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未知负载转矩下机械臂关节参数在线辨识及控制参数在线研究
被引量：
1
1
作者
程勇
孙汉旭
+1 位作者
叶平
武高雨
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第11期30-33,37,共5页
机械臂运行过程中,关节伺服系统的负载转动惯量和阻尼系数呈现时变特性,现有方法在未知负载转矩的情况下无法完成转动惯量和阻尼系数同时辨识。提出一种基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数的方法,通过对关...
机械臂运行过程中,关节伺服系统的负载转动惯量和阻尼系数呈现时变特性,现有方法在未知负载转矩的情况下无法完成转动惯量和阻尼系数同时辨识。提出一种基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数的方法,通过对关节伺服系统电机的机械方程离散化得到含有转动惯量和阻尼系数的模型自适应参考模型,采用朗道离散时间递推参数辨识机制推导模型自适应率进行参数辨识;利用参数辨识结果和设定的误差阈值在线优化控制参数。此方法能在线同时辨识转动惯量和阻尼系数并根据辨识结果优化速度环PI控制器参数值,提高速度的动态响应性能。仿真结果证明了参数辨识方法和控制器参数在线优化方法的有效性。
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关键词
关节伺服系统
转动惯量
阻尼系数辨识
模型参考自适应
在线优化
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职称材料
题名
未知负载转矩下机械臂关节参数在线辨识及控制参数在线研究
被引量：
1
1
作者
程勇
孙汉旭
叶平
武高雨
机构
北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第11期30-33,37,共5页
基金
国家自然科学基金(61175080)
国家重点基础研究发展资助(2013CB733005)
文摘
机械臂运行过程中,关节伺服系统的负载转动惯量和阻尼系数呈现时变特性,现有方法在未知负载转矩的情况下无法完成转动惯量和阻尼系数同时辨识。提出一种基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数的方法,通过对关节伺服系统电机的机械方程离散化得到含有转动惯量和阻尼系数的模型自适应参考模型,采用朗道离散时间递推参数辨识机制推导模型自适应率进行参数辨识;利用参数辨识结果和设定的误差阈值在线优化控制参数。此方法能在线同时辨识转动惯量和阻尼系数并根据辨识结果优化速度环PI控制器参数值,提高速度的动态响应性能。仿真结果证明了参数辨识方法和控制器参数在线优化方法的有效性。
关键词
关节伺服系统
转动惯量
阻尼系数辨识
模型参考自适应
在线优化
Keywords
Robot Joints Servo System
Load Inertia and Damping Coefficient Identification
Model Reference AdaptiveIdentification
On-Line Optimization
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TM315 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
未知负载转矩下机械臂关节参数在线辨识及控制参数在线研究
程勇
孙汉旭
叶平
武高雨
《机械设计与制造》
北大核心
2016
1
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参考文献
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