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基于能量反馈的圆轨倒立摆摆起控制
被引量：
1
1
作者
张凤众
侯祥林
么健石
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期164-167,共4页
基于拉格朗日方程建立圆轨倒立摆单摆模型,根据能量反馈控制理论,设计圆轨倒立摆摆起控制器,从而使摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒。采用具有流水线指令结构CIP-51控制器内核的C8051单片机实现控制算法。实验结果表明,...
基于拉格朗日方程建立圆轨倒立摆单摆模型,根据能量反馈控制理论,设计圆轨倒立摆摆起控制器,从而使摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒。采用具有流水线指令结构CIP-51控制器内核的C8051单片机实现控制算法。实验结果表明,采用能量反馈控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的倒立摆系统实现摆起控制,摆起效果良好。同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法。
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关键词
能量反馈
圆轨倒立摆
C8051单片机
闭环摆起控制
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职称材料
题名
基于能量反馈的圆轨倒立摆摆起控制
被引量：
1
1
作者
张凤众
侯祥林
么健石
机构
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
东北大学信息科学与工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
2006年第S2期164-167,共4页
基金
国家高技术研究发展计划基金(69875003)
文摘
基于拉格朗日方程建立圆轨倒立摆单摆模型,根据能量反馈控制理论,设计圆轨倒立摆摆起控制器,从而使摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒。采用具有流水线指令结构CIP-51控制器内核的C8051单片机实现控制算法。实验结果表明,采用能量反馈控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的倒立摆系统实现摆起控制,摆起效果良好。同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法。
关键词
能量反馈
圆轨倒立摆
C8051单片机
闭环摆起控制
Keywords
energy feedback
rotary inverted pendulum
C8051 single chip microcomputer
dose-loop swing-up control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于能量反馈的圆轨倒立摆摆起控制
张凤众
侯祥林
么健石
《控制工程》
CSCD
2006
1
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