基于附着系数估计的智能车轨迹跟踪控制

1

作者 陶捷 刘欣怡 +1 位作者 郑燕萍 田杰 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期33-40,124,共9页

为了让智能车在轨迹跟踪过程中及时获得当前路面附着系数以便更好地进行轨迹跟踪控制,提出了一种基于附着系数在线实时估计的智能车轨迹跟踪控制方法。该方法基于智能车当前轨迹跟踪的受力情况,采用Dugoff轮胎归一化模型和无迹卡尔曼滤... 为了让智能车在轨迹跟踪过程中及时获得当前路面附着系数以便更好地进行轨迹跟踪控制,提出了一种基于附着系数在线实时估计的智能车轨迹跟踪控制方法。该方法基于智能车当前轨迹跟踪的受力情况,采用Dugoff轮胎归一化模型和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计路面附着系数估计器,并基于当前路面附着系数估计值通过车辆二自由度动力学模型和跟踪误差模型,设计带有前馈控制的线性二次型调节器(LQR),实现智能车的轨迹跟踪控制。并通过Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真,对智能车的轨迹跟踪控制及路面附着系数估计能力进行测试,仿真结果表明:在不同附着系数路面上不同车速行驶时该方法均能较为准确地估计各轮的附着系数,并且轨迹跟踪效果良好。 展开更多

关键词 车辆工程 轨迹跟踪 LQR 路面附着系数估计 无迹卡尔曼滤波

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基于路面附着系数估计的模糊自适应轨迹跟踪控制

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作者 张修伟 陈龙 +1 位作者 孙桓五 吉强 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第6期92-101,共10页

为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略。建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车... 为提高智能汽车轨迹跟踪在复杂工况环境下的控制精度和稳定性,提出了一种适应路面附着系数突变与车速动态变化的模糊自适应轨迹跟踪控制策略。建立七自由度车辆动力学模型,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法设计了车辆轨迹跟踪控制器,研究了MPC控制器参数、路面附着系数、车速与车辆轨迹跟踪性能间的影响关系;为了实时获取当前道路的路面附着系数,根据dugoff轮胎模型和整车动力学模型设计了无迹卡尔曼滤波估计器;据此设计了以路面附着系数和车速为输入量的MPC控制器参数自适应模糊控制器,实时修正MPC控制器的参数,以提高复杂工况环境下车辆的稳定性及跟踪能力;通过仿真实验对所设计的控制方法进行了验证。结果表明:所提出控制方法在低速条件下保证了车辆稳定性,提高了车辆的跟踪精度;中速条件下有效克服了车辆在路面附着系数突变道路上动态行驶时轨迹跟踪精度较低,稳定性较差的不足。 展开更多

关键词 轨迹跟踪 路面附着系数估计 模型预测控制 模糊控制

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基于改进极限学习机的路面附着系数估计

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作者 康谷峰 张冰战 +2 位作者 尹晨晨 边博乾 邱明明 《农业装备与车辆工程》 2024年第8期33-39,共7页

路面附着系数是车-路相互作用中最为关键的参数之一,精确识别路面附着系数可用来确定汽车最佳安全控制方式,为此,提出一种基于改进极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)的路面附着系数估计方法。对车辆进行动力学分析,确定神经网... 路面附着系数是车-路相互作用中最为关键的参数之一,精确识别路面附着系数可用来确定汽车最佳安全控制方式,为此,提出一种基于改进极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)的路面附着系数估计方法。对车辆进行动力学分析,确定神经网络模型的输入量;搭建整车模型和工况,进行仿真试验建立数据集;利用限幅递推平均滤波算法处理数据集,并利用麻雀搜索算法对极限学习机进行改进优化,提高ELM的准确性及稳定性。试验结果表明,改进后的ELM在多方面性能有综合提升,预测准确率为93.4%,提高了4.89%,收敛速度提高了41.33%。 展开更多

关键词 极限学习机 路面附着系数估计 麻雀搜索算法 神经网络

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基于指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计 被引量：8

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作者 付翔 孙威 +2 位作者 黄斌 邢爱娟 王静 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第1期31-37,共7页

针对车辆主动安全控制中路面附着系数这一关键信息,提出一种指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波(FMUKF)估计算法。该算法在传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的基础上,利用衰减记忆滤波来解决由于模型不准确造成的滤波误差过大甚至发散等问题。利用C... 针对车辆主动安全控制中路面附着系数这一关键信息,提出一种指数加权衰减记忆无迹卡尔曼滤波(FMUKF)估计算法。该算法在传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的基础上,利用衰减记忆滤波来解决由于模型不准确造成的滤波误差过大甚至发散等问题。利用Car Sim和MATLAB/Simulink对算法进行了联合仿真和实车道路试验,并与传统UKF算法的估计结果进行对比分析。结果表明,该算法增强了滤波的稳定性、提高了算法的估计精度,且具有一定的自适应性。 展开更多

关键词 车辆动力学 路面附着系数估计 无迹卡尔曼滤波 衰减记忆滤波 指数加权

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基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究 被引量：8

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作者 杨秀建 李金雨 +1 位作者 张昆 廖涛 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期466-473,共8页

为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案。基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动... 为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案。基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动优化计算得到期望的加减速度值。基于递推最小二乘法设计路面附着系数实时估计策略,根据实时估计的路面附着情况确定MPC控制器中的加减速度极限约束条件。基于Lagrangian方法建立了四自由度的非线性纵向车辆动力学模型,作为ACC控制系统的车辆仿真模型,得到了车辆在高、低不同附着路面上行驶的安全情况。仿真结果表明:基于路面附着系数实时估计的ACC控制方案在各种路面条件下都能确保前、后两车之间保持期望的车间距离安全行驶。 展开更多

关键词 自适应巡航控制 路面附着系数估计 最小二乘法 车辆动力学 模型预测控制

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非充分激励条件下路面附着系数估计算法

6

作者 赵永坡 孙晖云 +3 位作者 李斌 李飞 景立新 张琳 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2023年第10期98-106,共9页

针对路面条件和车辆状态激励程度的不确定性导致的路面附着系数算法收敛速度和估计精度下降的问题,提出了一种基于模糊工况自适应强跟踪卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法。利用模糊推理方法评估当前车辆运动状态的激励程度并输出协方... 针对路面条件和车辆状态激励程度的不确定性导致的路面附着系数算法收敛速度和估计精度下降的问题,提出了一种基于模糊工况自适应强跟踪卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法。利用模糊推理方法评估当前车辆运动状态的激励程度并输出协方差调整系数,引入强跟踪因子对标准卡尔曼滤波算法进行实时修正,通过及时调整路面附着系数的协方差的方式提高估计算法收敛速度,同时强跟踪因子保证算法对来自路面不确定的扰动具有鲁棒性。采用控制器硬件在环试验台的方式对所提算法的估计效果进行了验证,实验结果表明:所提出估计方法能够在车辆状态大激励程度条件时快速收敛到真值附近,小激励程度时降低估计值波动幅值,比强跟踪卡尔曼滤波算法和标准卡尔曼滤波算法在算法收敛速度和估计精度方面有明显提升。 展开更多

关键词 路面附着系数估计 模糊推理系统 路面不确定性 激励程度

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基于路面附着系数估计的汽车主动避撞控制研究 被引量：4

7

作者 吴晗 邓明星 +2 位作者 邹俊逸 许小伟 严运兵 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2022年第4期286-294,共9页

针对前方出现障碍物的紧急工况,本文基于路面附着系数估计,提出一种集成了主动制动和主动转向、适应不同路面条件的紧急避撞控制策略,并借助所搭建的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的有效性进行了验证。结果表明,在... 针对前方出现障碍物的紧急工况,本文基于路面附着系数估计,提出一种集成了主动制动和主动转向、适应不同路面条件的紧急避撞控制策略,并借助所搭建的Carsim与Matlab/Simulink联合仿真平台对该控制策略的有效性进行了验证。结果表明,在不同紧急工况下,利用本文所提控制策略能有效地控制车辆做出合理的避撞模式决策并实现主动避撞操作。 展开更多

关键词 智能汽车 主动避撞 路面附着系数估计 安全距离模型 避撞策略

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基于路面附着系数估计的EPS助力控制研究

8

作者 刘学成 宋宇 刘俊 《农业装备与车辆工程》 2019年第9期44-49,共6页

在建立EPS系统动力学模型的基础上,通过模糊算法得出路面附着估算修正因子用来修正路面附着估算模型,并通过限幅滤波得出路面附着系数估计值。将路面附着系数和车速作为输入,设计了模糊控制器输出助力电流修正系数。根据助力电流修正系... 在建立EPS系统动力学模型的基础上,通过模糊算法得出路面附着估算修正因子用来修正路面附着估算模型,并通过限幅滤波得出路面附着系数估计值。将路面附着系数和车速作为输入,设计了模糊控制器输出助力电流修正系数。根据助力电流修正系数和此时的方向盘转角信息得出修正电流,并在此基础上设计了准滑模助力控制策略。仿真结果表明,该控制策略可有效改善车辆在不同附着路面下的操纵路感。搭建了硬件在环试验平台,对助力控制策略进行试验验证,试验结果与仿真结果基本一致。 展开更多

关键词 电动助力转向 路面附着系数估计 模糊控制器 准滑模助力控制

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不同路况下路面附着系数实时估计 被引量：4

9

作者 王健 杨君 +2 位作者 于蓬 李爱娟 魏添 《河北科技大学学报》 CAS 2020年第2期172-180,共9页

为了准确估计不同路况下的路面附着系数,提高汽车行驶的安全性与稳定性,提出了一种在制动工况下基于前后轮轮速和制动力矩估计路面附着系数的方法。首先,考虑汽车前后轴荷转移,在Matlab/Simulink软件中完成建模操作,创建关于双轮车辆制... 为了准确估计不同路况下的路面附着系数,提高汽车行驶的安全性与稳定性,提出了一种在制动工况下基于前后轮轮速和制动力矩估计路面附着系数的方法。首先,考虑汽车前后轴荷转移,在Matlab/Simulink软件中完成建模操作,创建关于双轮车辆制动的动力学模型;其次,将控制目标确定为汽车前轮以及后轮的理想和实际滑移率,建立理想制动力矩滑模控制器,对于汽车滑模控制器存在的抖振现象,通过积分切换面对其进行处理;最后,以前后轮轮速和制动力矩作为输入进行扩张状态观测器的设计,利用这一观测器观测路面附着系数相关值。结果表明,各种路况中的路面附着系数都可以通过上述手段进行准确估计,扩张状态观测器能够抵抗外界干扰,鲁棒性强。将扩张状态观测器用于路面附着系数识别的良好结果可为汽车稳定性控制系统的设计提供参考。 展开更多

关键词 车辆工程 路面附着系数估计 线性扩张状态观测器 外界干扰 不同路况

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基于UKF路面附着估计的电动助力转向控制策略 被引量：2

10

作者 周兵 宋义彤 范璐 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期123-128,共6页

考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响,设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数,基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上,把路面附着和车速作为输入,设计了模糊控制器... 考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响,设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数,基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上,把路面附着和车速作为输入,设计了模糊控制器,得到控制补偿叠加电流,对传统电动助力转向进行修正。在MATLAB/Simulink中的仿真分析说明无迹卡尔曼滤波观测器能实时准确估计出路面附着系数,并且所设计的电动助力转向电流补偿控制策略能综合车辆行驶时的路面附着、车速和转向盘转角等信息,由助力执行电机产生适当的助力,使驾驶员获得良好的路感,提高车辆行驶稳定性和安全性。 展开更多

关键词 车辆工程 电动助力转向 无迹卡尔曼滤波观测器 路面附着系数估计

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路面附着信息及轮胎侧偏角的估计方法研究

11

作者 孙涛 王英杰 《农业装备与车辆工程》 2017年第6期54-57,共4页

在Burkhardt模型与单接触点瞬态模型的基础上建立整车模型,针对路面附着信息进行估计器设计。以轮胎所受纵向力为基础,利用车轮滚动逆模型建立车轮转速与所受外力矩的关系,经过RLS算法估计出车轮所受纵向力,进而得到纵向摩擦系数;借助Fi... 在Burkhardt模型与单接触点瞬态模型的基础上建立整车模型,针对路面附着信息进行估计器设计。以轮胎所受纵向力为基础,利用车轮滚动逆模型建立车轮转速与所受外力矩的关系,经过RLS算法估计出车轮所受纵向力,进而得到纵向摩擦系数;借助Fiala轮胎模型,建立车辆运动状态与轮胎所受侧向力、轮-路附着系数之间的量纲转化关系,由此设计观测器,估计出轮胎所受侧向力与轮-路附着系数,进而得到轮-路侧向摩擦系数与轮-路附着系数;结合所得轮胎所受纵向附着力与侧向附着力,得出轮胎侧偏角。最后,利用Carsim与Matlab/Simulink软件建立联合仿真平台,根据标准试验工况进行仿真实验。结果显示所设计估计器能够准确估计得到轮胎-路面附着信息以及轮胎侧偏角。 展开更多

关键词 车辆主动安全 轮胎侧偏角 车辆动力学 附着系数估计 联合仿真

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变附着系数路面的紧急避撞控制研究

12

作者 汪 严明月 +3 位作者 张佳佳 吴树凡 张凤娇 魏民祥 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第5期48-56,共9页

针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题,提出一种基于路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略。首先利用递推最小二乘法(RLS)对路面附着系数进行实时在线识别;然后依据纵向安全距离模型将路面突变分为2种形式:一种... 针对汽车避撞过程中路面发生突变导致传统控制策略失效的问题,提出一种基于路面实时识别的自适应紧急避撞控制策略。首先利用递推最小二乘法(RLS)对路面附着系数进行实时在线识别;然后依据纵向安全距离模型将路面突变分为2种形式:一种为安全距离以内路面发生突变;另一种为汽车当前位置到安全距离临界点这一段路面发生突变,并针对此2种工况设计自适应控制策略。在搭建的Pre Scan与Matlab/Simulink联合仿真平台中验证了该控制策略的有效性。结果表明:该控制策略能很好地完成路面突变条件下传统单一制动控制失效情况下的紧急避撞。研究结果为汽车的主动安全控制提供理论支持。 展开更多

关键词 递推最小二乘法 路面附着系数估计 自适应避撞控制策略

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基于路面估计的车辆避撞控制策略研究 被引量：1

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作者 李文礼 赵瑞 +2 位作者 廖达明 钱洪 李亚娟 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第5期534-541,共8页

为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动... 为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动时的舒适性,对制动压力进行约束优化和跟随控制,使用模型预测控制作为控制器进行仿真分析。结果表明:使用压力控制搭配模型预测控制能显著提高驾乘的舒适性,提出的避撞控制策略对变附着系数路面能够实现车辆安全避撞控制。 展开更多

关键词 避撞控制策略 路面附着系数估计 模型预测控制 压力控制 舒适性

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商用半挂汽车纵向避撞控制 被引量：1

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作者 陈佳浩 魏民祥 +3 位作者 李军 王成东 徐志欣 邢致毓 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第7期50-58,共9页

为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率,基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法(RLS)估计路面附着系数,利用BP神经网络预测制动距离,提出一种基于实时制动距离预测(BDP)的安全距离模型,设计了分级避撞控制策... 为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率,基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法(RLS)估计路面附着系数,利用BP神经网络预测制动距离,提出一种基于实时制动距离预测(BDP)的安全距离模型,设计了分级避撞控制策略。分别在高低附着系数路面的前车制动(CCRb)、前车静止(CCRs)、前车低速行驶(CCRm)3种工况下进行联合仿真,验证模型有效性。仿真结果表明:高附着系数路面上BDP模型和Mazda模型在3种工况下能够成功避免碰撞,制动结束时BDP模型的停车间距更小,更符合驾驶习惯且兼顾一定的行车效率及驾乘舒适性;低附着系数路面上Mazda模型仅在CCRm工况时成功避撞,BDP模型在3种工况下可以顺利避免碰撞的发生。BDP模型可以有效降低低附着系数路面的追尾事故发生率。 展开更多

关键词 半挂汽车 路面附着系数估计 BP神经网络 制动距离预测 纵向避撞控制

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基于路面识别的无人搬运车直接横摆力矩控制

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作者 王啸威 刘玮 +1 位作者 于水胜 万益东 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期496-500,505,共6页

针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测... 针对转向工况下车辆在不同附着系数路面上稳定性较差,以及如何快速准确估计路面附着系数的问题,本文以无人搬运车(AGV)为研究对象,提出了一种基于路面识别的直接横摆力矩控制。设计了一种带噪声估计器的自适应无迹卡尔曼滤波(AUFK)观测器,基于滑模控制算法采用了一种自适应变速指数趋近律设计质心侧偏角和横摆角速度综合控制系统,计算附加横摆力矩。CarSim/Simulink联合仿真验证了所提出的AUFK观测器的正确性和稳定性、控制器的有效性。 展开更多

关键词 无人搬运车 附加横摆力矩 稳定性控制 路面附着系数估计

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智能汽车自适应工况路径跟踪控制

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作者 李旭阳 许鸣珠 +1 位作者 韩刚 陈旭升 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第9期37-45,共9页

为解决车辆在不同路面附着系数和曲率条件下跟踪精度问题,提出一种汽车自适应工况路径跟踪控制器。首先,基于三自由度车辆动力学模型建立模型预测控制构架,利用Dugoff轮胎模型结合容积卡尔曼滤波算法估算出路面附着系数,根据车辆操作稳... 为解决车辆在不同路面附着系数和曲率条件下跟踪精度问题,提出一种汽车自适应工况路径跟踪控制器。首先,基于三自由度车辆动力学模型建立模型预测控制构架,利用Dugoff轮胎模型结合容积卡尔曼滤波算法估算出路面附着系数,根据车辆操作稳定性评价指标拟合路面附着系数与最优车速曲线;根据不同的车速和曲率,利用蚁群算法优化得到不同工况下最优预测时域和控制时域,设计一种自适应参数时域的MPC控制器。在Carsim/Simulink中进行仿真实验,结果表明:自适应参数时域的MPC控制器在不同工况下会采取合适的时域参数,与传统MPC控制器相比,在路面附着系数和道路曲率变化的路径跟踪中,最大侧向偏差缩小71%,最大横摆角误差缩小84.5%,最大质心侧偏角缩小23%。可见,该文设计的自适应时域参数控制器更稳定,跟踪效果更好。 展开更多

关键词 路径跟踪 模型预测控制 路面附着系数估计 蚁群算法

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矿用卡车路面自适应模型预测轨迹跟踪控制 被引量：3

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作者 杨春雨 陈佳怡 +1 位作者 张鑫 唐超权 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1061-1068,共8页

针对矿区道路环境突变对无人矿用卡车无人驾驶的挑战,本文研究了路面自适应模型预测轨迹跟踪控制问题.首先,根据矿区常用矿卡车型及环境突变特点分别建立矿卡动力学模型和矿区道路环境模型;其次,提出矿卡路面自适应模型预测轨迹跟踪控... 针对矿区道路环境突变对无人矿用卡车无人驾驶的挑战,本文研究了路面自适应模型预测轨迹跟踪控制问题.首先,根据矿区常用矿卡车型及环境突变特点分别建立矿卡动力学模型和矿区道路环境模型;其次,提出矿卡路面自适应模型预测轨迹跟踪控制框架;然后,引入预设附着系数库,提出基于自主切换策略的最小二乘参数估计方法以应对突变工况做出合理递推;最后,提出矿卡路面自适应模型预测轨迹跟踪控制方法.仿真表明,所提方法比传统自适应模型预测控制方法轨迹跟踪精度更高,可以充分考虑道路附着条件突变的矿区道路工况,自适应地保证矿卡的操纵稳定性. 展开更多

关键词 矿用卡车 轨迹跟踪 路面附着系数估计 自适应预测控制 跟踪控制

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基于可拓决策法的车辆自适应避撞控制方法研究

18

作者 陈翔 程硕 +2 位作者 赵万忠 王春燕 蒋睿 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期213-222,共10页

车辆的避撞控制可以有效避免或缓解车辆的碰撞事故,是自动驾驶汽车的关键控制技术之一.各种交通条件、不确定的道路附着系数以及复杂的液压制动执行系统都会降低避撞控制的有效性.因此,本文提出了一种基于可拓决策法的自适应避撞控制,... 车辆的避撞控制可以有效避免或缓解车辆的碰撞事故,是自动驾驶汽车的关键控制技术之一.各种交通条件、不确定的道路附着系数以及复杂的液压制动执行系统都会降低避撞控制的有效性.因此,本文提出了一种基于可拓决策法的自适应避撞控制,该控制方法对路面附着系数具有自适应性,并能够精确控制制动系统的制动液压力.首先,设计了滑模观测器来估计轮胎纵向力,并基于观测得到的轮胎纵向力,进一步提出带遗忘因子的递推最小二乘法估计道路附着系数.其次,基于递推最小二乘法的估计值,提出了基于路面附着系数自适应调节的自适应避撞控制方法,该方法基于可拓决策法的先决判定决定当前时刻应采用何种避撞控制策略,即采用可拓决策方法判断进行点刹预警制动、全制动或者不制动.再次,通过对执行系统-电控液压制动系统进行精确的液压控制,实现主动减速控制效果.最后,采用软件联合仿真手段对上述方法进行了验证,结果表明所提出的算法在避撞行驶工况中具有良好的避撞效果. 展开更多

关键词 自适应避撞控制 可拓决策法 道路附着系数估计 主动减速控制 液压制动

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