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崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究
被引量：
8
1
作者
刘路
杨冰
+3 位作者
韦东
宋宇
陈黎卿
孙燕
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期29-36,共8页
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模...
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0.2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0.1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2.9~8.8 cm、-14.3~21.5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。
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关键词
履带机器人
路径跟踪
降维变系数
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职称材料
题名
崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究
被引量：
8
1
作者
刘路
杨冰
韦东
宋宇
陈黎卿
孙燕
机构
安徽农业大学工学院
安徽省智能农机装备工程实验室
安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期29-36,共8页
基金
安徽省自然科学研究重大项目(KJ2018ZD016)
安徽省高校自然科学研究项目(KJ2019A0173)
安徽省工业节电与电能质量控制协同创新中心开放课题项目(KFKT201605)
文摘
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0.2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0.1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2.9~8.8 cm、-14.3~21.5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。
关键词
履带机器人
路径跟踪
降维变系数
Keywords
crawler robot
path tracking
dimensionality reduction coefficient
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究
刘路
杨冰
韦东
宋宇
陈黎卿
孙燕
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
8
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