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基于简化CKF/降维CKF混合滤波的非线性对准技术研究
被引量：
2
1
作者
黄湘远
汤霞清
+1 位作者
武萌
高军强
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2015年第1期19-23,28,共6页
为了降低非线性对准的计算量而不损失对准精度,针对容积卡尔曼滤波(CKF)采样点数与状态维数成正比、计算量较大的问题,提出了基于简化CKF/降维CKF混合滤波的非线性对准方法。利用大失准角模型和基于线性观测方程的简化CKF算法进行水平对...
为了降低非线性对准的计算量而不损失对准精度,针对容积卡尔曼滤波(CKF)采样点数与状态维数成正比、计算量较大的问题,提出了基于简化CKF/降维CKF混合滤波的非线性对准方法。利用大失准角模型和基于线性观测方程的简化CKF算法进行水平对准;使用大方位失准角模型和降维CKF完成精对准。仿真结果表明,该方法摆脱了CKF算法的"维数灾难"和降维CKF对准应用条件限制,能够完成任意失准角下的初始对准并获得较高对准精度,具有重要的工程应用价值。
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关键词
大失准角
初始对准
降维容积卡尔曼滤波
简化
容积
卡尔曼滤波
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职称材料
降维CKF算法及其在SINS初始对准中的应用
被引量：
9
2
作者
钱华明
葛磊
+1 位作者
黄蔚
彭宇
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第7期1492-1497,共6页
针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法在捷联惯导系统(strapdown inertialnavigation system,SINS)大方位失准角初始对准中采样点个数与状态向量维数成正比、计算量较大的问题,提出了降维CKF算法。与常规CKF算法相比...
针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法在捷联惯导系统(strapdown inertialnavigation system,SINS)大方位失准角初始对准中采样点个数与状态向量维数成正比、计算量较大的问题,提出了降维CKF算法。与常规CKF算法相比,该算法只对离散化后的SINS非线性误差模型中的大方位失准角进行采样,再利用三阶球面-相径容积规则计算后验均值和协方差,从而将采样向量从10维降低到1维,采样点数量从20个下降到2个,减小了计算量。仿真实验结果表明,该算法与常规CKF算法具有相同的对准精度,计算时间仅为常规CKF算法的1/3,是一种较为实用的方法。
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关键词
捷联惯导系统
初始对准
常规
容积
卡尔曼滤波
算法
降维容积卡尔曼滤波
算法
三阶球面-相径
容积
规则
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职称材料
基于IMM-RDCKF的机动目标跟踪算法
被引量：
2
3
作者
周昆正
《雷达科学与技术》
北大核心
2018年第6期656-660,666,共6页
针对机动目标跟踪问题,提出了一种IMM-RDCKF算法。首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点,对于非线性的量测方程采用降维滤波方法,可以在保障跟踪精度条件下减小计算量。其次,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计,...
针对机动目标跟踪问题,提出了一种IMM-RDCKF算法。首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点,对于非线性的量测方程采用降维滤波方法,可以在保障跟踪精度条件下减小计算量。其次,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计,提高了模型匹配概率。再次,滤波过程中由于误差累积可能导致协方差矩阵失去正定性,对算法进行了优化,确保了滤波过程中协方差矩阵的正定性,提高了算法稳定性。Monte-Carlo仿真结果表明,与CKF算法相比,该算法的跟踪精度有明显的提高,计算效率提高了一倍。
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关键词
机动目标跟踪
交互多模型
时变Markov转移概率
降维容积卡尔曼滤波
协方差矩阵正定
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职称材料
题名
基于简化CKF/降维CKF混合滤波的非线性对准技术研究
被引量：
2
1
作者
黄湘远
汤霞清
武萌
高军强
机构
装甲兵工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2015年第1期19-23,28,共6页
文摘
为了降低非线性对准的计算量而不损失对准精度,针对容积卡尔曼滤波(CKF)采样点数与状态维数成正比、计算量较大的问题,提出了基于简化CKF/降维CKF混合滤波的非线性对准方法。利用大失准角模型和基于线性观测方程的简化CKF算法进行水平对准;使用大方位失准角模型和降维CKF完成精对准。仿真结果表明,该方法摆脱了CKF算法的"维数灾难"和降维CKF对准应用条件限制,能够完成任意失准角下的初始对准并获得较高对准精度,具有重要的工程应用价值。
关键词
大失准角
初始对准
降维容积卡尔曼滤波
简化
容积
卡尔曼滤波
Keywords
large misalignment angle
initial alignment
reduced dimension CKF
simplified CKF
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
降维CKF算法及其在SINS初始对准中的应用
被引量：
9
2
作者
钱华明
葛磊
黄蔚
彭宇
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第7期1492-1497,共6页
基金
国家自然科学基金(61104036)资助课题
文摘
针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法在捷联惯导系统(strapdown inertialnavigation system,SINS)大方位失准角初始对准中采样点个数与状态向量维数成正比、计算量较大的问题,提出了降维CKF算法。与常规CKF算法相比,该算法只对离散化后的SINS非线性误差模型中的大方位失准角进行采样,再利用三阶球面-相径容积规则计算后验均值和协方差,从而将采样向量从10维降低到1维,采样点数量从20个下降到2个,减小了计算量。仿真实验结果表明,该算法与常规CKF算法具有相同的对准精度,计算时间仅为常规CKF算法的1/3,是一种较为实用的方法。
关键词
捷联惯导系统
初始对准
常规
容积
卡尔曼滤波
算法
降维容积卡尔曼滤波
算法
三阶球面-相径
容积
规则
Keywords
strapdown inertial navigation system（SINS）
initial alignment
conventional cubature Kalman filter（CKF） algorithm
reduced dimension CKF algorithm
third-degree spherical-radial cubature rule
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于IMM-RDCKF的机动目标跟踪算法
被引量：
2
3
作者
周昆正
机构
中国电子科技集团公司第二十研究所
出处
《雷达科学与技术》
北大核心
2018年第6期656-660,666,共6页
文摘
针对机动目标跟踪问题,提出了一种IMM-RDCKF算法。首先充分利用量测方程中只有部分状态变量是非线性的特点,对于非线性的量测方程采用降维滤波方法,可以在保障跟踪精度条件下减小计算量。其次,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时估计,提高了模型匹配概率。再次,滤波过程中由于误差累积可能导致协方差矩阵失去正定性,对算法进行了优化,确保了滤波过程中协方差矩阵的正定性,提高了算法稳定性。Monte-Carlo仿真结果表明,与CKF算法相比,该算法的跟踪精度有明显的提高,计算效率提高了一倍。
关键词
机动目标跟踪
交互多模型
时变Markov转移概率
降维容积卡尔曼滤波
协方差矩阵正定
Keywords
maneuvering target tracking
interacting multiple model(IMM)
time-varying Markov transition probability
reduced dimension cubature Kalman filter
positive definite property of covariance matrix
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
TN957 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于简化CKF/降维CKF混合滤波的非线性对准技术研究
黄湘远
汤霞清
武萌
高军强
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2015
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
降维CKF算法及其在SINS初始对准中的应用
钱华明
葛磊
黄蔚
彭宇
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于IMM-RDCKF的机动目标跟踪算法
周昆正
《雷达科学与技术》
北大核心
2018
2
在线阅读
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职称材料
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