横向过载下陀螺加速度计磁悬浮控制方法研究

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作者 王龙 李亮 +2 位作者 盛安冬 朱志刚 任墨璇 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第5期11-19,共9页

摆式积分陀螺加速度计作为单轴敏感加速度计,安装于惯性导航系统,一般使用情况下它敏感输入轴方向的视加速度,同时会受到垂直于输入轴方向的横向加速度的作用。针对摆式积分陀螺加速度计受到横向加速度作用时产生浮子绕输入轴进动周期... 摆式积分陀螺加速度计作为单轴敏感加速度计,安装于惯性导航系统,一般使用情况下它敏感输入轴方向的视加速度,同时会受到垂直于输入轴方向的横向加速度的作用。针对摆式积分陀螺加速度计受到横向加速度作用时产生浮子绕输入轴进动周期性摆动幅度大,从而影响仪表精度的问题,进行了浮子受力分析,建立了横向加速度和敏感加速度同时作用下的浮子径向动力学方程。在磁悬浮纯比例控制方法的基础上提出了一种磁悬浮比例积分控制方法,由此提供更大磁悬浮支撑刚度来克服摆力矩和消除静态误差,实现抑制浮子摆动幅度。对两种控制方法下的浮子径向运动进行了Simulink仿真与对比,当横向加速度0.866g和敏感加速度0.5g同时作用时,浮子径向磁悬浮位置进动周期性波动±0.62μm减小到±0.24μm;当横向加速度3g和敏感加速度1g同时作用时,浮子径向磁悬浮位置进动周期性波动±2.2μm减小到±0.74μm。通过摆式积分陀螺加速度计开展离心试验进行对比,当横向加速度3.15g和敏感加速度0.313g时,浮子径向磁悬浮位置进动周期性波动±2μm减小到±0.5μm,当横向加速度和敏感加速度同时变化时,浮子径向磁悬浮位置进动周期性波动减小50%左右。结果表明磁悬浮比例积分控制方法比磁悬浮纯比例控制方法能够大幅抑制浮子径向摆动,摆动幅度缩小50%及以上。该方法具有实用的工程意义,可以提升摆式积分陀螺加速度计受到横向加速度作用时的仪表测量精度。 展开更多

关键词 摆式积分陀螺加速度计 磁悬浮 位置 横向加速度 浮子 径向

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陀螺加速度计精细化建模仿真方法研究 被引量：1

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作者 荣吉利 杨梓航 +4 位作者 周晓俊 李亮 李剑峰 刘睿 程修妍 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1233-1240,共8页

研究陀螺加速度计精细化建模仿真分析方法.对整表结构进行了有限元网格划分,采用螺栓单元法进行简化处理,通过虚质量法对高密度浮油进行建模,计算外环轴轴承相关参数,并通过刚度轴承建模法进行仿真,建立了精细化陀螺加速度计有限元仿真... 研究陀螺加速度计精细化建模仿真分析方法.对整表结构进行了有限元网格划分,采用螺栓单元法进行简化处理,通过虚质量法对高密度浮油进行建模,计算外环轴轴承相关参数,并通过刚度轴承建模法进行仿真,建立了精细化陀螺加速度计有限元仿真模型.通过模态测试与模态仿真相对比,验证了有限元仿真模型的有效性.基于有限元模型,分析研究了在过载条件下外环轴轴承预紧力对仪表浮子质心偏移的影响,并据此进一步分析了预紧力对整表精度的影响.结果表明:适当提升外环轴预紧力有助于提高整表精度;过高的预紧力会导致精度下降,预紧力对于精度的影响大小也与视加速度相关. 展开更多

关键词 陀螺加速度计 有限元仿真 模态测试 误差预示

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陀螺加速度计交叉耦合误差参数标定及补偿方法

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作者 魏宗康 高荣荣 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第5期56-63,共8页

针对陀螺加速度计非线性输出值表达式中横向加速度耦合误差未解耦的问题,综合考虑了陀螺加速度计在时变输入加速度和横向加速度同时作用时对输出的影响,利用基座3个正交方向的加速度,将外框架轴与转子轴不垂直度角作为已知量,计算得到... 针对陀螺加速度计非线性输出值表达式中横向加速度耦合误差未解耦的问题,综合考虑了陀螺加速度计在时变输入加速度和横向加速度同时作用时对输出的影响,利用基座3个正交方向的加速度,将外框架轴与转子轴不垂直度角作为已知量,计算得到陀螺加速度计的理论输出值。在此基础上,采用递推迭代方法对模型进行参数标定,同时,给出了陀螺加速度计输出值补偿模型。通过对比参数补偿前后的误差结果,输入加速度误差由0.05g减小到0.002g,验证了输出模型中交叉耦合误差的补偿对提高测量精度的有效性。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 交叉耦合误差 误差标定 误差补偿 测量精度

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陀螺加速度计误差模型系数离心机测试方法研究 被引量：17

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作者 乔永辉 刘雨 +1 位作者 苏宝库 曾鸣 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期854-859,931,共7页

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了陀螺加速度计离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了陀螺加速度计离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g测试时,受到离心机大臂旋转牵连运动影响的关键问题,并提出分离和精确标定陀螺加速度计误差模型系数的数据处理方法,解决了反转平台引入后造成的正弦输入问题。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 误差模型系数 测试技术

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陀螺加速度计二次项系数K_2的离心机测试方法研究 被引量：7

5

作者 乔永辉 刘雨 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第1期120-122,共3页

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计二次项系数K2的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了PIGA离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计二次项系数K2的方法。阐述了其测试原理,指出这种带反转平台的测试原理改善了PIGA离心机测试的环境条件。所提出的测试方案和辨识方法解决了陀螺加速度计在精密离心机上进行高g测试时,受到离心机大臂旋转牵连运动影响的关键问题,并提出分离和精确标定陀螺加速度计二次非线性项系数K2的数据处理方法,解决了反转平台引入后造成的正弦输入问题。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 测试技术

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离心机上辨识陀螺加速度计二次项系数的优化试验设计(英文) 被引量：7

6

作者 乔永辉 刘雨 苏宝库 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期620-624,共5页

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。... 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。推导了测量随机误差、试验方案的测试点、测试点的重复测试次数以及误差模型系数方差之间的关系式。精度分析的结果表明,应用D-最优试验方案,采取重复试验的方法,能够有效地减小二次项系数K的估计量的方差,从而提高K的辨识精度。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 反转平台 D-最优设计

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总体最小二乘辨识陀螺加速度计误差模型研究 被引量：5

7

作者 徐凤霞 夏刚 +1 位作者 苏宝库 赵学增 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第9期20-22,28,共4页

开展了陀螺加速度计在三轴转台上的测试试验,由于三轴转台给陀螺加速度计提供的输入加速度引入设备误差,需采用总体最小二乘法对试验数据进行辨识。将最小二乘法应用于辨识陀螺加速度计在三轴台上的测试试验,主要是消除了测试设备的误... 开展了陀螺加速度计在三轴转台上的测试试验,由于三轴转台给陀螺加速度计提供的输入加速度引入设备误差,需采用总体最小二乘法对试验数据进行辨识。将最小二乘法应用于辨识陀螺加速度计在三轴台上的测试试验,主要是消除了测试设备的误差对陀螺加速度计精度的影响,与最小二乘法辨识结果进行比较,总体二乘法的辨识结果要优于最小二乘法,提高了陀螺加速度计的辨识精度。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 三轴转台 模型系数 总体最小二乘

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振动条件下陀螺加速度计误差抑制技术 被引量：8

8

作者 于沛 闫禄 +1 位作者 张金云 李晶 《噪声与振动控制》 CSCD 2019年第2期37-41,共5页

为了减小振动条件下惯性平台陀螺加速度计的振动误差,提出一种基于陀螺加速度计进动时间数据的整周小波去噪测试方法。该方法在静态和线振动状态下分别测量平台系统中陀螺加速度计进动整周期的相关时间数据,基于改进小波方法进行去噪后... 为了减小振动条件下惯性平台陀螺加速度计的振动误差,提出一种基于陀螺加速度计进动时间数据的整周小波去噪测试方法。该方法在静态和线振动状态下分别测量平台系统中陀螺加速度计进动整周期的相关时间数据,基于改进小波方法进行去噪后,得到静态和线振动状态下的时间序列,经计算得到陀螺加速度计的振动误差。该方法能抑制陀螺加速度计输出平均角速率误差,提高陀螺加速度计随平台系统在线振动台上的测量精度。最后采用实测数据验证算法的有效性,辨识精度达到10^(-7),该方法提高陀螺加速度计随平台系统在线振动台上的振动精度。 展开更多

关键词 振动与波 陀螺加速度计 振动误差 小波去噪 实验

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三轴台测试陀螺加速度计试验误差补偿 被引量：1

9

作者 陆仲达 徐凤霞 赵学增 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2008年第4期35-38,43,共5页

分析了测试陀螺加速度计的试验中存在的三轴台位置误差,得出引起三轴台位置误差的原因为三轴台的定位误差和动不平衡扰动,研究了两种位置误差对仪表测试结果的影响,提出采用总体最小二乘法补偿三轴台的位置误差。总体最小二乘法为一种... 分析了测试陀螺加速度计的试验中存在的三轴台位置误差,得出引起三轴台位置误差的原因为三轴台的定位误差和动不平衡扰动,研究了两种位置误差对仪表测试结果的影响,提出采用总体最小二乘法补偿三轴台的位置误差。总体最小二乘法为一种具有噪声清除的方法,其应用有效地补偿了测试试验中三轴台的位置误差,提高了陀螺加速度计的测试精度。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 三轴台 位置误差

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陀螺加速度计高速闭环动态测角系统设计

10

作者 严小军 王小辉 +1 位作者 赵晓萍 徐长智 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期747-751,共5页

从运载火箭惯性导航系统的核心仪表-陀螺加速度计对测角系统的技术要求出发,设计一种新型的陀螺加速度计高速闭环动态测角系统。它选择变磁阻多级旋转变压器进行角位置测量,并采用两相绕组激磁、一相绕组输出的脉冲调宽型鉴幅的运行方式... 从运载火箭惯性导航系统的核心仪表-陀螺加速度计对测角系统的技术要求出发,设计一种新型的陀螺加速度计高速闭环动态测角系统。它选择变磁阻多级旋转变压器进行角位置测量,并采用两相绕组激磁、一相绕组输出的脉冲调宽型鉴幅的运行方式;在分析其工作原理的基础上,从放大器、控制器、数字函数发生器、输出接口四个方面给出了测角系统的具体设计方法,最后进行了误差测试与跟踪转速测试验证。实测结果表明,采用传感器误差为1.5′的测角系统,分辨率为0.84375′,综合误差约为2.5′,最大跟踪转速为538(°)/s。该系统满足使用要求,设计方案有效可行。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 测角系统 高速测量 闭环 鉴幅型

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分离摆式积分陀螺加速度计外环摩擦试验研究

11

作者 陆仲达 徐凤霞 曾鸣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第4期505-508,共4页

为分离摆式积分陀螺加速度计外环摩擦力,提出一种在高精度三轴转台上测试摆式积分陀螺加速度计的新试验方法。该试验采用三轴转台中环转动速度随动摆式积分陀螺加速度计外环进动角速度,从而分离仪表外环轴摩擦力的方案。为研究三轴转台... 为分离摆式积分陀螺加速度计外环摩擦力,提出一种在高精度三轴转台上测试摆式积分陀螺加速度计的新试验方法。该试验采用三轴转台中环转动速度随动摆式积分陀螺加速度计外环进动角速度,从而分离仪表外环轴摩擦力的方案。为研究三轴转台存在的动不平衡对摆式积分陀螺加速度计测试试验的影响,建立了三轴转台的动不平衡模型,分析了三轴转台的动不平衡对转台定位精度的影响,并通过提高三轴转台的带宽和改变工作点来获得高的定位精度,消除三轴转台的动不平衡扰动影响,完成分离摆式积分陀螺加速度计的外环摩擦力的试验。通过对试验数据进行分析,得出外环摩擦力的存在影响了摆式积分陀螺加速度计精度,为进一步改进仪表结构以提高仪表的精度提供了试验研究基础。 展开更多

关键词 摆式积分陀螺加速度计 三轴转台 摩擦力 动不平衡 试验

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外环干扰力矩对陀螺加速度计测试精度的影响

12

作者 陆仲达 徐凤霞 曾鸣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期765-768,共4页

摆式积分陀螺加速度计的外环干扰力矩包括仪表外环轴的摩擦力矩和交叉轴加速度引起的交变力矩。作者分析了引起摆式积分陀螺加速度计外环干扰力矩的主要原因,提出一种在高精度三轴测试转台上分离摆式积分陀螺加速度计外环干扰力,测试摆... 摆式积分陀螺加速度计的外环干扰力矩包括仪表外环轴的摩擦力矩和交叉轴加速度引起的交变力矩。作者分析了引起摆式积分陀螺加速度计外环干扰力矩的主要原因,提出一种在高精度三轴测试转台上分离摆式积分陀螺加速度计外环干扰力,测试摆式积分陀螺加速度计精度的试验方法。该试验采用三轴转台中环转动速度随动摆式积分陀螺加速度计外环进动角速度,同时摆式积分陀螺加速度计陀螺摆的输出轴在整个试验中保持水平,从而分离仪表外环干扰力的方案。通过对试验数据进行分析,得出外环干扰力的存在影响了摆式积分陀螺加速度计测试精度,为改善摆式陀螺加速度计工艺以提高摆式陀螺加速度计的测试精度提供了依据。 展开更多

关键词 摆式积分陀螺加速度计 三轴转台 干扰力矩 试验

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离心机闭合误差对陀螺加速度计输入量的影响

13

作者 任顺清 王世明 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期8-13,共6页

为研究离心机闭合误差对陀螺加速度计标定精度的影响,分别从离心机自身姿态误差、主轴角速率误差、地球自转角速度等三方面进行研究,推导了存在闭合误差时,陀螺加速度计输入比力以及输入角速度的相应表达式,并结合加速度计的离心机试验... 为研究离心机闭合误差对陀螺加速度计标定精度的影响,分别从离心机自身姿态误差、主轴角速率误差、地球自转角速度等三方面进行研究,推导了存在闭合误差时,陀螺加速度计输入比力以及输入角速度的相应表达式,并结合加速度计的离心机试验以及各误差的允差计算了实际的输入比力和输入角速度误差.结果表明,控制闭合角误差的大小,选择合理的主轴旋转周数可以使得在各项误差作用下,陀螺加速度计的标定精度满足要求. 展开更多

关键词 闭合误差 精密离心机 陀螺加速度计 输入比力

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陀螺加速度计静态误差模型研究

14

作者 陆仲达 徐凤霞 赵学增 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2008年第1期19-22,共4页

通过建立陀螺加速度计运动学和动力学方程,得出仪表感受线加速度的静态误差模型。提出在三轴转台上标定陀螺加速度计误差模型的新的试验方法。试验结果表明,采用机理分析和试验相结合的方法建立仪表的误差模型,提高了误差模型的精确度。

关键词 陀螺加速度计 误差模型 三轴转台 标定试验

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陀螺加速度计在无反转平台离心机上的测试方法研究

15

作者 乔永辉 李丹东 苏宝库 《科学技术与工程》 2011年第19期4525-4528,4532,共5页

提出了一种在不带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的两位置测试方法。在对陀螺加速度计离心机测试环境分析研究的基础上,指出了在不带有反转平台离心机上测试时,地球自转角速度对陀螺加速度计的输出产生周期性误... 提出了一种在不带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的两位置测试方法。在对陀螺加速度计离心机测试环境分析研究的基础上,指出了在不带有反转平台离心机上测试时,地球自转角速度对陀螺加速度计的输出产生周期性误差,影响了测试精度。所提出的测试方案和辨识方法解决了地球自转角速度对陀螺加速度计的输出造成周期性误差这一重要问题。阐述了所提方案的测试原理,并提出分离和精确标定陀螺加速度计误差模型系数的数据处理方法。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 离心机 测试技术

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离心机误差对陀螺加速度计误差模型系数标定精度的影响(英文)

16

作者 王世明 任顺清 《机床与液压》 北大核心 2014年第12期6-12,共7页

为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响,分析了离心机各个误差源,从输入比力和相对惯性空间角速率两个方面讨论了离心机误差源对加速度计参数标定的精度影响,给出了被试加速度计输入加速度和角速度的精确表... 为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响,分析了离心机各个误差源,从输入比力和相对惯性空间角速率两个方面讨论了离心机误差源对加速度计参数标定的精度影响,给出了被试加速度计输入加速度和角速度的精确表达式。应用最小二乘法对误差模型参数进行辨识,且计算了在各误差源作用下对于参数辨识精度的影响程度。根据仿真结果,找出了某些离心机误差对加速度计误差系数标定的影响关系,为按照加速度计的标定精度来确定离心机的精度打下了理论基础。 展开更多

关键词 精密离心机 陀螺加速度计 输入比力 齐次变换 误差模型系数

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基于结构设计的陀螺加速度计温度系数补偿方法 被引量：2

17

作者 周晓俊 凌林本 +1 位作者 杨功流 李亮 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期207-212,共6页

针对液浮陀螺加速度计内部温度变化对仪表性能影响明显的问题,通过降低仪表一次项温度系数来减小仪表误差。首先分析液浮陀螺加速度计一次项温度系数的作用机理和计算方法,提出了一种基于结构设计的温度系数补偿方法:在浮子结构上去除... 针对液浮陀螺加速度计内部温度变化对仪表性能影响明显的问题,通过降低仪表一次项温度系数来减小仪表误差。首先分析液浮陀螺加速度计一次项温度系数的作用机理和计算方法,提出了一种基于结构设计的温度系数补偿方法:在浮子结构上去除一定量的体积,调整浮子的质心和浮心到中心的距离,使得浮油产生的浮力随温度变化,补偿仪表摆性温度变化率和角动量温度变化率的不匹配量。其次对某型陀螺加速度计浮子结构进行补偿设计,并对补偿前与补偿后的温度系数进行实验验证,温度系数由补偿前的-1.04×10^(-5)/℃降低至补偿后的9.39×10^(-7)/℃。实验结果表明,在同等温控精度条件下,采用结构设计补偿温度系数的方法可将温度系数降低一个数量级,这对液浮陀螺加速度计的精度提升具有一定的工程应用价值。 展开更多

关键词 陀螺加速度计 一次项 温度系数 结构设计 补偿

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基于DSP的陀螺加速度计数字伺服回路研究 被引量：3

18

作者 严小军 张乐 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2002年第4期44-49,共6页

陀螺加速度计是战略导弹平台系统中的核心器件 ,其正常工作时必须要有相应的伺服回路来保证仪表具有足够的静态和动态性能 ,本文对比了模拟伺服回路和数字伺服回路的特点 ,阐述了陀螺加速度计的工作原理 ,重点探讨了基于 DSP(数字信号处... 陀螺加速度计是战略导弹平台系统中的核心器件 ,其正常工作时必须要有相应的伺服回路来保证仪表具有足够的静态和动态性能 ,本文对比了模拟伺服回路和数字伺服回路的特点 ,阐述了陀螺加速度计的工作原理 ,重点探讨了基于 DSP(数字信号处理 )的数字伺服回路的具体实现方案并给出了测试曲线 ,得出了数字伺服回路可用来替代常规的模拟伺服回路的结论 ,并指出数字伺服回路是陀螺加速度计伺服回路技术发展的一个重要方向。 展开更多

关键词 伺服回路 陀螺加速度计 战略导弹 数字控制 数字信号处理

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陀螺加速度计在线振动台上的二次项分离方法 被引量：7

19

作者 贺栋 严小军 +1 位作者 朱嘉婧 张沛晗 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第10期24-26,30,共4页

陀螺加速度计(PIGA)一般工作在低频、大过载环境下,其二次项误差本身很小。现有的重力场试验不能模拟其真实工作环境,由于激励不足难以精确测量PIGA的二次项。为解决在地面试验中精确测量PIGA的二次项误差系数,利用低频线振动台模拟了P... 陀螺加速度计(PIGA)一般工作在低频、大过载环境下,其二次项误差本身很小。现有的重力场试验不能模拟其真实工作环境,由于激励不足难以精确测量PIGA的二次项。为解决在地面试验中精确测量PIGA的二次项误差系数,利用低频线振动台模拟了PIGA实际工作的低频、大过载环境,提出了一种分离PIGA非线性二次项的测试方法,并通过非线性回归分析理论对标定模型进行显著性检验。得到的模型相关指数R^2趋近于1和残余误差σ为3.935×10^-4。试验结果表明:所提方法可以有效分离PIGA二次项系数,标定的模型拟合效果好、系数辨识精度高。 展开更多

关键词 陀螺加速度计(PIGA) 低频线振动台 二次项系数分离 非线性回归 相关指数 残余误差

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单陀螺多加速度计捷联惯性导航解算方法 被引量：3

20

作者 李安 覃方君 许江宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期391-394,共4页

六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重。为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完... 六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重。为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完全消除了加速度计输出方程中角加速度项的影响,能使在姿态和位置解算时分别减少1次积分,从而有效抑制误差随时间发散。给出了单陀螺多加速度计捷联惯导姿态和位置解算原理的理论推导过程,并对该导航解算方法进行了仿真。在仿真时间为80 s时,与无陀螺惯导相比,该方法的姿态解算和位置解算精度均提高了60%以上。 展开更多

关键词 角速度解算 无陀螺惯导系统 加速度计 单陀螺多加速度计系统

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