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复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制
被引量：
15
1
作者
陈浩华
赵红
+3 位作者
王宁
郭晨
鲁挺
王宁
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第2期98-108,共11页
[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法。[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零。在外界多维度时变干扰下...
[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法。[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零。在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力。[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略可以有限时间稳定。采用MATLAB进行仿真实验,在阶跃扰动下与反步滑模控制方法仿真对比,表明所提方法可实现轨迹的精确跟踪。[结论]研究结果可为水下机器人的三维轨迹精确跟踪提供解决思路。
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关键词
水下机器人
三维轨迹跟踪
有限时间
扰动
观测器
阶跃扰动
非奇异终端滑模
反步滑模
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职称材料
基于动态仿真的35MW_(th)富氧燃烧锅炉岛控制策略
被引量：
1
2
作者
刘伟龙
余祖珏
+5 位作者
孙鹤铭
冉燊铭
黎煜
胡帆
王鹏
柳朝晖
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1166-1173,共8页
为研究不同负荷变化率下富氧燃烧机组的运行特性,建立了35 MW_(th)富氧燃烧锅炉岛动态仿真模型,搭建了风烟系统和汽水系统的闭环控制单元。首先,在燃料量发生4%的阶跃变化时对系统的响应特性进行了验证。在此基础上,模拟了负荷变化率为2...
为研究不同负荷变化率下富氧燃烧机组的运行特性,建立了35 MW_(th)富氧燃烧锅炉岛动态仿真模型,搭建了风烟系统和汽水系统的闭环控制单元。首先,在燃料量发生4%的阶跃变化时对系统的响应特性进行了验证。在此基础上,模拟了负荷变化率为2%/min和5%/min时过程参数在控制系统调节下的变化规律。结果表明:模拟结果与实际运行试验数据吻合良好,并且该控制系统的控制过程平稳且收敛迅速;当负荷变化率为2%/min时,系统更加稳定;为获得更加合理的输出参数,应尽量降低系统运行时的负荷变化率。
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关键词
富氧燃烧
示范装置
控制策略
阶跃扰动
动态仿真
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职称材料
大型国外水电站水轮机调速器仿真试验研究
被引量：
9
3
作者
蔡卫江
陈逸鸣
初云鹏
《水电与抽水蓄能》
2018年第5期51-56,共6页
本文针对国外大型水电站卡里巴南岸扩机工程调速器稳定性分析要求,采用物理及数字的混合仿真方法,利用现场调速系统及导叶接力器等真实设备,对水轮机及引水系统、发电机及电网系统进行了建模,并将模型与现场设备有机结合,开展了机组开...
本文针对国外大型水电站卡里巴南岸扩机工程调速器稳定性分析要求,采用物理及数字的混合仿真方法,利用现场调速系统及导叶接力器等真实设备,对水轮机及引水系统、发电机及电网系统进行了建模,并将模型与现场设备有机结合,开展了机组开机、空载扰动、一次调频、甩负荷、孤网调节等现场模拟试验,最后对比最新行业标准对试验结果进行分析,测试验证了卡里巴调速系统的性能和功能,为水轮机调速器的仿真及稳定性分析提供了较重要的参考。
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关键词
调速器
混合仿真
阶跃扰动
甩负荷
孤网
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职称材料
题名
复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制
被引量：
15
1
作者
陈浩华
赵红
王宁
郭晨
鲁挺
王宁
机构
大连海事大学船舶电气工程学院
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022年第2期98-108,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51579024)
装备预研重点实验室基金资助项目(6142215200106)
+1 种基金
辽宁省“兴辽英才计划”资助项目(XLYC1807013)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019318,3132019344)。
文摘
[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法。[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零。在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力。[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略可以有限时间稳定。采用MATLAB进行仿真实验,在阶跃扰动下与反步滑模控制方法仿真对比,表明所提方法可实现轨迹的精确跟踪。[结论]研究结果可为水下机器人的三维轨迹精确跟踪提供解决思路。
关键词
水下机器人
三维轨迹跟踪
有限时间
扰动
观测器
阶跃扰动
非奇异终端滑模
反步滑模
Keywords
unmanned underwater vehicle
3D trajectory tracking
finite-time disturbance observer
step disturbance
non-singular terminal sliding mode
backstepping sliding mode
分类号
U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于动态仿真的35MW_(th)富氧燃烧锅炉岛控制策略
被引量：
1
2
作者
刘伟龙
余祖珏
孙鹤铭
冉燊铭
黎煜
胡帆
王鹏
柳朝晖
机构
国能国华(北京)电力研究院有限公司
华中科技大学煤燃烧国家重点实验室
东方电气集团东方锅炉股份有限公司
出处
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1166-1173,共8页
基金
国家重点研发计划资助项目(2019YFE0100100、2018YFB0605304)
国家自然科学基金资助项目(52106145)。
文摘
为研究不同负荷变化率下富氧燃烧机组的运行特性,建立了35 MW_(th)富氧燃烧锅炉岛动态仿真模型,搭建了风烟系统和汽水系统的闭环控制单元。首先,在燃料量发生4%的阶跃变化时对系统的响应特性进行了验证。在此基础上,模拟了负荷变化率为2%/min和5%/min时过程参数在控制系统调节下的变化规律。结果表明:模拟结果与实际运行试验数据吻合良好,并且该控制系统的控制过程平稳且收敛迅速;当负荷变化率为2%/min时,系统更加稳定;为获得更加合理的输出参数,应尽量降低系统运行时的负荷变化率。
关键词
富氧燃烧
示范装置
控制策略
阶跃扰动
动态仿真
Keywords
oxy-combustion
demonstration device
control strategy
step disturbance
dynamic simulation
分类号
TK32 [动力工程及工程热物理—热能工程]
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职称材料
题名
大型国外水电站水轮机调速器仿真试验研究
被引量：
9
3
作者
蔡卫江
陈逸鸣
初云鹏
机构
南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司
出处
《水电与抽水蓄能》
2018年第5期51-56,共6页
文摘
本文针对国外大型水电站卡里巴南岸扩机工程调速器稳定性分析要求,采用物理及数字的混合仿真方法,利用现场调速系统及导叶接力器等真实设备,对水轮机及引水系统、发电机及电网系统进行了建模,并将模型与现场设备有机结合,开展了机组开机、空载扰动、一次调频、甩负荷、孤网调节等现场模拟试验,最后对比最新行业标准对试验结果进行分析,测试验证了卡里巴调速系统的性能和功能,为水轮机调速器的仿真及稳定性分析提供了较重要的参考。
关键词
调速器
混合仿真
阶跃扰动
甩负荷
孤网
Keywords
turbine govemor
hybrid simulation
step disturbance
load rejection
isolated network
分类号
TM622 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制
陈浩华
赵红
王宁
郭晨
鲁挺
王宁
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2022
15
在线阅读
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职称材料
2
基于动态仿真的35MW_(th)富氧燃烧锅炉岛控制策略
刘伟龙
余祖珏
孙鹤铭
冉燊铭
黎煜
胡帆
王鹏
柳朝晖
《动力工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
大型国外水电站水轮机调速器仿真试验研究
蔡卫江
陈逸鸣
初云鹏
《水电与抽水蓄能》
2018
9
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职称材料
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