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基于人机共驾的车道保持驾驶辅助系统
被引量：
3
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作者
张新锋
左思
田圣哲
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2021年第3期1-9,共9页
针对驾驶员因疲劳、分心以及横向风等因素,无意识地使车辆偏离车道线的问题,提出了一种通过固定的共驾系数实现辅助驾驶系统与驾驶员之间人机共驾的车道保持驾驶辅助系统研究方法。为了模拟驾驶员分心、疲劳状态,建立了驾驶员模型。在...
针对驾驶员因疲劳、分心以及横向风等因素,无意识地使车辆偏离车道线的问题,提出了一种通过固定的共驾系数实现辅助驾驶系统与驾驶员之间人机共驾的车道保持驾驶辅助系统研究方法。为了模拟驾驶员分心、疲劳状态,建立了驾驶员模型。在驾驶员模型的基础上,采用分层控制方法设计车道保持驾驶辅助系统。上层控制器利用模型预测控制方法设计转向角矫正策略;下层控制器根据上层控制器计算的期望横摆力矩对车辆进行防侧翻稳定性控制。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,设计不同行驶工况,并分别采用人工驾驶和辅助驾驶2种方式进行仿真试验,仿真结果表明:无论在高速、低速或者低附着系数路面,当人工驾驶的车辆偏离车道中心线时,驾驶辅助系统均能及时矫正车辆的行驶方向,保证车辆稳定地跟踪车道线。
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关键词
车道保持
驾驶辅助系统
模型预测控制
人机共驾
防侧翻稳定性
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题名
基于人机共驾的车道保持驾驶辅助系统
被引量：
3
1
作者
张新锋
左思
田圣哲
机构
长安大学汽车学院
汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2021年第3期1-9,共9页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(CHD2012JC048,72105473)。
文摘
针对驾驶员因疲劳、分心以及横向风等因素,无意识地使车辆偏离车道线的问题,提出了一种通过固定的共驾系数实现辅助驾驶系统与驾驶员之间人机共驾的车道保持驾驶辅助系统研究方法。为了模拟驾驶员分心、疲劳状态,建立了驾驶员模型。在驾驶员模型的基础上,采用分层控制方法设计车道保持驾驶辅助系统。上层控制器利用模型预测控制方法设计转向角矫正策略;下层控制器根据上层控制器计算的期望横摆力矩对车辆进行防侧翻稳定性控制。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,设计不同行驶工况,并分别采用人工驾驶和辅助驾驶2种方式进行仿真试验,仿真结果表明:无论在高速、低速或者低附着系数路面,当人工驾驶的车辆偏离车道中心线时,驾驶辅助系统均能及时矫正车辆的行驶方向,保证车辆稳定地跟踪车道线。
关键词
车道保持
驾驶辅助系统
模型预测控制
人机共驾
防侧翻稳定性
Keywords
lane keeping
driving assistance system
model predictive control
man-machine driving
anti-rollover stability
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于人机共驾的车道保持驾驶辅助系统
张新锋
左思
田圣哲
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2021
3
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