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带输入时滞的高速列车防滑控制
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作者 蔡亮成 乐洋 黄德青 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第3期541-550,共10页
列车防滑控制通过调整蠕滑率确保行车安全.现有列车防滑控制依赖车载传感器采集车速与轮速等状态信息.因为列车通信网络能力限制,存在实时运行数据与采集数据不匹配的输入时滞现象.输入时滞影响防滑控制性能,甚至导致防滑控制失效.为解... 列车防滑控制通过调整蠕滑率确保行车安全.现有列车防滑控制依赖车载传感器采集车速与轮速等状态信息.因为列车通信网络能力限制,存在实时运行数据与采集数据不匹配的输入时滞现象.输入时滞影响防滑控制性能,甚至导致防滑控制失效.为解决上述问题,本文建立了带输入时滞的列车黏着动力学模型,分析不同运行阶段的列车黏着特性,设计带输入时滞的列车运行全过程防滑控制方案.首先,利用线性化技术逼近上述动力学模型,计算系统的输入时滞上界及其控制器参数;然后,根据输入时滞上界,使用估计器设计时滞补偿的列车防滑控制器.仿真实验表明:现有防滑控制无法处理输入时滞的不良影响;本文方法不仅解决输入时滞对列车防滑控制的不利影响,还具有鲁棒性. 展开更多
关键词 输入时滞 防滑控制 线性化技术 线性矩阵不等式
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基于ASRCKF地面附着系数估计的分布式电动拖拉机防滑控制研究 被引量:1
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作者 王云飞 鲁植雄 邓晓亭 《南京农业大学学报》 北大核心 2025年第6期1398-1412,共15页
[目的]本研究旨在对分布式电动拖拉机工作的地面附着系数进行估计,以提高拖拉机的作业稳定性。[方法]以自主研发的分布式电动拖拉机为研究对象,提出自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)算法对拖拉机不同工作地面附着系数进行估计,根据... [目的]本研究旨在对分布式电动拖拉机工作的地面附着系数进行估计,以提高拖拉机的作业稳定性。[方法]以自主研发的分布式电动拖拉机为研究对象,提出自适应平方根容积卡尔曼滤波(ASRCKF)算法对拖拉机不同工作地面附着系数进行估计,根据估计结果与地面附着系数-滑转率曲线,确定当前地面最优滑转率,设计基于饱和函数的滑模控制器,将各驱动轮滑转率控制在最优滑转率范围。为验证所设计的控制策略有效性,建立了基于Matlab/Simulink的仿真平台进行仿真分析,以自主研发的分布式电动拖拉机平台进行实车试验。[结果]试验结果表明,所提出的控制策略可以准确估计不同地面附着系数,将驱动轮滑转率控制在最优滑转率范围;在均一地面附着系数下,各车轮附着系数估计平均绝对误差分别为0.0506、0.0586、0.0586、0.0506,平均滑转率分别为0.145、0.113、0.120、0.119;在对开地面,各车轮附着系数估计平均绝对误差分别为0.0618、0.0421、0.0535、0.0424。[结论]本文所提出的ASRCKF算法可以对地面附着系数进行准确估计,设计的滑模控制可以将驱动轮滑转率控制在最优滑转率范围。 展开更多
关键词 分布式电动拖拉机 ASRCKF算法 附着系数 防滑控制
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分布式驱动电动汽车鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能自适应驱动防滑控制 被引量:3
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作者 沙文瀚 刘琳 +4 位作者 庄伟超 徐利伟 沈童 任彦君 殷国栋 《东南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期566-574,共9页
驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的... 驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的挑战。因此,本文提出了一种适用于分布式驱动电动汽车的鲁棒最优保性能驱动防滑控制算法。充分考虑了纵向刚度摄动以及外部噪声的作用,构建了参数不确定滑移率跟踪模型。同时设计了鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能滑移率跟踪算法来抑制模型中侧偏刚度不确定的影响,并通过增益调度算法实现了车速对反馈控制律的自适应调度。仿真对比和实车试验证明,所设计的防滑控制算法的鲁棒性与自适应性均满足要求,同时有效地抑制了驱动防滑控制介入时的纵向冲击。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 驱动防滑控制 鲁棒控制 增益调度
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铁道车辆制动系统防滑控制仿真与试验研究 被引量:33
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作者 左建勇 任利惠 吴萌岭 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期912-916,共5页
通过建立铁道车辆单轮对运动学模型、轮轨蠕滑力模型、制动过程的制动力开环与闭环控制模型,分析了单轮对制动工况下的防滑控制仿真方法.针对电空直通制动系统防滑单元,基于DSHplus软件建立了气路仿真模型与防滑控制策略仿真模型.通过与... 通过建立铁道车辆单轮对运动学模型、轮轨蠕滑力模型、制动过程的制动力开环与闭环控制模型,分析了单轮对制动工况下的防滑控制仿真方法.针对电空直通制动系统防滑单元,基于DSHplus软件建立了气路仿真模型与防滑控制策略仿真模型.通过与Matlab联合仿真,分析了电空直通制动系统防滑单元的气路特性与控制参数的选择,研制了制动防滑单元并进行了相关试验.结果表明,该仿真模型可用于模拟轮对制动过程的滑行工况,可用于防滑单元的集成设计与参数优化. 展开更多
关键词 铁道车辆 制动 防滑控制 仿真
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四轮驱动混合动力汽车驱动防滑控制策略的研究 被引量:14
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作者 李军 苏炎召 +3 位作者 隗寒冰 胡明辉 张胜根 刘恒硕 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期296-303,共8页
本文中以具有发动机、ISG电机和轮毂电机多个动力源的四轮驱动混合动力汽车为研究对象,依据驱动轮的滑模变结构控制算法,制定了目标驱动转矩控制策略。同时,基于模糊控制算法制定了各动力源的转矩协调分配控制策略,并对模糊推理器输出... 本文中以具有发动机、ISG电机和轮毂电机多个动力源的四轮驱动混合动力汽车为研究对象,依据驱动轮的滑模变结构控制算法,制定了目标驱动转矩控制策略。同时,基于模糊控制算法制定了各动力源的转矩协调分配控制策略,并对模糊推理器输出的各转矩进行了修正。在Matlab/Simulink环境下对所设计的控制策略进行了离线仿真。结果表明,在棋盘路面工况下,所设计的控制策略能有效抑制各驱动轮过度滑转,提高了混合动力汽车的动力性和行驶稳定性,改善其燃油经济性。 展开更多
关键词 四轮驱动混合动力汽车 驱动防滑控制 模变结构控制 模糊控制
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双电机四轮驱动电动汽车自适应驱动防滑控制的研究 被引量:18
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作者 孙大许 兰凤崇 +1 位作者 何幸福 陈吉清 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期600-608,619,共10页
为在双电机四驱电动汽车上实现纯电机控制的驱动防滑功能,在不同附着系数的路面上,采用PID控制的方法对控制参数进行优化。在此基础上,采用径向基函数系统辨识的单神经元自适应控制算法,对PID控制参数进行在线自适应调整,从而提高了控... 为在双电机四驱电动汽车上实现纯电机控制的驱动防滑功能,在不同附着系数的路面上,采用PID控制的方法对控制参数进行优化。在此基础上,采用径向基函数系统辨识的单神经元自适应控制算法,对PID控制参数进行在线自适应调整,从而提高了控制算法的响应速度和鲁棒性。在不同路面上进行了离线仿真和快速原型在环试验。结果表明,采用该控制算法,能在不同路面工况下实现电动汽车的驱动防滑功能,与PID算法相比,提高了自适应能力、控制精度和速度,并满足实时性控制要求。 展开更多
关键词 电动汽车 驱动防滑控制 径向基函数 遗传算法
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4WD电动车的滑转率识别及防滑控制 被引量:13
7
作者 周斯加 罗玉涛 +1 位作者 黄向东 符兴锋 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期95-100,107,共7页
实时地根据路面附着状况选择最优的滑转率控制目标是电动车防滑控制策略的关键.文中针对双转子电机四轮驱动电动车的特点,采用自适应Kalman滤波估计车速信息和轮胎驱动力信息,并利用该信息实时计算附着率-滑转率曲线的斜率,以对路面附... 实时地根据路面附着状况选择最优的滑转率控制目标是电动车防滑控制策略的关键.文中针对双转子电机四轮驱动电动车的特点,采用自适应Kalman滤波估计车速信息和轮胎驱动力信息,并利用该信息实时计算附着率-滑转率曲线的斜率,以对路面附着状况进行准确评估.然后以估计的路面信息和踏板输入信息为模糊控制器输入,利用带速度修正因子的模糊控制方法对驱动电机输出转矩进行控制,以提高电动车在各种道路条件下最大限度地利用附着系数的能力,获得最佳的驱动防滑控制效果. 展开更多
关键词 电动车 转率 防滑控制 自适应滤波 模糊控制
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电动汽车动态路面驱动防滑控制与仿真 被引量:6
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作者 陈泽宇 焦斌 +1 位作者 赵广耀 周淑文 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期1120-1125,共6页
为了提高电动汽车在复杂路面情况下的加速能力和稳定性,提出了一种基于动态路面最优滑转率估计的驱动防滑控制策略并进行了仿真研究。首先从车辆-地面系统模型入手,分析了路面参数估计的数学原理并给出了单一路面下的最优滑转率判别条件... 为了提高电动汽车在复杂路面情况下的加速能力和稳定性,提出了一种基于动态路面最优滑转率估计的驱动防滑控制策略并进行了仿真研究。首先从车辆-地面系统模型入手,分析了路面参数估计的数学原理并给出了单一路面下的最优滑转率判别条件,进而将多种路面交叠的情况下的最优滑转率参数估计问题转化为高、低附着路面相互切换的统一问题进行了深入分析,引入高估门限λmax与低估门限λmin设计了最优滑转率的动态估计方法。基于动态路面的参数估计建立了相应的驱动防滑控制策略。仿真结果表明:所提出的参数估计方法和控制策略显著提高了电动汽车的加速能力,且在路面条件突变的情况下也能有效抑制驱动轮的过度滑转,改善了整车的行驶稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 动力学控制 驱动防滑控制 动态路面识别 控制策略 系统仿真
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和谐号动车组制动防滑控制理论和试验 被引量:18
9
作者 陈伟 周军 +2 位作者 王新海 曹宏发 韩晓辉 《铁道机车车辆》 北大核心 2011年第5期32-38,共7页
防滑控制系统是和谐号动车组列车制动系统的核心技术之一.在列车高速运行时,具有防滑控制功能的列车制动控制系统,既能实现良好的滑行控制,又能充分利用轮轨之间的黏着作用力。主要介绍了和谐号动车组制动防滑系统,包括制动防滑系统的... 防滑控制系统是和谐号动车组列车制动系统的核心技术之一.在列车高速运行时,具有防滑控制功能的列车制动控制系统,既能实现良好的滑行控制,又能充分利用轮轨之间的黏着作用力。主要介绍了和谐号动车组制动防滑系统,包括制动防滑系统的基本原理,硬件组成,滑行检测方法,防滑控制方法以及控制策略等。通过防滑试验验证了和谐号动车组制动防滑控制系统的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 防滑控制 黏着系数 被动 效率
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多轮电驱动装甲车辆车轮防滑控制 被引量:5
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作者 苏建强 马晓军 +1 位作者 许世蒙 魏曙光 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期592-596,共5页
为防止多轮毂电机驱动装甲车辆在低附着路面加速时出现车轮滑转,设计了基于扩展状态观测器(ESO)的车轮防滑串联滑模控制器。首先利用实时测得的轮毂电机转速和转矩,通过ESO估计出车轮行驶中的总扰动;然后将系统分为两个子系统,采用反演... 为防止多轮毂电机驱动装甲车辆在低附着路面加速时出现车轮滑转,设计了基于扩展状态观测器(ESO)的车轮防滑串联滑模控制器。首先利用实时测得的轮毂电机转速和转矩,通过ESO估计出车轮行驶中的总扰动;然后将系统分为两个子系统,采用反演逐步递推算法,分别设计1阶滑模控制器。仿真结果表明:所设计的ESO能很好地观测到车轮行驶中的扰动,并使车轮的实际滑移率快速跟踪目标滑移率且无超调,而滑模控制器具有较强的鲁棒性,其"抖振"得到很好的抑制。 展开更多
关键词 装甲车辆 防滑控制 扩展状态观测器 控制 扰动
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基于V流程的驱动防滑控制系统控制器设计与试验 被引量:4
11
作者 张为 王伟达 +2 位作者 余贵珍 丁能根 邹红明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期30-36,共7页
对于驱动防滑控制系统(ASR),传统开发方法通过实车道路试验验证控制算法并完成匹配标定,开发周期长、成本高,且必须在完成控制器硬件之后才能实施道路试验,难以满足软硬件并行工程需要。利用V流程方法开发了ASR控制器,研究了ASR系统建... 对于驱动防滑控制系统(ASR),传统开发方法通过实车道路试验验证控制算法并完成匹配标定,开发周期长、成本高,且必须在完成控制器硬件之后才能实施道路试验,难以满足软硬件并行工程需要。利用V流程方法开发了ASR控制器,研究了ASR系统建模与仿真、快速控制原型、硬件在环仿真实施以及实车试验标定与验证,完成了ECU设计。设计过程和测试结果表明,设计的ECU较好地实现了ASR控制功能,应用V流程设计车辆电子控制系统具有较大的优越性。 展开更多
关键词 驱动防滑控制系统 控制 设计 硬件在环仿真 试验
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分布式驱动电动客车驱动防滑控制效果分析 被引量:11
12
作者 余卓平 王竑博 +1 位作者 熊璐 冷搏 《汽车技术》 北大核心 2016年第3期18-25,共8页
基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法... 基于分布式驱动电动客车,设计了驱动防滑控制算法和评价指标。利用Trucksim和Matlab/simulink联合仿真模型,针对分布式驱动电动客车两种常见车轮载荷变化情况,从整车层面进行了多工况仿真分析。仿真结果表明,所设计的驱动防滑控制算法对轮荷变化具有较强的鲁棒性,在车辆质量及质心位置有较大变化时依然具有良好的纵向驱动特性、侧向稳定性和舒适性。 展开更多
关键词 电动客车 分布式驱动 防滑控制 评价
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基于限滑差速器驱动的防滑控制 被引量:4
13
作者 胡建军 丁华 +1 位作者 秦大同 王银 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期33-39,共7页
在分析限滑差速器力矩传递特性基础上,建立了限滑差速器、液压控制系统和后轮驱动汽车整车动力学方程.以驱动轮滑转率和角速度差变化率为控制门限设计了控制逻辑.采用Simulink/Stateflow工具箱,设计了逻辑门限控制器.在分离附着路面上... 在分析限滑差速器力矩传递特性基础上,建立了限滑差速器、液压控制系统和后轮驱动汽车整车动力学方程.以驱动轮滑转率和角速度差变化率为控制门限设计了控制逻辑.采用Simulink/Stateflow工具箱,设计了逻辑门限控制器.在分离附着路面上进行了整车加速性能仿真研究,结果表明,基于限滑差速器的驱动防滑控制系统能充分利用高附着路面附着力,有效抑制左右驱动轮转速差,提高车辆驱动性能. 展开更多
关键词 差速器 驱动 防滑控制
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基于路面识别的四轮驱动电动汽车驱动防滑控制 被引量:16
14
作者 蒋振江 陈旭 李大伟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2012年第7期17-21,60,共6页
介绍了四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制系统。采用路面识别方法,识别不同路面的最佳滑转率,设计了以滑转率最优为控制目标的模糊-PID联合控制器。为确定模糊-PID联合控制器对提高汽车行驶性能的效用,结合车辆的驱动模型,对变附着系... 介绍了四轮独立驱动电动汽车的驱动防滑控制系统。采用路面识别方法,识别不同路面的最佳滑转率,设计了以滑转率最优为控制目标的模糊-PID联合控制器。为确定模糊-PID联合控制器对提高汽车行驶性能的效用,结合车辆的驱动模型,对变附着系数路面行驶的汽车进行驱动防滑仿真分析。结果表明:基于路面识别的驱动防滑控制系统能快速、准确地识别出路面状况的变化,实时地调整控制参数,并应用模糊-PID联合控制方法,及时地调整驱动电机的输出转矩,使车轮滑转率基本控制在最佳滑转率附近,保证车辆在恶劣路况下行驶时仍可以获得较好的驱动防滑控制效果。 展开更多
关键词 四轮驱动 路面识别 驱动防滑控制 模糊-PID联合控制
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基于AADL的汽车防滑控制系统可调度性分析 被引量:5
15
作者 余晃晶 李仁发 黄丽达 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期43-47,共5页
针对设计阶段难以对汽车防滑控制系统进行可调度性分析的问题,利用AADL为该系统建模.根据实时系统中任务调度与线程、计算时间、处理器性能之间的关系,在任务数不变的情况下选取不同性能的处理器,通过OSATE对该系统模型进行分析.结果表... 针对设计阶段难以对汽车防滑控制系统进行可调度性分析的问题,利用AADL为该系统建模.根据实时系统中任务调度与线程、计算时间、处理器性能之间的关系,在任务数不变的情况下选取不同性能的处理器,通过OSATE对该系统模型进行分析.结果表明此方法可有效解决这一问题,该建模方法为系统的可调度性分析和优化设计提供了一条新的途径. 展开更多
关键词 实时系统 汽车防滑控制 AADL 可调度性 模型分析
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基于路面识别的电动汽车驱动防滑控制策略研究 被引量:6
16
作者 段敏 郭文涛 +1 位作者 李刚 于倩 《机电工程》 CAS 2015年第9期1257-1262,共6页
针对电动汽车在低附着路面行驶时驱动轮滑转问题,对后轮独立驱动电动汽车进行了驱动防滑控制研究,提出了基于模糊路面识别的自适应模糊PID控制方法,提高汽车在极限工况下车辆的稳定性。首先根据轮毂电机转矩、转速易于测得的优势,设计... 针对电动汽车在低附着路面行驶时驱动轮滑转问题,对后轮独立驱动电动汽车进行了驱动防滑控制研究,提出了基于模糊路面识别的自适应模糊PID控制方法,提高汽车在极限工况下车辆的稳定性。首先根据轮毂电机转矩、转速易于测得的优势,设计了基于Burckhardtμ-S模型的模糊路面识别算法。根据车辆运动状态,路面识别算法对当前路面和最优滑转率进行辨识。然后采用自适应模糊PID控制器将驱动轮滑转率实时控制在最优滑转率附近。最后选择典型工况,基于Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真实验对控制方法进行了验证。仿真结果表明,该模糊路面识别算法能够较好识别路面附着系数和其最优滑转率;基于路面识别的驱动防滑控制具有良好的控制效果,提高了极限工况下车辆的稳定性与动力性。 展开更多
关键词 电动汽车 驱动防滑控制 路面识别 最优转率
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汽车驱动防滑控制的控制逻辑与算法 被引量:4
17
作者 王德平 郭孔辉 宗昌富 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期290-294,共5页
本文建立了汽车驱动防滑控制的控制逻辑,提出了相应的控制算法,并通过实例在汽车驾驶模拟器上进行了试验验证,取得了良好的控制效果。
关键词 汽车 控制逻辑 控制算法 驱动防滑控制 ASR
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转向加速工况下汽车驱动防滑控制系统滑转率算法研究 被引量:3
18
作者 李志远 张彪 +2 位作者 侯顺艳 李浩东 常云霞 《汽车技术》 北大核心 2009年第7期23-25,共3页
汽车低速转弯加速时,用后轮轮速作为参考车速计算驱动轮滑转率会造成计算偏差,引起驱动防滑控制系统误干预,为此提出了驱动轮滑转率计算的修正算法。该修正算法不需要增加前轮转角传感器,而是采用两非驱动轮轮速估计车身横摆角速度和汽... 汽车低速转弯加速时,用后轮轮速作为参考车速计算驱动轮滑转率会造成计算偏差,引起驱动防滑控制系统误干预,为此提出了驱动轮滑转率计算的修正算法。该修正算法不需要增加前轮转角传感器,而是采用两非驱动轮轮速估计车身横摆角速度和汽车前轮转角,进而计算出前轮参考轮速,并将前轮参考轮速代替车速对转弯工况的驱动轮滑转率计算进行修正。试验结果表明,该修正算法消除了滑转率计算误差,可防止汽车在高附着路面上转弯加速时驱动防滑控制系统的误干预。 展开更多
关键词 转向加速工况 驱动防滑控制系统 转率 算法
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电动车驱动防滑控制策略研究 被引量:5
19
作者 段敏 郭文涛 +1 位作者 李刚 于倩 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第2期173-176,共4页
针对驱动轮在附着条件恶劣的路面行驶时滑转问题,对后轮独立驱动电动汽车进行驱动防滑控制研究。提出了基于自适应模糊神经网络控制的驱动防滑控制策略,提高汽车在极限工况下车辆的稳定性。根据车辆运动状态,路面识别算法对当前路面和... 针对驱动轮在附着条件恶劣的路面行驶时滑转问题,对后轮独立驱动电动汽车进行驱动防滑控制研究。提出了基于自适应模糊神经网络控制的驱动防滑控制策略,提高汽车在极限工况下车辆的稳定性。根据车辆运动状态,路面识别算法对当前路面和最优滑转率进行辨识。采用自适应模糊神经控制器将驱动轮滑转率实时控制在最优滑转率附近。仿真结果表明:模糊路面识别算法能够较好识别路面附着系数和其最优滑转率;基于自适应模糊神经控制的驱动防滑具有良好的控制效果,提高了恶劣路面行驶时车辆的稳定性与动力性。 展开更多
关键词 电动汽车 驱动防滑控制 自适应模糊神经控制 路面识别
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动车组制动防滑控制建模仿真与试验研究 被引量:5
20
作者 朱文良 周嘉俊 +2 位作者 孔靖森 郑树彬 吴萌岭 《城市轨道交通研究》 北大核心 2020年第12期50-55,共6页
根据动车组制动系统工作原理,将其划分为制动防滑控制子系统、车辆制动动力学子系统及气制动单元子系统,搭建动车组制动系统集成化仿真平台。基于联合仿真方法,进行紧急制动工况下的防滑控制仿真模拟,与硬件在环半实物仿真台架的试验结... 根据动车组制动系统工作原理,将其划分为制动防滑控制子系统、车辆制动动力学子系统及气制动单元子系统,搭建动车组制动系统集成化仿真平台。基于联合仿真方法,进行紧急制动工况下的防滑控制仿真模拟,与硬件在环半实物仿真台架的试验结果进行对比分析,验证了仿真模型的正确性以及防滑控制策略的有效性,提出了基于黏着利用率的防滑性能评价方法。结果表明:该仿真模型可用于模拟轮对滑行过程中的滑行工况,可用于防滑控制策略的有效性验证;防滑控制策略能够达到控制要求,在发生连续滑行时能够达到稳定的防滑效果。 展开更多
关键词 动车组 制动 防滑控制 联合仿真
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