸦搜索算法优化超螺旋滑模控制器中切换增益,提高系统的控制精度和鲁棒性。仿真结果表明:基于乌鸦搜索改进超螺旋滑模控制器较传统滑模控制器减小了系统抖振,提高了系统位置跟踪精度,缩短了响应时间,对负载干扰具有较强的抑制能力。 展开更多
关键词 防空火箭炮 随动控制 超螺旋滑模控制 乌鸦搜索算法
在线阅读 下载PDF
基于复合非线性反馈-自适应积分滑模的飞机主动侧杆随动控制
3
作者 邢皓斌 吴阳明 +3 位作者 郑凯 王晓丽 欧阳权 王志胜 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第1期1-7,共7页
主动侧杆是飞机飞行姿态调节的关键操纵装置。在飞机自动驾驶模式下,主动侧杆随动功能通过实时跟踪飞机的控制指令,增强飞行员对飞行状态的感知,从而有效提升飞行安全性。然而,系统中的未知干扰力矩会导致主动侧杆随动跟踪精度下降。为... 主动侧杆是飞机飞行姿态调节的关键操纵装置。在飞机自动驾驶模式下,主动侧杆随动功能通过实时跟踪飞机的控制指令,增强飞行员对飞行状态的感知,从而有效提升飞行安全性。然而,系统中的未知干扰力矩会导致主动侧杆随动跟踪精度下降。为了解决这一难题,文中设计了一种基于复合非线性反馈-自适应积分滑模的主动侧杆随动控制方法,在复合非线性反馈控制算法基础上加入积分滑模控制算法。其中,复合非线性反馈控制能有效改善系统的稳态性,自适应积分滑模控制能有效抑制系统未知干扰。实验结果表明,所提出的改进飞机主动侧杆随动控制算法与传统复合非线性反馈控制算法相比,调节时间减小约41%,稳态误差减少了约93.6%。此外,在加入常值扭矩扰动下与传统PID算法相比,改进后的随动控制算法调节时间减少了约79%。改进后的主动侧杆随动控制算法显著提升了系统的控制精度和响应性能,并且具有良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 侧杆 随动控制 复合非线性反馈 自适应积分滑模控制
在线阅读 下载PDF
一种位置随动控制系统的建模与仿真研究 被引量:21
4
作者 刘煜 张科 李言俊 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第2期4-6,共3页
文中对导弹舵机的模拟位置随动控制系统进行了研究。首先对导弹舵机的模拟系统进行了数学建模以及相关控制参数计算;接着构建出了位置随动系统的仿真控制框图;最后,当给系统输入单位阶跃信号时,得到不同位置调节器参数K下的阶跃响应和... 文中对导弹舵机的模拟位置随动控制系统进行了研究。首先对导弹舵机的模拟系统进行了数学建模以及相关控制参数计算;接着构建出了位置随动系统的仿真控制框图;最后,当给系统输入单位阶跃信号时,得到不同位置调节器参数K下的阶跃响应和位置随动控制系统的最优控制律。 展开更多
关键词 随动控制系统 仿真研究 位置随动系统 最优控制 调节器参数 参数计算 相关控制 数学建模 模拟系统 仿真控制 阶跃信号 阶跃响应 舵机 导弹 框图
在线阅读 下载PDF
基于动态特性补偿的绝热加速量热仪温度随动控制优化 被引量:6
5
作者 丁炯 王继晨 +3 位作者 郭璐 许启跃 杨遂军 叶树亮 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1805-1810,共6页
针对绝热加速量热仪测试反应剧烈的样品时温度传感器存在动态测量误差,导致在进行反应热力学和动力学计算中出现偏差的现象,提出一种绝热反应过程中实时在系统动态特性补偿的方法。首先采用基于集中参数的方法对绝热反应过程进行模拟仿... 针对绝热加速量热仪测试反应剧烈的样品时温度传感器存在动态测量误差,导致在进行反应热力学和动力学计算中出现偏差的现象,提出一种绝热反应过程中实时在系统动态特性补偿的方法。首先采用基于集中参数的方法对绝热反应过程进行模拟仿真,分析了影响进行反应热力学和动力学参数求取准确性的主要因素,其次利用粒子群算法的全局寻优能力,得到动态补偿器参数,并将其运用到绝热加速量热仪温度随动控制算法中。最后,通过标准样品对该补偿方法进行实验测试,验证了方法的有效性,研究结果对于提高化学反应热危险性评估准确性具有重要意义。 展开更多
关键词 温度传感器 态特性补偿 力学分析 时间常数 随动控制
在线阅读 下载PDF
人眼像差校正仪成像CCD随动控制的设计与实现 被引量:6
6
作者 李鹏飞 许金凯 +2 位作者 胡立发 程少园 宣丽 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期733-737,共5页
建立了一套基于LCOS人眼像差校正仪的成像CCD最佳像面随动控制系统,使以往困扰该系统的寻找成像CCD最佳像面的问题得到解决。该最佳像面自动调焦系统采用步进-计算-比较的方式,通过对相邻图像的模糊程度和一致性的对比,可以在很短时间... 建立了一套基于LCOS人眼像差校正仪的成像CCD最佳像面随动控制系统,使以往困扰该系统的寻找成像CCD最佳像面的问题得到解决。该最佳像面自动调焦系统采用步进-计算-比较的方式,通过对相邻图像的模糊程度和一致性的对比,可以在很短时间内找到接近最佳理论值的像面位置。使用该自动调焦系统,医务人员可以更有效地发挥自适应系统在眼底视网膜观测领域的优势,获取比传统眼底镜更有价值的眼底细微图像,也可以进一步实现对多个小视场眼底视网膜图像进行拼接,实现对动态大视场区域的实时观测。 展开更多
关键词 像差校正 随动控制 视网膜
在线阅读 下载PDF
一种用于高精度随动控制系统的轨迹预测方法 被引量:8
7
作者 巫佩军 杨文韬 +1 位作者 余驰 杨耕 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1-5,共5页
针对一类高精度随动控制系统中,跟踪目标轨迹短时不连续、跟踪指令的给定周期过大,导致随动系统跟踪响应变慢、特性变差的问题,提出了一种跟踪轨迹预测算法。该方法首先对被跟踪轨迹进行简单判定与分类,然后针对不同类型的轨迹,选择合... 针对一类高精度随动控制系统中,跟踪目标轨迹短时不连续、跟踪指令的给定周期过大,导致随动系统跟踪响应变慢、特性变差的问题,提出了一种跟踪轨迹预测算法。该方法首先对被跟踪轨迹进行简单判定与分类,然后针对不同类型的轨迹,选择合适阶次的拟合多项式,采用改进最小二乘算法,对目标的未来轨迹进行预测。针对不同类型的轨迹,通过仿真确定了其合适的拟合多项式阶次;针对复杂的轨迹,通过仿真验证了预测算法的可行性;采用混合式两相步进电机系统进行实机试验,分析比较了轨迹预测效果。实验结果表明,采用轨迹预测方法,可以减小系统最大跟踪误差与跟踪延时。 展开更多
关键词 轨迹预测 分类算法 最小二乘法 随动控制 步进电机
在线阅读 下载PDF
基于随动控制的数字圆明园增强现实系统注册方法 被引量:5
8
作者 黄业桃 刘越 +1 位作者 翁冬冬 王涌天 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1005-1012,共8页
针对户外复杂环境中的增强现实三维注册问题,提出一种基于随动控制的跟踪注册方法.所提出的方法通过惯性跟踪器实时获取角度跟踪数据,通过步进电机驱动高精度随动转台随动控制实景摄像机旋转,之后根据跟踪结果在虚实三维空间中建立摄像... 针对户外复杂环境中的增强现实三维注册问题,提出一种基于随动控制的跟踪注册方法.所提出的方法通过惯性跟踪器实时获取角度跟踪数据,通过步进电机驱动高精度随动转台随动控制实景摄像机旋转,之后根据跟踪结果在虚实三维空间中建立摄像机模型,注册配准虚实摄像机的角度信息.所提出的随动控制使得跟踪器的误差不直接影响虚实叠加,降低了环境因素的影响.系统滞后和误差的实验数据分析表明所提出的方法提高了跟踪的稳定和精确性,在圆明园大水法遗址的实地应用结果证明了系统的实用性. 展开更多
关键词 增强现实 实时跟踪 虚实配准 随动控制 遗址复原
在线阅读 下载PDF
基于随动控制的齿轮测量方法 被引量:5
9
作者 赵军 刘维 +2 位作者 马忠祥 周洋 耿锋 《工具技术》 2010年第4期75-78,共4页
提出了一种两轴随动控制方法,令测头沿被测齿面切向或轴向作跟随运动,以实现齿轮齿廓和螺旋线等的测量。分析了在随动控制方式下齿轮测量过程中各参量的关系,由此建立测量齿轮螺旋线的系统模型,对该模型进行误差分析和仿真,结果表明跟... 提出了一种两轴随动控制方法,令测头沿被测齿面切向或轴向作跟随运动,以实现齿轮齿廓和螺旋线等的测量。分析了在随动控制方式下齿轮测量过程中各参量的关系,由此建立测量齿轮螺旋线的系统模型,对该模型进行误差分析和仿真,结果表明跟踪误差小于10μm的随动控制系统能实现较高的测量精度,可替代其他齿轮测量仪器的数控系统。该方法也可测量非渐开线、非螺旋线齿面,增强了齿轮测量仪的通用性。 展开更多
关键词 随动控制 齿轮测量 齿轮螺旋线
在线阅读 下载PDF
基于转矩随动控制的风电机组最优发电研究 被引量:13
10
作者 娄尧林 蔡旭 +1 位作者 叶杭冶 何国栋 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1884-1893,共10页
提高变速变桨风电机组的能效转化率是风电机组整机设计人员追求的重要目标。大型商业化机组中,通常采用转速-转矩查表法来实现最佳叶尖速比跟踪。由于受到发电机最小并网转速与额定转速的约束,查表法在这两个边界转速上,只能采用斜率较... 提高变速变桨风电机组的能效转化率是风电机组整机设计人员追求的重要目标。大型商业化机组中,通常采用转速-转矩查表法来实现最佳叶尖速比跟踪。由于受到发电机最小并网转速与额定转速的约束,查表法在这两个边界转速上,只能采用斜率较大的过渡曲线来表征转矩与转速的对应关系,这影响了输出功率的平稳性,缩短了最佳叶尖速区,减少了机组的发电量。提出一种转矩随动发电机转速变化的风电机组最优发电控制实现方法:在全风速运行范围内,基于一个统一比例积分(PI)转速转矩控制器,根据发电机转速,动态设定输出转矩限值的方法。该方法可解决风速的不可测量性、风速变化不可跟踪性等难题,实现额定风速以下最大风能捕获的控制目标。仿真分析与现场测试结果表明,该算法具有良好的稳定性与动态性能,提升了机组的能效转化率。该控制算法逻辑实现简单,易于风电行业控制器推广,有较高的实际工程意义。 展开更多
关键词 最大风能捕获 最佳叶尖速比 转矩随动控制 比例积分控制
在线阅读 下载PDF
基于MEMS的角位置无线随动控制系统设计 被引量:6
11
作者 任强 周升良 孙玉国 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第9期122-124,133,共4页
角位置随动控制系统在数控机床、火炮自动控制中有重要应用,目前多采用自整角机实现。在布线困难的特殊场合下,有必要采用无线的方式实现对远端机械结构随动控制。设计了一个无线随动控制系统,并对系统的抗干扰性和跟随精度问题进行了... 角位置随动控制系统在数控机床、火炮自动控制中有重要应用,目前多采用自整角机实现。在布线困难的特殊场合下,有必要采用无线的方式实现对远端机械结构随动控制。设计了一个无线随动控制系统,并对系统的抗干扰性和跟随精度问题进行了实验研究。利用ARM微控制器对MEMS陀螺仪和加速度计获取的动态角位置信号进行自适应互补滤波处理,对nRF24L01无线传输模块进行跳频编程,进一步提高了系统的抗干扰性。此外,利用直流伺服电机驱动跟随机构,通过加装无线视频模块实现了远程可视化遥控。实验结果表明:设计的角位置无线随动系统运行稳定,角位置跟随误差小于0.3°,随动响应时间小于15 ms,无线随动距离500 m(通视)。 展开更多
关键词 随动控制 MEMS传感器 无线遥控 自适应互补滤波 抗干扰性
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼预测的外骨骼摆动腿随动控制研究 被引量:5
12
作者 曹志刚 叶晓东 +2 位作者 王玉成 陈梁军 朱红生 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第29期96-102,共7页
针对一种双关节驱动助力外骨骼机器人中人机交互系统所获取的传感器信息滞后于人体运动意图,从而造成执行机构无法及时跟踪摆动腿的运动,导致无法提供助力的情况,运用卡尔曼滤波算法对采集到的下肢运动信息进行运动意图预测,以弥补延时... 针对一种双关节驱动助力外骨骼机器人中人机交互系统所获取的传感器信息滞后于人体运动意图,从而造成执行机构无法及时跟踪摆动腿的运动,导致无法提供助力的情况,运用卡尔曼滤波算法对采集到的下肢运动信息进行运动意图预测,以弥补延时。利用采集的步态周期数据进行控制仿真实验:依据下肢外骨骼单侧腿简化的二连杆动力学模型,将预测信号输入模型,并采用PD控制验证系统稳定性和预测准确度。仿真结果表明,利用该方法可以对人体运动意图进行有效的预测,可用于驱动外骨骼摆动腿进行随动控制。 展开更多
关键词 外骨骼机器人 意图 卡尔曼滤波 力学模型 随动控制
在线阅读 下载PDF
控制力矩陀螺框架高精度周期随动控制 被引量:2
13
作者 徐向波 李海涛 +1 位作者 薛立娟 杨莲慧 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1017-1021,共5页
为实现控制力矩陀螺框架伺服系统的高精度周期随动控制,采用比例积分微分(PID,Proportion Integration Differentiation)控制器结合重复控制器的控制方式,PID控制器实现框架伺服系统静态和匀速运动的高精度控制,插入式重复控制器实现对... 为实现控制力矩陀螺框架伺服系统的高精度周期随动控制,采用比例积分微分(PID,Proportion Integration Differentiation)控制器结合重复控制器的控制方式,PID控制器实现框架伺服系统静态和匀速运动的高精度控制,插入式重复控制器实现对周期性输入信号的精确跟踪.对控制力矩陀螺框架系统进行了建模,设计了PID控制器与插入式重复控制器,并分析了重复控制器的稳定性条件、稳态跟踪性能和对扰动的抑制能力.仿真结果和实验结果表明:采用插入式重复控制器使控制力矩陀螺跟踪1Hz给定速度信号时的稳态跟踪误差大幅减少.PID控制器结合插入式重复控制器结构简单,两者可分开独立设计,参数设计容易. 展开更多
关键词 控制力矩陀螺 周期随动控制 插入式重复控制 稳态跟踪误差
在线阅读 下载PDF
用于随动控制的直接函数插补算法 被引量:1
14
作者 郄胜强 王先逵 +1 位作者 吴丹 赵彤 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期18-21,共4页
提出一种用于随动控制的直接函数脉冲增量插补算法,适用于以参数方程表示的曲线的插补计算。由于考虑了随动控制的特点,并采用了插补误差的控制技术,该算法具有计算公式简单、函数计算次数少和插补误差可控的优点。应用实例表明,该... 提出一种用于随动控制的直接函数脉冲增量插补算法,适用于以参数方程表示的曲线的插补计算。由于考虑了随动控制的特点,并采用了插补误差的控制技术,该算法具有计算公式简单、函数计算次数少和插补误差可控的优点。应用实例表明,该算法可用于CNC系统的实时插补。 展开更多
关键词 插补 随动控制 数控系统 算法 数控机床
在线阅读 下载PDF
一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究 被引量:2
15
作者 赵汉宾 赵子毅 +1 位作者 赵江海 王玉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第S1期68-69,104,共3页
随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
关键词 外骨骼机器人 零力控制 末端随动控制算法
在线阅读 下载PDF
基于随动控制系统的齿轮螺旋线拟合方法的研究 被引量:2
16
作者 赵军 马忠祥 丁力华 《机床与液压》 北大核心 2011年第13期55-57,共3页
根据螺旋线的形成原理,以被测齿轮的螺旋线偏差为研究对象,以随动控制系统作为测量齿轮螺旋线偏差的控制方式,利用其实时跟踪测量的特点,建立被测齿轮实际螺旋线的分析模型,对其跟踪轨迹进行螺旋线拟合,以验证分析模型的准确性。实验结... 根据螺旋线的形成原理,以被测齿轮的螺旋线偏差为研究对象,以随动控制系统作为测量齿轮螺旋线偏差的控制方式,利用其实时跟踪测量的特点,建立被测齿轮实际螺旋线的分析模型,对其跟踪轨迹进行螺旋线拟合,以验证分析模型的准确性。实验结果表明:采用该方法能够在简化系统运动控制方式和结构情况下,有效测量齿轮螺旋线误差。 展开更多
关键词 随动控制 跟踪测量 螺旋线拟合
在线阅读 下载PDF
两种新型误差积分模糊控制器设计及其在舰炮随动控制中的应用 被引量:1
17
作者 周连佺 姜虹 +1 位作者 王军 王小椿 《机床与液压》 北大核心 2002年第3期30-31,共2页
本文设计了基于误差积分调整控制规则的模糊控制器和带误差积分前馈的模糊控制器。只要控制规则和参数选择恰当 ,就能消除系统的稳态误差。
关键词 随动系统 误差积分 模糊控制 设计 舰炮 随动控制
在线阅读 下载PDF
位置随动控制设备在线检测与故障分析 被引量:6
18
作者 杜树旺 黄兴城 盛强观 《机电工程》 CAS 2009年第8期82-85,共4页
为了能够满足设备研制和生产过程中的动态性能测试和故障分析的需求,基于高性能的数字信号处理器(DSP),以C语言为开发工具,完成了具有在线检测与故障分析功能的性能测试机构的设计;并利用硬件电路的可测试性设计,检测信号的双路并行处... 为了能够满足设备研制和生产过程中的动态性能测试和故障分析的需求,基于高性能的数字信号处理器(DSP),以C语言为开发工具,完成了具有在线检测与故障分析功能的性能测试机构的设计;并利用硬件电路的可测试性设计,检测信号的双路并行处理相互印证技术;基于UDP协议的故障报告与分析等手段,实现了故障报告的实时接收和处理,故障代码的生成和传送。试验结果表明,借助于该测试机构,能够比较及时地反映重要单元的故障信息,并实现快速准确的故障定位。 展开更多
关键词 位置随动控制设备 在线检测 故障分析 数字信号处理器
在线阅读 下载PDF
某链式炮随动控制器设计与实现 被引量:2
19
作者 雷凌毅 向学辅 +1 位作者 姚毅 魏正兵 《四川兵工学报》 CAS 2014年第7期79-81,114,共4页
链式炮随动系统要求控制器具有高实时性和稳定性,设计一种基于双DSP架构的随动控制器,采用并行处理软件提高系统实时性。针对指标对伺服系统性能要求,采用非线性前馈速度控制器控制随动系统,试验效果证明性能有较大提高。
关键词 链式炮 随动控制 DSP
在线阅读 下载PDF
基于安全视距和PD控制的汽车前照灯随动控制策略的研究 被引量:1
20
作者 王琼 李家侃 +1 位作者 孙保群 赵晨 《汽车技术》 北大核心 2014年第3期59-62,共4页
针对国内汽车前照灯随动系统方面以理论研究为主而缺少工程应用开发的问题,对汽车前照灯水平随动系统的控制策略进行研究。建立数学模型,提出基于安全视距的角度算法,结合法规标准对角度算法进行条件限制,并通过PD算法对角度进行闭环控... 针对国内汽车前照灯随动系统方面以理论研究为主而缺少工程应用开发的问题,对汽车前照灯水平随动系统的控制策略进行研究。建立数学模型,提出基于安全视距的角度算法,结合法规标准对角度算法进行条件限制,并通过PD算法对角度进行闭环控制,最后依控制策略制作系统样机并进行算法仿真试验和实车模拟试验。试验结果表明,该控制策略满足系统对实时性和误差的要求,并满足AFS法规的要求。 展开更多
关键词 前照灯 随动控制策略 安全视距 PD控制
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部