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基于混合采样深度Q网络的水面无人艇逃脱策略: 1; 作者杨远鹏宋利飞 +2 位作者茅嘉琪李一陈侯京《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期256-263,共8页; [目的]针对敌方船舶采用合围战术,研究我方无人艇(USV)被敌方船舶包围情况下的逃跑策略规划问题。[方法]提出一种混合采样深度Q网络(HS-DQN)强化学习算法,逐步增加重要样本的回放频率,并保留一定的探索性,防止算法陷入局部最优。设计状... 展开更多; 关键词无人艇阿波罗尼奥斯圆围捕-逃跑深度强化学习混合采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

水面无人艇的抗追捕-逃跑策略被引量：5: 2; 作者苏义鑫石兵华 +2 位作者张华军李子璇王晨《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1019-1025,共7页; 针对美国海军的"蜂群"水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水... 展开更多; 关键词水面无人艇追捕-逃跑阿波罗尼奥斯圆环境建模逃跑策略回转性能约束条件路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法被引量：2: 3; 作者张永陈寿元邵增珍《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1-8,共8页; 多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕。为此,提出一种自适应刚性结构编队算法。构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形。在此基础上... 展开更多; 关键词多机器人自适应刚性结构协作围捕死角阿波罗尼奥斯圆; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于一致性协议的多无人机协同围捕控制方法被引量：12: 4; 作者符小卫陈子浩《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期2501-2507,共7页; 针对无人机对运动目标的协同围捕问题,设计了一种快速协同围捕控制算法。首先,基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系,使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式。其次,利用无人机与目标的速度关系,将二维阿波罗... 展开更多; 关键词一致性协议围捕无人机编队阿波罗尼奥斯圆; 在线阅读下载PDF 职称材料

多无人艇协同围捕智能逃跑目标方法研究被引量：6: 5; 作者宋利飞徐凯凯 +3 位作者史晓骞孙昊柴威郭荣《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期52-59,共8页; [目的]针对无人艇协同围捕过程中逃跑目标具备智能性,现有无人艇策略难以围捕成功的问题,提出一种基于双层切换策略的多无人艇协同围捕算法。[方法]第1层围捕策略采用改进势点法,以无人艇与势点的总直线距离最小为优化目标,采用匈牙利... 展开更多; 关键词无人艇协同围捕算法势点法匈牙利算法阿波罗尼奥斯圆; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混合采样深度Q网络的水面无人艇逃脱策略: 1; 作者杨远鹏宋利飞茅嘉琪李一陈侯京; 机构中国船舶集团有限公司系统工程研究院武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室中国舰船研究设计中心; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期256-263,共8页; 基金国家自然科学基金项目资助(51809203)。; 文摘 [目的]针对敌方船舶采用合围战术,研究我方无人艇(USV)被敌方船舶包围情况下的逃跑策略规划问题。[方法]提出一种混合采样深度Q网络(HS-DQN)强化学习算法,逐步增加重要样本的回放频率,并保留一定的探索性,防止算法陷入局部最优。设计状态空间、动作空间和奖励函数,通过训练获得最优的USV逃跑策略,并从奖励值和逃脱成功率方面与DQN算法进行对比。[结果]仿真结果表明,使用HSDQN算法进行训练,逃脱成功率提高2%,算法的收敛速度提高了20%。[结论]HS-DQN算法可以减少USV无效探索的次数,并加快算法的收敛速度,仿真实验验证了USV逃跑策略的有效性。; 关键词无人艇阿波罗尼奥斯圆围捕-逃跑深度强化学习混合采样; Keywords USV Apollonius circle pursuit−evasion deep reinforcement learning hybrid sampling; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水面无人艇的抗追捕-逃跑策略被引量：5: 2; 作者苏义鑫石兵华张华军李子璇王晨; 机构武汉理工大学自动化学院中国船舶重工集团第; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1019-1025,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61374151) 湖北省自然科学基金项目(2016CFB502 +1 种基金 2015CFB586) 中央高校基本科研业务费资金项目(2017-YB-030); 文摘针对美国海军的"蜂群"水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水面无人艇威胁区域建模方法。根据威胁区域确定了水面无人艇的被包围状态集和抗追捕-逃跑策略集,并通过两个集合之间的映射关系自主调整逃跑方向。仿真结果表明本文的策略能有效避免我方水面无人艇被敌方捕获,对提高水面无人艇的环境适应性和自主性具有积极意义。; 关键词水面无人艇追捕-逃跑阿波罗尼奥斯圆环境建模逃跑策略回转性能约束条件路径规划; Keywords unmanned surface vehicle pursuit evasion Apollonius circle environment model evasion strategy turning performance constraint conditions path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法被引量：2: 3; 作者张永陈寿元邵增珍; 机构山东师范大学信息科学与工程学院; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1-8,共8页; 基金中国博士后科学基金(2016M592697) 山东省重点研发计划项目(2014GGH201022); 文摘多机器人刚性编队无法灵活调整队形,易出现追捕死角现象,导致追捕者无法准确高效地完成追捕。为此,提出一种自适应刚性结构编队算法。构造编队中心控制器使编队中心无限趋近目标,设计队形控制器随目标所处位置动态调整队形。在此基础上,追捕者根据目标所在位置和环境条件,结合改进的刚性结构法自适应地选择合适队形,从而完成围捕。仿真结果表明,相对刚性编队算法,该算法的追捕时间和能耗比均较低,且能够避免追捕死角现象产生。; 关键词多机器人自适应刚性结构协作围捕死角阿波罗尼奥斯圆; Keywords multi-robot adaptive rigid structure cooperative hunting blind angle Apollonius circle; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于一致性协议的多无人机协同围捕控制方法被引量：12: 4; 作者符小卫陈子浩; 机构西北工业大学电子信息学院湖北航天技术研究院总体设计所; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期2501-2507,共7页; 基金航空科学基金(202023053001)资助课题.; 文摘针对无人机对运动目标的协同围捕问题,设计了一种快速协同围捕控制算法。首先,基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系,使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式。其次,利用无人机与目标的速度关系,将二维阿波罗尼奥斯圆扩展为三维阿波罗尼奥斯球,通过阿波罗尼奥斯球设计了无人机编队围捕队形。然后,将无人机获取的目标信息引入到一致性协议,以此来完成无人机编队对目标的协同编队围捕,并引入二跳网络加快围捕队形收敛,提高了无人机编队的任务执行效率。最终,通过仿真实验证明了该控制算法的有效性。; 关键词一致性协议围捕无人机编队阿波罗尼奥斯圆; Keywords consensus protocol capture unmanned aerial vehicle(UAV)formation Apollonius circle; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多无人艇协同围捕智能逃跑目标方法研究被引量：6: 5; 作者宋利飞徐凯凯史晓骞孙昊柴威郭荣; 机构武汉理工大学高性能舰船技术教育部重点实验室武汉理工大学船海与能源动力工程学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第1期52-59,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51809203) 湖北省海外高层次人才项目配套资助项目(WUT-HBQNBR2021-04)。; 文摘 [目的]针对无人艇协同围捕过程中逃跑目标具备智能性,现有无人艇策略难以围捕成功的问题,提出一种基于双层切换策略的多无人艇协同围捕算法。[方法]第1层围捕策略采用改进势点法,以无人艇与势点的总直线距离最小为优化目标,采用匈牙利算法为无人艇动态分配势点,并采用人工势场法实现无人艇的协同避碰;第2层围捕策略利用了阿波罗尼奥斯圆的性质,在两艘无人艇前往逃跑目标的目标点进行拦截,剩余无人艇运动方向保持与逃跑目标相同,以不断缩紧包围区域;为应对逃跑目标不同的逃跑方式,第1层围捕策略和第2层围捕策略可互相转化。[结果]仿真实验表明,该算法相较于顺序分配势点算法和极角分配势点算法,围捕时间更少或持平,证明了该算法的有效性和先进性。[结论]该多无人艇协同双层围捕算法,对具备典型智能性的逃跑目标具有围捕效果。; 关键词无人艇协同围捕算法势点法匈牙利算法阿波罗尼奥斯圆; Keywords unmanned surface vehicle(USV) cooperative hunting algorithm potential point method Hungarian algorithm Apollonius circle; 分类号 U674.91 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于混合采样深度Q网络的水面无人艇逃脱策略	杨远鹏宋利飞茅嘉琪李一陈侯京	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水面无人艇的抗追捕-逃跑策略	苏义鑫石兵华张华军李子璇王晨	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	针对多机器人追捕死角问题的自适应编队算法	张永陈寿元邵增珍	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2018	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于一致性协议的多无人机协同围捕控制方法	符小卫陈子浩	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2021	12	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多无人艇协同围捕智能逃跑目标方法研究	宋利飞徐凯凯史晓骞孙昊柴威郭荣	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料