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基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法被引量：1: 1; 作者徐彬孙恒飞 +3 位作者唐寿星王雨桐张旺旺艾田付《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-199,共11页; 针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三... 展开更多; 关键词陆空两栖机器人路径规划 Kinodynamic A^(*) 运动原语轨迹优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

陆空两栖机器人飞行控制系统设计被引量：9: 2; 作者王正杰马建 +1 位作者朱航王建中《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1257-1261,共5页; 设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制... 展开更多; 关键词陆空两栖机器人飞行控制系统逐步后推算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法被引量：2: 3; 作者朱航施家栋 +1 位作者王建中马建《现代电子技术》北大核心 2015年第8期54-57,61,共5页; 针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明,该控制... 展开更多; 关键词陆空两栖机器人运动学模型 SR-SSUKF 模糊PID; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制被引量：2: 4; 作者崔雪锴白越裴信彪《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期99-103,114,共6页; 为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题,设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人,具有地面滚动和空中飞行两种运动模式,可以自主完成运动模式的切换。首先,设计了机器人的结构,包括滚动部分、飞行部分和模式... 展开更多; 关键词陆空两栖机器人地面滚动空中飞行自主模式切换姿态控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法被引量：1: 1; 作者徐彬孙恒飞唐寿星王雨桐张旺旺艾田付; 机构北京理工大学机械与车辆学院北京理工大学重庆创新中心; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期189-199,共11页; 基金国家重点研发计划(2020YFC1512500)。; 文摘针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三个方法改进陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法性能。首先是基于动力边界决定状态空间加速度输入,差异化生成陆、空模态运动原语;其次是基于动力学约束剪枝,确保运动原语不超过速度边界;最后是构造轨迹优化代价函数优化轨迹平顺性、安全性及机动性。在仿真场景下的结果表明,所改进的算法在将空中平均速度提高了54.1%,平均路径总时间降低6.7 s,路径总代价降低22.00%,且算法运行时间降低0.069 s,充分发挥陆空两栖机器人上的强机动能力与高续航能力。; 关键词陆空两栖机器人路径规划 Kinodynamic A^(*) 运动原语轨迹优化; Keywords hybrid aerial-ground robot path planning Kinodynamic A^(*) motion primitives trajectory optimiz-ation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名陆空两栖机器人飞行控制系统设计被引量：9: 2; 作者王正杰马建朱航王建中; 机构北京理工大学机电学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1257-1261,共5页; 基金国家部委预研项目(62201040303); 文摘设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制律进行了设计.在Matlab软件环境中进行了仿真,得到飞行系统各通道响应曲线,表明飞行系统能够完成预定动作,证明了控制率的有效性.; 关键词陆空两栖机器人飞行控制系统逐步后推算法; Keywords air-ground amphibious vehicle flight control system Backstepping arithmetic; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法被引量：2: 3; 作者朱航施家栋王建中马建; 机构北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室; 出处《现代电子技术》北大核心 2015年第8期54-57,61,共5页; 基金北京理工大学基础研究基金(20130242015); 文摘针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明,该控制方法能够有效地控制机器人的运动。; 关键词陆空两栖机器人运动学模型 SR-SSUKF 模糊PID; Keywords SR-SSUKF 模糊PID land-air hybrid robot kinematic model SR-SSUKF fuzzy PID; 分类号 TN919.34 [电子电信—通信与信息系统] TP317.4 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制被引量：2: 4; 作者崔雪锴白越裴信彪; 机构中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院大学; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期99-103,114,共6页; 基金国家自然科学基金(11372309,61304017) 中国科学院轻型动力创新研究院创新引导基金项目(CXYJJ20-ZD-03) 吉林省科技发展计划项目(20200201294JC)。; 文摘为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题,设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人,具有地面滚动和空中飞行两种运动模式,可以自主完成运动模式的切换。首先,设计了机器人的结构,包括滚动部分、飞行部分和模式切换部分。基于拉格朗日方法,建立了不同运动模式下的动力学模型,建立了基于欧拉方程的运动学模型。最后,根据机器人的运动模型,设计了飞行模式和地面滚动模式下的姿态控制器,并对控制器进行了仿真对比实验。在实机上进行了测试,实验结果表明,该机器人能够实现自主模式切换,在不同运动模式下运动稳定、姿态可控,在纯地面模式下具有一定的越障能力。在结构、控制方法及控制策略切换方法上对陆空两栖可变形机器人具有一定借鉴作用。; 关键词陆空两栖机器人地面滚动空中飞行自主模式切换姿态控制; Keywords land-air amphibious robot ground-rolling air flight autonomous mode switching attitude control; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法	徐彬孙恒飞唐寿星王雨桐张旺旺艾田付	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	陆空两栖机器人飞行控制系统设计	王正杰马建朱航王建中	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法	朱航施家栋王建中马建	《现代电子技术》北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制	崔雪锴白越裴信彪	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料