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三自由度液压伺服机械手轨迹优化
被引量：
5
1
作者
刘湘琪
蒙臻
+1 位作者
倪敬
朱泽飞
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期1776-1782,共7页
采用闭链矢量运动学模型,引入5阶B样条曲线插值逼近理论,提出一种基于非轴系驱动空间的液压机械手运行轨迹规划算法.针对当满足运动学约束时机机械手的总运行时间优化问题,引入改进型粒子群优化算法,优化求解时间步长,从而实现时间最优...
采用闭链矢量运动学模型,引入5阶B样条曲线插值逼近理论,提出一种基于非轴系驱动空间的液压机械手运行轨迹规划算法.针对当满足运动学约束时机机械手的总运行时间优化问题,引入改进型粒子群优化算法,优化求解时间步长,从而实现时间最优连续运动轨迹曲线.实际应用的实验结果显示:可以将实际工具中心点(TCP)轨迹和期望轨迹的绝对误差控制在25mm以内,为液压机械手运动控制提供较理想的轨迹曲线.该研究较好地解决了非关节驱动液压机械手系统运动规划问题,提高了针对复杂路径规划算法的效率.
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关键词
闭链模型
轨迹规划
B样条曲线
粒子群优化算法
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职称材料
题名
三自由度液压伺服机械手轨迹优化
被引量：
5
1
作者
刘湘琪
蒙臻
倪敬
朱泽飞
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
杭州电子科技大学机械工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期1776-1782,共7页
文摘
采用闭链矢量运动学模型,引入5阶B样条曲线插值逼近理论,提出一种基于非轴系驱动空间的液压机械手运行轨迹规划算法.针对当满足运动学约束时机机械手的总运行时间优化问题,引入改进型粒子群优化算法,优化求解时间步长,从而实现时间最优连续运动轨迹曲线.实际应用的实验结果显示:可以将实际工具中心点(TCP)轨迹和期望轨迹的绝对误差控制在25mm以内,为液压机械手运动控制提供较理想的轨迹曲线.该研究较好地解决了非关节驱动液压机械手系统运动规划问题,提高了针对复杂路径规划算法的效率.
关键词
闭链模型
轨迹规划
B样条曲线
粒子群优化算法
Keywords
closed-chain model
trajectory planning
B-splines
particle swarm optimization
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
三自由度液压伺服机械手轨迹优化
刘湘琪
蒙臻
倪敬
朱泽飞
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
5
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