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题名合作机器人微操作力提升系统的控制策略及实验研究
被引量：1
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作者
董玉红
张立勋
刘亚鹏
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机构
哈尔滨理工大学机械动力学院
哈尔滨工程大学机电学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期493-497,共5页
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基金
国家自然科学基金（60275030）、哈尔滨市创新人才基金（RC2006QN006014）、黑龙江省基金（F200513）和教育厅项目（11511055）资助.
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文摘
根据合作机器人提升系统的组成和工作原理,提出了顺应操作者特性的阻抗控制策略,建立了微操作力提升系统的数学模型和Simulink仿真模型,对阻抗控制策略进行了仿真分析。基于dSPACE半物理仿真平台对提升系统的控制策略进行了实验研究。研究结果表明,该控制策略是可行的,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降重物,且能满足操作者提升操作的柔顺性要求。
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关键词
合作机器人
微操作力
阻抗控制策略
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Keywords
cobot, micro operation force, impedance control strategy
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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