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弹簧-坡面变摩擦阻尼器参数研究
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作者 刘正欢 潘文 +2 位作者 双超 周畅 李媛 《科技通报》 2024年第3期64-70,共7页
本文是针对变摩擦阻尼器无系统研究方法及具体规范的支撑。通过理论推导得出单自由度体系在谐振激励下结构位移、耗能比计算公式并确定摩擦系数、坡面长度、坡度和碟簧刚度等为影响弹簧-坡面变摩擦阻尼器力学性能的重要参数,采用自编程... 本文是针对变摩擦阻尼器无系统研究方法及具体规范的支撑。通过理论推导得出单自由度体系在谐振激励下结构位移、耗能比计算公式并确定摩擦系数、坡面长度、坡度和碟簧刚度等为影响弹簧-坡面变摩擦阻尼器力学性能的重要参数,采用自编程序对弹簧-坡面变摩擦阻尼器进行参数分析,研究结果发现:(1)弹簧-坡面变摩擦阻尼器摩擦系数宜取0.5以上;(2)宜适当增加坡面长度且平面段长度宜小于结构屈服位移;(3)当弹簧-坡面变摩擦阻尼器耗能不足时,宜优先考虑增大坡度;(4)当增大坡度仍无法满足弹簧-坡面变摩擦阻尼器耗能需求时,可考虑增大碟簧刚度。研究结果为实际工程应用中弹簧-坡面变摩擦阻尼器参数确定提供参考。 展开更多
关键词 弹簧-坡面变摩擦阻尼 参数分析 耗能比 有限元分析 单自由度体系
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惯容器及惯容器-弹簧-阻尼器悬架研究进展 被引量:31
2
作者 毛明 王乐 +2 位作者 陈轶杰 雷强顺 杜甫 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期525-534,共10页
介绍了惯容器和惯容器-弹簧-阻尼器(ISD)悬架的概念、提出背景及特点,总结了惯容器结构形式、动力学特征和非线性特性、频率响应特性和击穿现象。从ISD悬架结构形式、性能特点和网络综合理论的应用、ISD悬架空间布置和一体化设计等方面... 介绍了惯容器和惯容器-弹簧-阻尼器(ISD)悬架的概念、提出背景及特点,总结了惯容器结构形式、动力学特征和非线性特性、频率响应特性和击穿现象。从ISD悬架结构形式、性能特点和网络综合理论的应用、ISD悬架空间布置和一体化设计等方面,系统说明了ISD悬架研究进展。归纳总结提出了惯容器及ISD悬架未来的5大研究方向,包括惯容器的创新设计、惯容器非线性研究、ISD悬架网络综合、ISD悬架的应用研究及ISD悬架一体化融合设计。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 惯容器 惯容器-弹簧-阻尼 悬架 结构形式 特性 综述
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磁浮系统模型中用弹簧阻尼器替代控制器的等效性分析 被引量:10
3
作者 洪华杰 李杰 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期101-105,共5页
在磁浮列车系统研究领域中,为简化计算许多文献将悬浮控制器等效为弹簧阻尼器。而对该方法的有效性,及其结果的可信度都没有做出进一步的分析。从数学模型上分析了弹簧阻尼器系统与控制系统的本质区别,并从稳定性、动态响应特征以及高... 在磁浮列车系统研究领域中,为简化计算许多文献将悬浮控制器等效为弹簧阻尼器。而对该方法的有效性,及其结果的可信度都没有做出进一步的分析。从数学模型上分析了弹簧阻尼器系统与控制系统的本质区别,并从稳定性、动态响应特征以及高频激励响应三个方面讨论了这种区别对系统性能的影响。以国防科大磁悬浮列车为被控对象进行了仿真分析,验证了两者之间的差异,说明弹簧阻尼器与控制器是不等效的。 展开更多
关键词 弹簧阻尼 磁悬浮 频域分析法 等效性
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基于分布式弹簧-阻尼单元的桥头跳车动力荷载分析 被引量:13
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作者 丁勇 谢旭 +1 位作者 区达光 黄剑源 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期127-135,共9页
对车辆桥头跳车问题,提出一种分布式弹簧-阻尼单元,该单元可以考虑车轮-路(桥)面接触长度和车轮的动力特性。基于此单元,结合车辆有限元动力分析,可对车辆上、下桥头错台时的竖向动力荷载进行定量研究。实例分析表明:①分布式弹簧-阻尼... 对车辆桥头跳车问题,提出一种分布式弹簧-阻尼单元,该单元可以考虑车轮-路(桥)面接触长度和车轮的动力特性。基于此单元,结合车辆有限元动力分析,可对车辆上、下桥头错台时的竖向动力荷载进行定量研究。实例分析表明:①分布式弹簧-阻尼单元由于考虑了桥头跳车时车轮与桥面的接触长度,所得的车轮竖向动荷载比以往方法有所降低;②桥头错台跳车造成的竖向轮载冲击系数可能超过我国和美国桥梁规范设计值,需要引起重视;③下桥跳车时车轮动荷载降低,可能造成车轮脱空,影响行车安全性;④跳车动力荷载与行车速度、错台高度等因素有关,相关参数分析有利于对桥头错台高度和行车速度进行合理控制。 展开更多
关键词 分布式弹簧-阻尼单元 桥头跳车 冲击系数 有限元方法 动力荷载
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阻尼钢弹簧浮置板轨道结构隔振性能分析 被引量:10
5
作者 梁上燕 肖安鑫 耿传智 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第1期136-139,共4页
阻尼钢弹簧浮置板轨道结构已证实是一种有效的减振降噪轨道结构。为分析其隔振性能,通过建立阻尼钢弹簧浮置板轨道结构动力分析模型,对其进行谐响应分析,模拟列车运行时轮轨间实际冲击,研究其在简谐激励下的动力传递特性,并分别考虑浮... 阻尼钢弹簧浮置板轨道结构已证实是一种有效的减振降噪轨道结构。为分析其隔振性能,通过建立阻尼钢弹簧浮置板轨道结构动力分析模型,对其进行谐响应分析,模拟列车运行时轮轨间实际冲击,研究其在简谐激励下的动力传递特性,并分别考虑浮置板长度、隔振器刚度和阻尼,以及不同载荷作用位置对浮置板隔振性能的影响。计算和分析对于今后轨道结构的进一步改善具有参考的价值。 展开更多
关键词 振动与波 减振降噪 阻尼弹簧浮置板 谐响应分析 隔振性能
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考虑弹簧阻尼作动器解析雅可比矩阵的多刚体动力学分析 被引量:4
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作者 阚子云 彭海军 陈飙松 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期1103-1114,共12页
弹簧-阻尼-作动器(spring-damper-actuator,SDA)是多体系统中常见的力元,在工程领域中有着广泛的应用.采用绝对坐标方法建立的多体系统动力学控制方程通常是复杂的非线性微分-代数方程组.为了保证数值解的精度和稳定性,通常需要采用隐... 弹簧-阻尼-作动器(spring-damper-actuator,SDA)是多体系统中常见的力元,在工程领域中有着广泛的应用.采用绝对坐标方法建立的多体系统动力学控制方程通常是复杂的非线性微分-代数方程组.为了保证数值解的精度和稳定性,通常需要采用隐式算法求解动力学方程,而雅可比矩阵的计算在隐式数值求解过程中至关重要.对于含有SDA的多体系统,SDA造成的附加雅可比矩阵是与广义坐标和广义速度相关的高度非线性函数.目前的很多研究工作专注于广义力向量的计算,然而对附加雅克比矩阵的计算则少有关注.针对含SDA的多刚体系统进行动力学分析,首先基于Newmark算法研究其在动力学方程求解中的雅可比矩阵的构成形式;然后推导SDA的广义力向量对应的附加雅可比矩阵,其中包括广义力向量对广义坐标和对广义速度的偏导数矩阵.最后通过两个数值算例研究附加雅可比矩阵对动力学分析收敛性的影响;数值分析表明:当SDA的刚度、阻尼和作动力数值较大时,SDA导致的附加雅可比矩阵对数值解的收敛性有重要影响;当考虑SDA对应的附加雅可比矩阵时,动力学分析可以以较少的迭代步实现收敛,从而减少分析时间. 展开更多
关键词 弹簧阻尼作动器 雅可比矩阵 多体系统 隐式算法 张拉整体结构
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基于“惯容―弹簧―阻尼”体系的线谱和宽带一体化隔振器结构综合 被引量:4
7
作者 张赣波 赵耀 陈学东 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期1533-1542,共10页
本文引入惯容在“惯容―弹簧―阻尼”体系下,开展线谱和宽带一体化隔振器结构综合研究。采用机械阻抗方法,阐明“惯容―弹簧―阻尼”三元件的匹配关系规律;提炼线谱和宽带一体化隔振的技术条件,推理出满足要求的力传递函数一般表达式;... 本文引入惯容在“惯容―弹簧―阻尼”体系下,开展线谱和宽带一体化隔振器结构综合研究。采用机械阻抗方法,阐明“惯容―弹簧―阻尼”三元件的匹配关系规律;提炼线谱和宽带一体化隔振的技术条件,推理出满足要求的力传递函数一般表达式;类比电网络,将隔振器作为双口无源机械网络,转换力传递函数为机械网络的阻抗函数进行综合,得到两种不同类型的隔振器结构;通过阻尼影响分析,识别出不同位置阻尼的影响作用和效果,结果表明,合理设置阻尼位置可以实现线谱和宽带隔振效果的独立调节。所综合的两种隔振器结构为线谱和宽带一体化隔振提供了一种被动控制技术途径。 展开更多
关键词 惯容―弹簧阻尼 机械网络 隔振器结构综合 线谱 一体化隔振
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模拟火炮后坐运动的非线性弹簧-阻尼单元 被引量:3
8
作者 楚志远 杨国来 陈运生 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期121-124,共4页
根据非线性有限元法的基本理论 ,建立了火炮发射动力学的有限元运动方程 ,推导出单元耗散为向量和单元阻尼矩阵的计算公式 .提出采用非线性弹簧 阻尼单元来模拟反后坐装置对炮身后坐的阻尼作用 ,并给出了该单元的刚度矩阵和阻尼矩阵 .... 根据非线性有限元法的基本理论 ,建立了火炮发射动力学的有限元运动方程 ,推导出单元耗散为向量和单元阻尼矩阵的计算公式 .提出采用非线性弹簧 阻尼单元来模拟反后坐装置对炮身后坐的阻尼作用 ,并给出了该单元的刚度矩阵和阻尼矩阵 .根据炮身的后坐过程的三个阶段 ,提出采用分段拟合的方法确定非线性单元的参数以模拟火炮后坐阻力 位移曲线 .采用非线性有限单元模拟反后坐装置 ,能够较准确地描述炮身部分的后坐运动 ,同时在大简化了全炮模型的建立 。 展开更多
关键词 火炮发射动力学 有限元 非线性 弹簧-阻尼单元
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多个移动质量-弹簧-阻尼系统作用下梁的动力特性分析 被引量:12
9
作者 盛国刚 赵冰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期43-46,共4页
本文建立了多个移动质量 -弹簧 -阻尼系统作用下梁与梁上系统的耦合振动方程 ,根据模态分析方法得到一组变系数、变维数的时变力学系统线性常微分方程组。作为特例 ,根据Pesterev和Bergman给出的单个移动系统作用下梁的动力分析结果验... 本文建立了多个移动质量 -弹簧 -阻尼系统作用下梁与梁上系统的耦合振动方程 ,根据模态分析方法得到一组变系数、变维数的时变力学系统线性常微分方程组。作为特例 ,根据Pesterev和Bergman给出的单个移动系统作用下梁的动力分析结果验证了建模有效性和准确性。并对两个移动质量 -弹簧 -阻尼系统作用下梁的静载模型、移动力模型和移动振动系统模型的内力结果进行了比较。最后对梁在多个移动振动系统作用下的移动临界速度进行了分析。 展开更多
关键词 动力特性分析 移动质量-弹簧-阻尼系统 模态分析 时变力学系统 临界速度 振动
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基于波函数法的附加弹簧阻尼薄板的振动研究 被引量:1
10
作者 夏小均 徐中明 +1 位作者 张志飞 贺岩松 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期140-144,150,共6页
基于Kirchhoff薄板弯曲振动理论和波函数法Wave Based Method(WBM)理论,推导了运用WBM将附加弹簧阻尼结构转化为点激励的方法,构建了基于WBM计算含弹簧阻尼支承薄板振动响应的系统矩阵,得到了含弹簧阻尼支承的薄板弯曲振动响应。以四... 基于Kirchhoff薄板弯曲振动理论和波函数法Wave Based Method(WBM)理论,推导了运用WBM将附加弹簧阻尼结构转化为点激励的方法,构建了基于WBM计算含弹簧阻尼支承薄板振动响应的系统矩阵,得到了含弹簧阻尼支承的薄板弯曲振动响应。以四边简支矩形板为例,计算了50~600 Hz频段内参考点的振动响应,并与解析法和有限元法的计算结果进行了对比。运用该方法对比计算了添加不同弹簧阻尼结构数与无弹簧阻尼结构时薄板在120 Hz的弯曲振动响应。结果表明:通过将弹簧阻尼结构转换成点激励的方法,能有效的将WBM应用于附加弹簧阻尼支承薄板弯曲振动响应的仿真计算,与有限元法相比,有着更高精度和收敛速度。 展开更多
关键词 波函数法 弹簧-阻尼 弯曲振动 薄板
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一种新的高阶弹簧-阻尼-质量边界——无限域圆柱对称波动问题 被引量:3
11
作者 杜修力 赵密 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期207-215,共9页
提出一种描述力-位移时间卷积关系的高阶弹簧-阻尼-质量模型,并将其作为人工边界条件直接应用于弹性动力学无限域圆柱对称运动问题的时域数值求解.该人工边界条件不存在旁轴近似、多次透射等位移型外推人工边界条件普遍存在的高、低频... 提出一种描述力-位移时间卷积关系的高阶弹簧-阻尼-质量模型,并将其作为人工边界条件直接应用于弹性动力学无限域圆柱对称运动问题的时域数值求解.该人工边界条件不存在旁轴近似、多次透射等位移型外推人工边界条件普遍存在的高、低频失稳问题;与黏性、黏弹性边界等应力型人工边界条件相比,它具有高阶精度,且是严格高、低频双渐近的,也可以退化到黏性、黏弹性边界;该边界可以像黏性、黏弹性边界一样利用商用有限元软件中内置的并联弹簧-阻尼器、质量单元和时间积分求解器在商用软件中方便地实现,便于研究人员和工程师应用.分析的几个简单数值算例也验证了该边界条件的上述优点. 展开更多
关键词 无限域 人工边界条件 弹簧-阻尼-质量模型 高阶 圆柱对称波动问题
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航天器集群构形控制的虚拟弹簧阻尼网络方法 被引量:1
12
作者 陈琪锋 石永峰 许展鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期446-454,共9页
针对航天器集群质心相对运动构形控制问题,提出了一种基于虚拟弹簧阻尼网络的分布式控制方法。航天器间以虚拟的弹簧阻尼器相互连接,弹簧的原长根据期望的相对运动构形来设定。各航天器的控制输入是与其相连的所有弹簧阻尼器的合力。在... 针对航天器集群质心相对运动构形控制问题,提出了一种基于虚拟弹簧阻尼网络的分布式控制方法。航天器间以虚拟的弹簧阻尼器相互连接,弹簧的原长根据期望的相对运动构形来设定。各航天器的控制输入是与其相连的所有弹簧阻尼器的合力。在线性动力学模型和拓扑结构连通且固定的假设下,基于代数图论的方法推导出了闭环系统稳定性条件。对近地轨道上100个航天器形成格点相对运动构形和20个航天器形成时变距离的椭圆构形的实例进行了仿真,考虑了轨道摄动的影响,结果表明,集群通过虚拟弹簧阻尼网络控制可实现期望构形,并能达到厘米量级的构形保持控制精度。该控制方法不改变集群的质心,只需施加很小的控制加速度;仅基于局部的邻居交互,能够适应大规模集群对分布式控制的要求。 展开更多
关键词 航天器集群 编队飞行 编队控制 弹簧阻尼
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建立弹簧-质量-阻尼系统数学模型的数轴法 被引量:13
13
作者 白艳艳 张晓俊 《噪声与振动控制》 CSCD 2012年第3期59-62,共4页
提出一种建立弹簧―质量―阻尼系统其数学模型的简单方法——数轴建模法,即建立与系统平行方向的数轴,把弹簧或阻尼器的实际位移值当做有理数标在数轴上对应位置,然后按照有理数比较大小的结果确定相应质量块所受弹簧力或阻尼力的大小... 提出一种建立弹簧―质量―阻尼系统其数学模型的简单方法——数轴建模法,即建立与系统平行方向的数轴,把弹簧或阻尼器的实际位移值当做有理数标在数轴上对应位置,然后按照有理数比较大小的结果确定相应质量块所受弹簧力或阻尼力的大小和方向,进而求得系统的微分方程。分别以单自由度系统、两自由度振动系统及多自由度系统为例,阐述了数轴法在建立机械振动系统的数学模型中的应用。结果表明此方法在列写弹簧―质量―阻尼系统的运动微分方程时非常有效。 展开更多
关键词 振动与波 机械振动 弹簧-质量-阻尼系统 数学模型 数轴 微分方程
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环形弹簧阻尼器的滞回性能试验研究 被引量:3
14
作者 徐蒙 庄鹏 韩淼 《动力学与控制学报》 2020年第5期79-85,共7页
环形弹簧是一种在机械工程领域中应用广泛的减振部件.将环形弹簧用于土木工程结构的减震控制,设计了一种具有自复位功能的环形弹簧阻尼器(Ring spring damper,RD),通过往复荷载作用下的性能试验,研究了RD的滞回性能.首先,提出RD的构造... 环形弹簧是一种在机械工程领域中应用广泛的减振部件.将环形弹簧用于土木工程结构的减震控制,设计了一种具有自复位功能的环形弹簧阻尼器(Ring spring damper,RD),通过往复荷载作用下的性能试验,研究了RD的滞回性能.首先,提出RD的构造设计和工作原理.进而,设计加工了RD试件,对其进行了滞回性能试验,研究了位移幅值、加载频率对RD试件滞回特性的影响规律.最后,利用ABAQUS软件,对RD试件的滞回性能进行了数值模拟.研究结果表明,RD在往复荷载作用下的滞回性能稳定,且具有良好的耗能与复位特性;RD的有限元模拟滞回曲线与试验曲线较为接近,表明所建立的有限元模型可较为准确地描述该阻尼器的滞回行为. 展开更多
关键词 环形弹簧阻尼 减震控制 自复位 耗能 滞回性能
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车辆惯容器-弹簧-阻尼器悬挂构型设计方法综述 被引量:3
15
作者 徐龙 毛明 +2 位作者 陈轶杰 杜甫 代健健 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期822-832,共11页
高机动履带车辆中悬挂系统起着承载、缓冲和减振的作用,是实现车辆越野机动性能的核心。惯容器自出现以来,就被广泛应用于被动隔振网络中,并且表现出了优良的隔振性能。针对悬挂构型设计,根据近些年专业技术领域的发展,系统介绍并总结... 高机动履带车辆中悬挂系统起着承载、缓冲和减振的作用,是实现车辆越野机动性能的核心。惯容器自出现以来,就被广泛应用于被动隔振网络中,并且表现出了优良的隔振性能。针对悬挂构型设计,根据近些年专业技术领域的发展,系统介绍并总结了惯容器-弹簧-阻尼器(ISD)新型悬挂的构型及其设计方法;从悬挂设计的基本方法入手,系统分析了悬挂设计分析法和综合法的优劣;论述了机电相似理论的发展和ISD悬挂构型设计技术的进展。提出了ISD车辆悬挂技术未来的发展方向是:ISD悬挂的工程化和集成化、基于多个惯容器的ISD悬挂系统构型设计和整车悬挂系统的优化匹配。 展开更多
关键词 车辆 惯容器-弹簧-阻尼器悬挂 分析法 综合法 机电相似 悬挂构型
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弹簧阻尼支座对体育场钢结构抗连续倒塌的减振分析 被引量:1
16
作者 谭坚 林松伟 +5 位作者 区彤 郭淑燕 汪大洋 张艳辉 石煦阳 吴桂广 《建筑科学与工程学报》 CAS 北大核心 2022年第3期101-110,共10页
阐述了弹簧阻尼支座减振原理,给出了其构造形式,介绍了拆除构件法中采用非线性动力分析方法的计算原理,以第三届亚洲青年运动会体育场钢结构屋盖作为研究对象,对拉杆系统连续失效情况下结构的响应进行分析,研究弹簧阻尼支座对结构抗连... 阐述了弹簧阻尼支座减振原理,给出了其构造形式,介绍了拆除构件法中采用非线性动力分析方法的计算原理,以第三届亚洲青年运动会体育场钢结构屋盖作为研究对象,对拉杆系统连续失效情况下结构的响应进行分析,研究弹簧阻尼支座对结构抗连续倒塌性能的影响。结果表明:体育场钢结构屋盖的抗连续倒塌能力良好,拉杆系统连续失效结构悬挑端最大竖向位移为387 mm,挠度为1/90,不会导致结构整体倒塌;构件拆除后,结构立即进入运动状态,结构动能、应变能、悬挑端竖向位移、支座腹杆应力均在拆除瞬间陡增,达到峰值后逐步减小,并随时间增加反复振荡,最后趋于稳定,结构重新达到稳定平衡;采用非线性动力方法计算的悬挑端竖向位移、关键杆件应力略大于静力分析方法,偏于安全;弹簧阻尼支座能有效减小结构动力响应,提高结构防连续倒塌能力,其减振效果受弹簧和阻尼共同影响;当结构采用了弹簧阻尼支座等消能部件时,对结构进行抗连续倒塌分析时应采用非线性动力分析方法考虑消能部件的有利影响。 展开更多
关键词 弹簧阻尼支座 抗连续倒塌 减振 非线性动力方法 消能部件
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大悬挑结构抗风拉索弹簧-阻尼减振支座性能试验与风振控制研究 被引量:2
17
作者 区彤 任红霞 +3 位作者 谭坚 汪大洋 张艳辉 刘思秦 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2022年第23期75-85,共11页
为提高大悬挑结构的抗风性能,提出将圆柱螺旋弹簧与筒式黏滞阻尼器相结合设计形成弹簧-阻尼减振支座,并将其布置在柱顶与拉索配合起到竖向减振的作用。对该弹簧-阻尼减振支座的力学性能进行试验研究,依次开展了轴向刚度与低周往复加载... 为提高大悬挑结构的抗风性能,提出将圆柱螺旋弹簧与筒式黏滞阻尼器相结合设计形成弹簧-阻尼减振支座,并将其布置在柱顶与拉索配合起到竖向减振的作用。对该弹簧-阻尼减振支座的力学性能进行试验研究,依次开展了轴向刚度与低周往复加载试验共计61种工况,探究了静位移、位移幅值与加载频率对支座力学性能的影响,并基于有限元软件对安装弹簧-阻尼减振支座前后的体育场结构进行风振动力响应分析。结果表明:支座的轴向刚度随加载等级的增加而增大;支座的滞回耗能性能随位移幅值的增加而增大,等效阻尼比和等效刚度则随位移幅值的增大而减小;与支座性能随位移幅值的变化情况相比,其力学性能随加载频率的变化幅度更小,各个区段变化范围均小于±10%;静位移对支座的滞回耗能性能、等效刚度和等效阻尼比影响较小。弹簧-阻尼减振支座对大悬挑结构的风振响应具有显著的控制效果,最大达92.16%,平均38.79%。 展开更多
关键词 大悬挑结构 弹簧-阻尼减振支座 性能试验 耗能性能 风振控制
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含弹簧阻尼装置空间机器人捕获卫星分数阶超扭滑模缓冲柔顺控制 被引量:1
18
作者 朱安 陈力 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第6期720-725,共6页
针对双臂空间机器人捕获非合作卫星的关节保护问题,在关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼装置(SDD),实现了碰撞冲击能量的缓冲、卸载;通过三阶观测器对系统的速度和加速度进行重构,解决了关节受空间限制未能安装速度、加速度传感器... 针对双臂空间机器人捕获非合作卫星的关节保护问题,在关节电机与机械臂之间加入一种弹簧阻尼装置(SDD),实现了碰撞冲击能量的缓冲、卸载;通过三阶观测器对系统的速度和加速度进行重构,解决了关节受空间限制未能安装速度、加速度传感器导致速度、加速度无法测量的问题;提出了一种匹配SDD的分数阶超扭滑模柔顺控制策略,实现了捕获后的闭链混合体系统的镇定控制,并通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性。数值仿真结果表明:SDD可将碰撞冲击载荷减小52.25%,柔顺策略可有效限制关节瞬时冲击力矩。 展开更多
关键词 双臂空间机器人 捕获操作 弹簧阻尼装置 分数阶超扭滑模控制 柔顺策略
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基于虚拟弹簧阻尼的智能车辆路径预瞄跟踪控制
19
作者 唐雨 冀杰 +2 位作者 任玥 赵颖 黄城 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第12期1-9,共9页
针对智能车辆的路径跟踪控制问题,基于虚拟质量-弹簧-阻尼(MSD)模型以及驾驶员预瞄理论,设计了一种路径跟踪控制方法。首先,利用脉冲响应法对虚拟MSD模型的运动响应进行求解,得到不同工况下车辆的状态响应,并获得前轮转向角的控制函数;... 针对智能车辆的路径跟踪控制问题,基于虚拟质量-弹簧-阻尼(MSD)模型以及驾驶员预瞄理论,设计了一种路径跟踪控制方法。首先,利用脉冲响应法对虚拟MSD模型的运动响应进行求解,得到不同工况下车辆的状态响应,并获得前轮转向角的控制函数;随后,结合路径跟踪的稳定性和快速性要求,建立系统性能函数,得到虚拟MSD模型最优参数;最后,在典型的双移线工况及实际道路环境下对控制器进行了验证。结果表明,与线性二次型最优控制器相比,设计的预瞄式MSD控制器在不同车速下均具有良好的路径跟踪精度和行驶稳定性,且具有明显的实时性优势。 展开更多
关键词 自动驾驶 路径跟踪 质量弹簧阻尼 固有频率 阻尼
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环形弹簧阻尼器的力学性能研究 被引量:2
20
作者 庄鹏 徐蒙 王尉 《建筑技术开发》 2020年第10期101-103,共3页
研制了一种环形弹簧阻尼器(Ring spring damper,RD),通过有限元模拟研究了其力学性能。首先,给出了RD的构造并设计了一种RD试件,利用ABAQUS软件建立了其有限元模型。最后,选取不同的环形弹簧的设计参数,对RD的力学性能进行了数值分析。... 研制了一种环形弹簧阻尼器(Ring spring damper,RD),通过有限元模拟研究了其力学性能。首先,给出了RD的构造并设计了一种RD试件,利用ABAQUS软件建立了其有限元模型。最后,选取不同的环形弹簧的设计参数,对RD的力学性能进行了数值分析。由研究结果可以发现,RD在往复荷载作用下具有良好的耗能及复位特性;适当增大滑动摩擦系数和外环最大厚度可有效改进RD的力学性能。 展开更多
关键词 环形弹簧阻尼 减震控制 力学性能 自复位 耗能
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