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题名大型压力容器内部焊接点位实时检测方法
被引量：1
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作者
宋丽梅
张祺乐
王烁鹏
陈恩泽
杨燕罡
朱新军
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机构
天津工业大学天津市电气装备智能控制重点实验室
天津职业技术师范大学
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出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2023年第7期36-42,49,共8页
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基金
国家自然科学基金(61905178)
天津市科学技术普及项目(22KPXMRC00090)。
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文摘
为了解决大型压力容器铝合金罐体内部防浪板自动化焊接过程中,机器人系统对焊接点位检测不智能、检测精度不高、检测鲁棒性差的问题,设计了一种结构光视觉引导机器人的多特征融合三维焊接点位实时检测方法。首先对工件进行视觉特征提取,得出多个感兴趣区域(Region of interest,ROI),然后将多个特征融合,得到二维关键点,最后通过快速、无约束的系统标定确定三维预焊接点位。工业现场试验得出,相机坐标系下三维焊接点位提取最大误差为0.196 mm,平均误差0.099 mm,平均检测时间0.09 s,焊接点位检测精准、快速、智能,能够满足工业机器人焊接路径规划及自动焊接任务。
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关键词
计算机视觉
三维重建
机器人焊接
防浪板焊接
深度学习
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Keywords
Computer vision
3D reconstruction
Robotic welding
Waveguard welding
Deep learning
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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