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欠驱动关节机械臂位置控制研究
1
作者
陈晔
王德石
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007年第5期14-17,共4页
以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的...
以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。
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关键词
欠驱动关节
角速度输入
平均法
闭环非线性反馈
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职称材料
题名
欠驱动关节机械臂位置控制研究
1
作者
陈晔
王德石
机构
海军工程大学兵器工程系
出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007年第5期14-17,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50275146)
文摘
以具有欠驱动关节的水平两自由度机械臂为研究对象,研究当驱动关节达到指定位置后,以幅值和频率可调的驱动关节角速度信号为控制输入量来控制欠驱动关节的位置。用平均法对欠驱动机械臂的拉格朗日动力学模型进行了简化,并基于简化后的模型给出了闭环非线性反馈控制律。仿真结果表明,所设计的闭环非线性反馈控制率能够使任意初始位置的欠驱动关节趋近其指定位置。
关键词
欠驱动关节
角速度输入
平均法
闭环非线性反馈
Keywords
unactuated joint
turning rate input
method of averaging
closed-loop nonlinear feedback
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
欠驱动关节机械臂位置控制研究
陈晔
王德石
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2007
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