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题名阶梯攀爬服务机器人设计研究
被引量：2
- 1
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作者
李翠明
龚俊
杨萍
陈剑
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2014年第3期31-34,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51165022)
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文摘
为解决未安装电梯的低楼层货物搬运问题,设计了一种阶梯攀爬服务机器人样机,机器人由转向机构、变形轮、重心调节机构和底盘等组成。控制系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制器,以CodeWarrior IDE软件作为机器人软件开发平台,并着重对检测系统进行研究。机器人在真实环境下进行了爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其越障能力和环境适应能力。
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关键词
服务机器人
阶梯攀爬
MC9S12XS128单片机
超声波传感器
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Keywords
service robot
stair climbing
MC9S12XS128 SCM
ultrasonic wave sensor
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种阶梯攀爬机器人的新型智能控制策略
被引量：2
- 2
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作者
杨萍
张阳阳
郑海霞
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《兰州理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第4期93-97,共5页
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基金
兰州市科技局创新项目(2014-2-25)
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文摘
针对现有的移动机器人不能很好地适应存在未知障碍的楼宇环境,结合阶梯攀爬机器人的运动特点,设计了两个模糊控制器——避障控制器和阶梯识别控制器.利用模糊控制器输出权值,协调控制量,实现阶梯攀爬机器人在未知楼宇环境中的自主避障与翻越阶梯.通过仿真及实验验证,该机器人在模糊控制器与权值协调的控制下,能较好地适应未知楼宇环境.
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关键词
移动机器人
避障
阶梯攀爬
模糊控制
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Keywords
mobile robot
obstacle avoidance
stair-climbing
fuzzy control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名阶梯攀爬机器人结构及控制方案设计
被引量：1
- 3
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作者
杨萍
龚林强
施俊屹
曹强
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《机电工程》
CAS
2017年第6期557-561,572,共6页
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基金
兰州市科技局重点创新项目(2014-2-25)
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文摘
针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统,并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明,基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能,控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置,并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。
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关键词
阶梯攀爬机器人
结构设计
模糊控制
运动方程
障碍物检测
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Keywords
stair climbing robot
structure design
fuzzy control
equation of motion
obstacle detection
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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