多变量动态矩阵控制系统的闭环稳定性 被引量：3

1

作者 戴连奎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期585-588,共4页

定量分析了无约束多输入多输出 (MIMO)动态矩阵控制系统的闭环稳定条件 .首先基于脉冲响应模型重新描述了动态矩阵控制 (DMC)算法 ;在此基础上 ,推导得到了MIMODMC系统的闭环稳定条件 ,以便于预测控制系统的分析与设计 .

关键词 预测控制 动态矩阵控制 多变量系统 闭环稳定性

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输入具有饱和非线性的离散系统闭环稳定性

2

作者 张桂香 曾利权 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1998年第6期52-55,共4页

基于矩阵范数和离散时间系统李雅普诺夫定理，给出了控制输入具有饱和非线性特性的状态反馈控制系统的闭环渐近稳定性判据．

关键词 非线性系统 离散系统 控制系统 闭环稳定性

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基于BP-PID的电主轴单元闭环稳定性温控策略 被引量：10

3

作者 张艺凡 王萍 +3 位作者 高卫国 刘腾 郭悟斌 张大卫 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2017年第8期885-891,共7页

针对传统开环、同一化循环控温策略对电主轴单元结构温度场及精度稳定性控制方面的不利影响,基于PID控制与BP神经网络相结合的方式,提出了一种适用于电主轴单元结构的差异化和闭环稳定性温控策略,借助BP神经网络实现了PID控制策略在电... 针对传统开环、同一化循环控温策略对电主轴单元结构温度场及精度稳定性控制方面的不利影响,基于PID控制与BP神经网络相结合的方式,提出了一种适用于电主轴单元结构的差异化和闭环稳定性温控策略,借助BP神经网络实现了PID控制策略在电主轴单元结构温度闭环控制中关键参数的自适应动态调整.最后,通过对比试验的方式验证了BP-PID差异化、闭环温控策略在电主轴单元结构温度场稳定性控制、热误差抑制方面的有效性,有利于精密机床精度及精度稳定性控制的实现. 展开更多

关键词 电主轴 BP-PID 闭环稳定性温控 温度场 热误差

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基于散射模型的H_∞控制系统的稳定性

4

作者 忻欣 刘延年 冯纯伯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第5期663-666,共4页

本文利用（Ｊ，Ｊ＇）－无损矩阵的性质，研究了基于散射模型的Ｈ∞控制系统的闭环稳定性，获得了广义对象的散射模型为（Ｊ，Ｊ’）－无损的Ｈ∞控制问题可解的充要条件．与文［１］中关于广义对象为一类内矩阵的Ｈ∞控制问题求解的结... 本文利用（Ｊ，Ｊ＇）－无损矩阵的性质，研究了基于散射模型的Ｈ∞控制系统的闭环稳定性，获得了广义对象的散射模型为（Ｊ，Ｊ’）－无损的Ｈ∞控制问题可解的充要条件．与文［１］中关于广义对象为一类内矩阵的Ｈ∞控制问题求解的结果相比，本文的结论对广义对象的限制要弱． 展开更多

关键词 H∞控制 闭环稳定性 散射模型 控制系统

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基于非奇异快速终端滑模的磁控胶囊内窥镜姿态控制

5

作者 何熊熊 龚明睿 欧县华 《高技术通讯》 北大核心 2025年第9期951-959,共9页

针对磁控胶囊内窥镜姿态角度跟踪控制中存在的建模误差和外部扰动等不确定信息的问题,本文研究了一种带有扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制方法。首先,综合考虑磁控胶囊内窥镜的系统结构,建立了简化的胶囊内窥镜动力学模型;其次... 针对磁控胶囊内窥镜姿态角度跟踪控制中存在的建模误差和外部扰动等不确定信息的问题,本文研究了一种带有扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制方法。首先,综合考虑磁控胶囊内窥镜的系统结构,建立了简化的胶囊内窥镜动力学模型;其次,将控制过程中的不确定信息视为集总干扰,利用扩张状态观测器对其进行估计;然后,基于估计信息和改进的滑模控制算法,选取带有变系数的双幂次趋近律,构造非奇异快速终端滑模控制器;最后,构建Lyapunov函数证明胶囊内窥镜系统的闭环稳定性,并进行对比仿真实验。实验结果表明,本文所设计的控制器能有效提高系统的抗干扰能力和姿态角度追踪精度。 展开更多

关键词 磁控胶囊内窥镜 非奇异快速终端滑模 扩张状态观测器 姿态控制 闭环稳定性

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二阶惯性系统DMC预测控制的闭环分析 被引量：3

6

作者 谢永斌 罗忠 +1 位作者 冯祖仁 胡保生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期398-402,共5页

文中研究了一类二阶系统DMC预测控制的闭环稳定性，并定量地推导出增益失配界，为设计此类控制系统提供了一定的理论依据．

关键词 闭环稳定性 DMC预测控制 二阶惯性系统

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一类复杂系统的稳定模糊滑模自适应控制 被引量：1

7

作者 杨煜普 马勇 许晓鸣 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期1129-1132,共4页

对一类复杂过程对象给出了模糊控制系统的设计方法 .用标准模糊系统对过程对象的不确定部分进行估计 ,得到一个基本控制器 ,根据该基本控制器的输出误差设计参数的学习律 ;当控制器的输出误差收敛到一定范围时 ,再由基于动态规则库的自... 对一类复杂过程对象给出了模糊控制系统的设计方法 .用标准模糊系统对过程对象的不确定部分进行估计 ,得到一个基本控制器 ,根据该基本控制器的输出误差设计参数的学习律 ;当控制器的输出误差收敛到一定范围时 ,再由基于动态规则库的自适应模糊控制系统补偿建模误差 .结果表明 。 展开更多

关键词 模糊逼近 模糊滑模控制 自适应控制 动态规则库 复杂系统 闭环稳定性

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准确运用“伯德图中奈奎斯特稳定判据” 被引量：2

8

作者 陈伦铭 陈潇涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期140-143,共4页

1　文[1]的表达式不具代表性当υ≤3时,至少对下述四类系统不适用:1)如G(s)H(s)=S+1S2,(S+1)(S+2)S3,……;2)如G(s)H(s)=1-T2S1+T1S(T1>T2>0);2TS1-TS,KS(1-TS),……,(K,T>0);3)如G(s)H(s)=2TS-1,2S+1S(TS-1),……,(T>0);4)... 1　文[1]的表达式不具代表性当υ≤3时,至少对下述四类系统不适用:1)如G(s)H(s)=S+1S2,(S+1)(S+2)S3,……;2)如G(s)H(s)=1-T2S1+T1S(T1>T2>0);2TS1-TS,KS(1-TS),……,(K,T>0);3)如G(s)H(s)=2TS-1,2S+1S(TS-1),……,(T>0);4)如G(s)H(s)=K-TSTS(T≠0,K≠0,-1),……;…….当?.. 展开更多

关键词 BODE图 闭环稳定性 奈奎斯特判据

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循环流化床锅炉床温的控制特性 被引量：33

9

作者 赵伟杰 张文震 冯晓露 《动力工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期545-550,610,共7页

结合上海石化热电总厂310 t/h循环流化床锅炉的运行实例,研究循环流化床锅炉燃烧系统中床温的控制特性。根据锅炉燃烧试验曲线,确定了影响锅炉床温变化的各个调节变量及其相应的传递函数。其中,一次风变化对床温影响表现出典型的逆向响... 结合上海石化热电总厂310 t/h循环流化床锅炉的运行实例,研究循环流化床锅炉燃烧系统中床温的控制特性。根据锅炉燃烧试验曲线,确定了影响锅炉床温变化的各个调节变量及其相应的传递函数。其中,一次风变化对床温影响表现出典型的逆向响应特性。以经典控制理论为基础,详细分析了逆向响应系统的特点,与右半平面零点的关系,以及闭环的稳定性问题,并且将结论进一步推广到含有延迟环节的系统。 展开更多

关键词 自动控制技术 循环流化床锅炉 床温控制 逆向响应 右半平面零点 闭环稳定性

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阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制 被引量：3

10

作者 方星 吴爱国 董娜 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期59-65,共7页

针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简... 针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 小型无人直升机 双环控制 阵风干扰 不确定性 自适应反步控制 闭环稳定性

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多智能体系统的分布式预测控制器设计 被引量：2

11

作者 王鹏 丁宝苍 韩崇昭 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期82-87,共6页

针对多智能体系统的跟踪及编队控制问题,研究其分布式预测控制器的设计方法。考虑时变通讯拓扑情况,在优化问题中附加一项辅助约束,保证了优化问题的递归可行性及多智能体系统的闭环指数稳定性。在每个采样时刻,各智能体根据通讯拓扑实... 针对多智能体系统的跟踪及编队控制问题,研究其分布式预测控制器的设计方法。考虑时变通讯拓扑情况,在优化问题中附加一项辅助约束,保证了优化问题的递归可行性及多智能体系统的闭环指数稳定性。在每个采样时刻,各智能体根据通讯拓扑实时更新其代价函数及辅助约束,通过求解带有状态、输入及辅助约束的优化问题来计算其控制输入。仿真结果验证了结论的有效性。 展开更多

关键词 分布式控制 预测控制 时变通讯拓扑 递归可行性 闭环稳定性

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基于非线性观测器的非合作目标姿态跟踪控制 被引量：2

12

作者 刘智勇 何英姿 +1 位作者 蔡彪 程迎坤 《空间控制技术与应用》 2013年第5期19-23,28,共6页

非合作目标的姿态角速度、角加速度未知,给在轨服务航天器跟踪非合作目标姿态的控制器设计带来挑战.为解决这一问题,设计了一种非线性观测器,该观测器能够估计出非合作目标状态,然后构造了基于非线性观测器的姿态跟踪控制器,并证明了闭... 非合作目标的姿态角速度、角加速度未知,给在轨服务航天器跟踪非合作目标姿态的控制器设计带来挑战.为解决这一问题,设计了一种非线性观测器,该观测器能够估计出非合作目标状态,然后构造了基于非线性观测器的姿态跟踪控制器,并证明了闭环系统的一致渐近稳定性.仿真结果表明,设计的方法不仅能够实现非合作目标的状态估计,而且实现了对非合作目标姿态的跟踪. 展开更多

关键词 非合作目标 姿态跟踪控制 非线性观测器 闭环稳定性

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SISO线性系统的滑模变结构状态范数控制

13

作者 张晓宇 苏宏业 《控制工程》 CSCD 2004年第5期413-418,共6页

在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SISO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制... 在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SISO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制进行了数值仿真的分析与比较,结果说明状态范数控制综合了趋近率控制和单位向量控制各自的优点,控制信号抖振更小,闭环系统稳态性能有了一定改进。 展开更多

关键词 数控 线性系统 闭环稳定性 状态 滑模变结构 滑模控制 控制器 范数 单位向量 稳定性理论

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《自动控制原理》学习指导

14

作者 陶琳 《现代远程教育研究》 1994年第2期46-52,共7页

《自动控制原理》研究的对象是自动控制系统,研究的中心是控制过程的主要性能。本课程有较强的理论性,又有相当的实践性。在理论的建立上是严格的、严密的,但在分析计算方法上都运用了大量的典型化、图解化和近似化的方法,学习中要注意... 《自动控制原理》研究的对象是自动控制系统,研究的中心是控制过程的主要性能。本课程有较强的理论性,又有相当的实践性。在理论的建立上是严格的、严密的,但在分析计算方法上都运用了大量的典型化、图解化和近似化的方法,学习中要注意这些特点和重视实践。第一章 1.明确几个基本概念:自动控制、 展开更多

关键词 开环传递函数 自动控制原理 学习指导 自动控制系统 稳态误差 主要性能 闭环特征方程 分析计算方法 二阶系统 闭环稳定性

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双层模型预测控制系统的多包镇定域分析与系统设计 被引量：11

15

作者 朱宇轩 李少远 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期262-269,共8页

针对双层模型预测控制(Model predictive control,MPC)中出现的由于系统状态在动态控制(Dynamic control,DC)过程中超出约束集,导致下层优化不可行的问题,本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略,引入多包镇定域(Multi-con... 针对双层模型预测控制(Model predictive control,MPC)中出现的由于系统状态在动态控制(Dynamic control,DC)过程中超出约束集,导致下层优化不可行的问题,本文在综合控制方法的基础上提出一种新的动态控制策略,引入多包镇定域(Multi-convex hull stabilization domain,MHSD)的概念.通过离线计算多包镇定域,并根据系统每一时刻的实测状态值,在线决定(Dynamic control)层的镇定域以及相应的控制时域,结合变约束思想,保证动态控制过程递归可行,从而有效控制在大范围内变化的系统状态.另外,本文通过设计非线性反馈控制器,扩大了终端不变集和多包镇定域的范围,提高了DC层对稳态目标值的跟踪效果.本文的控制算法可以使得DC层在目标跟踪过程中保证递归可行性,并最大程度地实现无静差跟踪.仿真算例验证了本文算法对稳定系统和不稳定系统都有效. 展开更多

关键词 双层模型预测控制 约束 可镇定域 动态控制 闭环稳定性

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交联耦合对自旋导弹控制系统特性的影响分析

16

作者 贾宝 薛林 闫晓勇 《现代防御技术》 北大核心 2016年第1期59-66,共8页

基于小扰动线性化的弹体运动模型,建立了自旋导弹的三回路自动驾驶仪控制模型,得到了复数形式的闭环传递函数。在此基础上,分析了闭环系统的交联特性,结果显示,三回路自动驾驶仪使自旋导弹实现了稳态解耦,且闭环稳态增益不受气动参数变... 基于小扰动线性化的弹体运动模型,建立了自旋导弹的三回路自动驾驶仪控制模型,得到了复数形式的闭环传递函数。在此基础上,分析了闭环系统的交联特性,结果显示,三回路自动驾驶仪使自旋导弹实现了稳态解耦,且闭环稳态增益不受气动参数变化影响。利用复系数线性多项式稳定性判别方法,研究了自旋导弹的闭环稳定性,分析了交联项对三回路自动驾驶仪稳定裕度的影响情况,得到了系统的闭环稳定条件。 展开更多

关键词 自旋导弹 三回路自动驾驶仪 通道耦合 静态解耦 闭环稳定性 稳定判据

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