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题名多指灵巧手双闭环模糊控制
被引量：3
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作者
何永强
朱广超
张启先
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机构
军械工程学院光学与电子工程系石家庄
北京航空航天大学机器人研究所北京
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2004年第7期69-73,共5页
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文摘
设计一种双位置闭环模糊控制器，用于多指灵巧手的位置控制。利用电机码盘反馈构成内位置环控制，采用一般的PID控制律；通过关节位置反馈形成外位置环控制，采用模糊控制算法。这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结构的不足，使具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内，从而提高系统的稳定性和鲁棒性。实验证明跟踪精度明显提高。
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关键词
多指灵巧手
双位置闭环
非线性
闭环模糊控制器
模糊控制规则
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名考虑干扰的交通子区模糊迭代学习边界控制
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作者
马甜甜
闫飞
王昆
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机构
太原理工大学电气与动力工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2024年第9期1581-1592,共12页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61703300)
中国博士后科学基金资助项目(2019M651082)
山西省应用基础研究项目(201801DB221191)。
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文摘
针对固定增益迭代学习控制器跟踪交通子区内期望累计车辆数n^(*)的速度较慢,迭代次数过多的问题,并考虑到实际交通子区内存在的干扰对其运行状态的影响,建立了含有干扰项的交通流模型并对其进行离散化。采用开闭环比例微分(proportion differentiation,PD)型模糊迭代学习控制器,根据研究子区实际路网内的累计车辆数与期望累计车辆数n^(*)的误差及其变化率对开闭环PD型迭代学习控制器的迭代学习增益和反馈增益进行调整,使交通子区内的实际累计车辆数可以较快速地跟踪期望累计车辆数n^(*),并对开闭环PD型模糊迭代学习控制器的收敛性进行严格证明。通过对轻度和中度干扰影响下的交通子区进行仿真,结果显示,对比固定增益迭代学习控制器,开闭环PD型模糊迭代学习控制器的误差收敛速度分别提高24%和31%,平均排队长度分别减少24.52%和16.55%,平均延误分别减少21.63%和19.23%,平均停车次数分别减少23.68%和10.77%。
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关键词
边界控制
开闭环PD型模糊迭代学习控制器
宏观基本图
干扰事件
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Keywords
Perimeter control
open-closed-loop PD type fuzzy iterative learning controller
macroscopic fundamental diagram
interference events
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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