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题名基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制
被引量：2
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作者
郑宏伟
刘福才
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机构
燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
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出处
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第6期642-650,共9页
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基金
载人航天领域预研项目(2016040301)
河北省自然科学基金(F2022203043)
省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目
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文摘
针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案将混合阻抗控制与ADRC相结合,根据机械臂与环境接触时的阻抗模型建立ADRC控制器,并将阻抗参数视为系统总扰动的一部分,利用扩张状态观测器进行估计补偿,实现在无需计算阻抗参数的情况下使间接力/位置混合阻抗控制器在面对扰动时有较好的稳定性和鲁棒性。完成二自由度机械臂模型的仿真,并与传统阻抗控制器进行了比较,结果验证了所提出的基于ADRC的间接力/位置混合阻抗控制方案的有效性。
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关键词
机械臂
间接力/位置混合控制
自抗扰控制(ADRC)
阻抗控制
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Keywords
robotic arm
indirect force/position mixed control
active disturbance rejection control(ADRC)is done
impedance control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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