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阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制
被引量：
3
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作者
方星
吴爱国
董娜
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第1期59-65,共7页
针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简...
针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。
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关键词
小型无人直升机
双环控制
阵风干扰
不确定性
自适应反步控制
闭环稳定性
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职称材料
地地导弹快速自对准方法研究——消除外干扰影响的方法
2
作者
肖正林
钱培贤
《航天控制》
CSCD
北大核心
2006年第2期22-25,共4页
讨论了消除外干扰对自对准精度影响的方法。双位置法自对准通过估计两个位置水平陀螺的输出并计算求得方位角,因此快速精确估计水平陀螺输出是高精度快速自对准的必要条件。采用零力矩法并将水平加速度表输出经二次积分得到位移序列,由...
讨论了消除外干扰对自对准精度影响的方法。双位置法自对准通过估计两个位置水平陀螺的输出并计算求得方位角,因此快速精确估计水平陀螺输出是高精度快速自对准的必要条件。采用零力矩法并将水平加速度表输出经二次积分得到位移序列,由位移序列多项式拟合系数估计水平陀螺输出可以有效减小估计误差。为了缩短对准时间,粗调平结束立刻开始用零力矩法测试,由多项式拟合系数精确估计粗调平剩余水平角并在估计陀螺输出时补偿。典型干扰条件下的仿真结果说明了该方法是非常有效的。
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关键词
自对准
阵风干扰
惯性平台
地地导弹
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职称材料
题名
阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制
被引量：
3
1
作者
方星
吴爱国
董娜
机构
天津大学电气与自动化工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第1期59-65,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61403274)
天津市应用基础及前沿技术研究计划(13JCQNJC03600)
文摘
针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。
关键词
小型无人直升机
双环控制
阵风干扰
不确定性
自适应反步控制
闭环稳定性
Keywords
Aircraft models
Backstepping
Controllers
Flight simulators
Helicopters
Tracking (position)
Unmanned aerial vehicles (UAV)
分类号
V249.12 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
地地导弹快速自对准方法研究——消除外干扰影响的方法
2
作者
肖正林
钱培贤
机构
第二炮兵工程学院
出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2006年第2期22-25,共4页
文摘
讨论了消除外干扰对自对准精度影响的方法。双位置法自对准通过估计两个位置水平陀螺的输出并计算求得方位角,因此快速精确估计水平陀螺输出是高精度快速自对准的必要条件。采用零力矩法并将水平加速度表输出经二次积分得到位移序列,由位移序列多项式拟合系数估计水平陀螺输出可以有效减小估计误差。为了缩短对准时间,粗调平结束立刻开始用零力矩法测试,由多项式拟合系数精确估计粗调平剩余水平角并在估计陀螺输出时补偿。典型干扰条件下的仿真结果说明了该方法是非常有效的。
关键词
自对准
阵风干扰
惯性平台
地地导弹
Keywords
Self-alignment Guff-interference Inertial platform Ground-to-ground missile
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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1
阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制
方星
吴爱国
董娜
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
3
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职称材料
2
地地导弹快速自对准方法研究——消除外干扰影响的方法
肖正林
钱培贤
《航天控制》
CSCD
北大核心
2006
0
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已选择
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参考文献
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