全状态约束下长行程混联机器人投影迭代鲁棒控制算法

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作者 刘群坡 张卓然 +2 位作者 张建军 卜旭辉 孙蕊 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期322-332,共11页

针对全状态约束下的长行程混联机器人系统鲁棒性较差提出了基于自适应学习神经网络和等效误差函数的投影迭代鲁棒控制算法。基于自适应学习神经网络逼近未知的非线性项,提出投影迭代鲁棒控制算法,更新网络权值并估计逼近误差和随机外部... 针对全状态约束下的长行程混联机器人系统鲁棒性较差提出了基于自适应学习神经网络和等效误差函数的投影迭代鲁棒控制算法。基于自适应学习神经网络逼近未知的非线性项,提出投影迭代鲁棒控制算法,更新网络权值并估计逼近误差和随机外部扰动的未知上界;构造用于抵消初始时刻随机变化扩展误差的时变边界层,设计基于时变边界层和扩展误差的等效误差函数作为迭代控制器的主要控制变量以克服随机初始误差满足相同初始条件;在控制器设计中引入正切型障碍Lyapunov函数,确保系统状态在预定范围内。仿真实验结果证明了该方法的有效性,可在全状态约束下实现高精度强鲁棒性的轨迹跟踪。 展开更多

关键词 自适应迭代学习控制 长行程混联机器人 神经网络 随机初始误差 状态约束

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长行程断路器操动用新型磁力机构 被引量：11

2

作者 董恩源 刘罡 +1 位作者 邹启涛 杜广波 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期816-820,共5页

为实现高压断路器的同号开断,提出一种新型磁力操动机构,它可以以较小的体积来实现大行程操动的工作。在介绍了新型磁力机构的结构后对其进行数学建模并采用ANSYS进行磁力线、磁感应强度、磁力和静态保持力等的仿真。研制出小型试验样机... 为实现高压断路器的同号开断,提出一种新型磁力操动机构,它可以以较小的体积来实现大行程操动的工作。在介绍了新型磁力机构的结构后对其进行数学建模并采用ANSYS进行磁力线、磁感应强度、磁力和静态保持力等的仿真。研制出小型试验样机,并对该小型样机的受力和运动速度进行测试。仿真和试验表明,新型磁力机构适用于长行程断路器的操动中。 展开更多

关键词 长行程 断路器 新型磁力机构 ANSYS 建模与仿真 试验样机

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一种长行程小型化对接机构设计与分析 被引量：5

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作者 李隆球 邵广斌 +2 位作者 周德开 刘伟民 王敬轩 《载人航天》 CSCD 2016年第6期758-765,共8页

针对故障航天器和太空垃圾的在线对接与操作问题,基于非合作目标对接技术的要求和特点,提出了一种以卫星远地点发动机喷管为对接接口的长行程小型化的对接机构方案。设计了对接机构的具体结构并建立其三维模型,并根据此模型,对对接机构... 针对故障航天器和太空垃圾的在线对接与操作问题,基于非合作目标对接技术的要求和特点,提出了一种以卫星远地点发动机喷管为对接接口的长行程小型化的对接机构方案。设计了对接机构的具体结构并建立其三维模型,并根据此模型,对对接机构的包络范围进行了求解分析;使用ADAMS软件对机构进行了动力学仿真,研究了对接过程中目标喷管的运动学特性,分析了末端机构与目标的碰撞接触情况及机械臂中各关节受力情况。计算与仿真结果表明:所提对接机构能够对目标进行有效、可靠的对接。 展开更多

关键词 长行程小型化 非合作目标 对接机构

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大缸径长行程液压缸试验台设计及工程实践 被引量：14

4

作者 陈东宁 徐海涛 姚成玉 《机床与液压》 北大核心 2014年第3期79-84,共6页

依据液压缸试验标准及现有液压缸试验台存在的不足,设计出能够对最大缸径为320 mm、最长行程为1 500mm、最大额定压力为16 MPa的液压缸进行型式试验的试验台。为了减小装机功率、满足被测试缸对加载力的需求以及提高测试效率,试验台液... 依据液压缸试验标准及现有液压缸试验台存在的不足,设计出能够对最大缸径为320 mm、最长行程为1 500mm、最大额定压力为16 MPa的液压缸进行型式试验的试验台。为了减小装机功率、满足被测试缸对加载力的需求以及提高测试效率,试验台液压系统采用了高低压泵组合、比例加载系统和同步定位系统;针对不同缸径、不同行程规格的被测试缸的试验要求,设计出一种新型的液压变行程可微调定位锁紧式液压缸试验台架,并结合ANSYS软件完成了强度校验。对安装调试中出现的故障问题进行处理,并对Ф200 mm的液压缸进行测试,结果表明:该试验台设计是合理的、达到了设计要求。 展开更多

关键词 大缸径长行程液压缸 试验台 液压系统 比例加载

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长行程窜辊热轧平整机辊形一体化改进与应用 被引量：2

5

作者 许焕宾 张杰 +5 位作者 曹建国 刘会聪 周一中 王安苏 朱新宇 李俊 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期1340-1347,共8页

针对某厂热轧平整机工作辊局部磨损严重及由此引起的辊系板形调控能力变得十分复杂等问题,提出适用于热轧平整机工作辊的磨损模型,基于此分析工作辊服役过程中特殊磨损形状对板形调控能力的影响规律。对工作辊和支持辊辊形进行仿真分析... 针对某厂热轧平整机工作辊局部磨损严重及由此引起的辊系板形调控能力变得十分复杂等问题,提出适用于热轧平整机工作辊的磨损模型,基于此分析工作辊服役过程中特殊磨损形状对板形调控能力的影响规律。对工作辊和支持辊辊形进行仿真分析与理论研究,提出热轧平整机一体化辊形配置并进行工业轧制试验。研究结果表明:原有辊形配置不合理,易造成工作辊的不均匀磨损、工作辊过度挠曲和有害接触区过大等问题;新辊形配置使弯辊力调节比率由50%-70%缩小到25%-35%。 展开更多

关键词 热轧平整机 长行程窜辊 工作辊 磨损

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预测前馈补偿在0.1um光刻机硅片台长行程电机控制中的应用 被引量：6

6

作者 李鸿 周云飞 《长沙电力学院学报（自然科学版）》 CAS 2003年第3期19-22,共4页

0.1um光刻机硅片台在扫描曝光过程中要求纳米级的轨迹精度,采用直线电机承担大行程粗动控制和洛沦磁电机承担高精度微动控制的复合运动能满足要求.为减小微动电机的运动范围和加速度,必须提高直线电机的位置控制精度.介绍了高精度永磁... 0.1um光刻机硅片台在扫描曝光过程中要求纳米级的轨迹精度,采用直线电机承担大行程粗动控制和洛沦磁电机承担高精度微动控制的复合运动能满足要求.为减小微动电机的运动范围和加速度,必须提高直线电机的位置控制精度.介绍了高精度永磁直线交流同步电机的IP位置控制算法,提出采用最优预测前馈补偿,提高实时跟踪性能,增强抗干扰能力,以满足直线电机的高速度高精度位置控制要求. 展开更多

关键词 0.1um光刻机 硅片台 长行程电机控制 预测前馈补偿 直线电机 洛沦磁电机 IP位置控制算法

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长行程拼接床身的设计和加工技术 被引量：2

7

作者 王全宝 林树海 陈正祥 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第6期94-96,共3页

提出了一种数控落地铣镗床长行程拼接床身的设计和加工技术,重点阐述了床身的结构设计、拼接方式、拼接面加工技术、导轨面合加工技术及连接定位技术,保证了长拼接床身的精度、精度保持性及机床的使用性能,解决了数控落地铣镗床X向行程... 提出了一种数控落地铣镗床长行程拼接床身的设计和加工技术,重点阐述了床身的结构设计、拼接方式、拼接面加工技术、导轨面合加工技术及连接定位技术,保证了长拼接床身的精度、精度保持性及机床的使用性能,解决了数控落地铣镗床X向行程较长的难题。 展开更多

关键词 落地铣镗床 长行程 拼接床身 合加工 精度传递

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压电陶瓷驱动的长行程快刀伺服机构设计 被引量：18

8

作者 闫鹏 李金银 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期390-397,共8页

压电陶瓷驱动的快刀伺服技术是加工光学自由曲面等复杂曲面的有效方法。为了突破压电陶瓷驱动快刀伺服机构的行程局限,本文采用二级杠杆放大机构,设计了一种压电陶瓷驱动的长行程快刀伺服机构,实现了快刀伺服机构的长行程输出性能并消... 压电陶瓷驱动的快刀伺服技术是加工光学自由曲面等复杂曲面的有效方法。为了突破压电陶瓷驱动快刀伺服机构的行程局限,本文采用二级杠杆放大机构,设计了一种压电陶瓷驱动的长行程快刀伺服机构,实现了快刀伺服机构的长行程输出性能并消除了机构的寄生位移。基于伪刚体模型和拉格朗日原理对机构进行了动力学建模,综合行程和固有频率性能优化了机构参数并进行了有限元仿真和实验验证。机构等效刚度和固有频率的理论模型和有限元仿真结果误差分别为6.4%和1.6%,验证了理论模型的有效性。实验结果进一步表明,所设计的快刀伺服机构可实现100μm的输出行程同时具有730 Hz的固有频率,验证了所设计机构用于快刀伺服加工的有效性。系统的闭环跟踪实验也验证了系统良好的跟踪性能。 展开更多

关键词 快刀伺服 长行程 光学自由曲面加工 杠杆放大机构 寄生位移

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基于参数预标定的长行程PMLSM无传感器控制 被引量：2

9

作者 文通 李宏敏 +1 位作者 李海涛 张思磊 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期619-629,共11页

为了解决长行程定子不连续永磁直线同步电机存在的因无法全程安装位置传感器和不同动子和定子之间的电磁参数不固定所造成的控制性能下降的难题,提出一种在每一段定子内先进行参数标定,再进行速度控制的控制系统设计。首先,在动子进入... 为了解决长行程定子不连续永磁直线同步电机存在的因无法全程安装位置传感器和不同动子和定子之间的电磁参数不固定所造成的控制性能下降的难题,提出一种在每一段定子内先进行参数标定,再进行速度控制的控制系统设计。首先,在动子进入过程中,对电机进行电磁参数标定,根据标定参数对控制器参数进行调整,以达到更好的控制效果。然后,使用无位置传感器控制系统使动子快速达到设定速度值并稳定运行。实验结果表明:动子进入过程参数标定精度分别为0.002Wb和0.000 4H;无位置传感器控制中位置估计精度为0.63mm,速度收敛时间为0.45s,稳态误差为0.02m/s。基本满足永磁直线同步电机用于长行程运输的控制快速性、稳定性等要求。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 长行程运输系统 参数标定 无位置传感器控制

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长行程多油缸同步运行精度的测试研究 被引量：1

10

作者 曾焕浪 吴百海 +2 位作者 陈文戈 吴冉泉 胡圣兵 《机床与液压》 北大核心 1999年第3期17-18,65,共3页

本文提出一种长行程多油缸的同步测试新方法，取代传统大量程传感器绝对位移测量方法，实现了实时检测，实践表明，方法直接、可靠。

关键词 长行程 同步运行 相对法 油缸 测试 精度

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长行程屈曲约束支撑拟静力试验 被引量：2

11

作者 胡俊 蔡汶秀 +1 位作者 郑罡 金郑禄 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第17期7272-7277,共6页

为研究长行程屈曲约束支撑(buckling restrained brace,BRB)的抗震性能,针对不同有效屈服长度比的屈曲约束支撑进行了拟静力试验研究,对比分析了试件的滞回曲线、骨架曲线、延性系数、耗能能力、刚度退化和强度退化等性能指标。结果表明... 为研究长行程屈曲约束支撑(buckling restrained brace,BRB)的抗震性能,针对不同有效屈服长度比的屈曲约束支撑进行了拟静力试验研究,对比分析了试件的滞回曲线、骨架曲线、延性系数、耗能能力、刚度退化和强度退化等性能指标。结果表明:高有效屈服长度比能够有效提高试件的极限承载力和极限位移;长行程屈曲约束支撑的延性系数为2.54~3.60,延性较好;有效屈服长度比对长行程屈曲约束支撑的刚度退化性能影响不大;高有效屈服长度比的长行程屈曲约束支撑,强度退化更稳定;抗震性能有所提高。 展开更多

关键词 拟静力试验 长行程屈曲约束支撑 滞回曲线 刚度退化 抗震性能

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一种新型常接触长行程弹性旁承的研制 被引量：3

12

作者 刘波 李建林 +3 位作者 冯万盛 林胜 荣继刚 程海涛 《铁道机车车辆》 2016年第3期67-71,共5页

对既有货车弹性旁承进行研究,提出了一种适用于铁路重载货车的新型长行程双作用弹性旁承结构,产品试制表明,该结构能很好地满足铁路重载货车所需弹性旁承的刚度、高低温性能和疲劳特性的要求,适合在铁路重载货车上使用。

关键词 重载 长行程 旁承 组合式

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铁路货车长行程旁承的发展及研制 被引量：1

13

作者 潘安徽 孟兆会 +2 位作者 刘凤山 朱森 闫龙 《中国铁路》 2013年第10期96-100,共5页

介绍国内外铁路货车用旁承的发展趋势,分析国内现有旁承存在的问题,结合货车运用状况,提出适合我国铁路货车发展的长行程弹性旁承设计方案,并进行了试验验证。

关键词 铁路货车 长行程 旁承

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新型精密长行程驱动机构——“双足步行”装置的研究

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作者 韩至骏 周凯 +3 位作者 华中强 丛正财 李梦竺 都兴武 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1991年第2期35-45,共11页

本文提出了一种新型精密长行程驱动机构——“双足步行”装置,在基于微机的“双足”控制逻辑控制下,根据“以短攻长”的机理控制两根短的滚珠丝杠螺母付(“双足”)交替而平:稳地实现“接长”运动,从而实现在导轨长度范围内任何行程长度... 本文提出了一种新型精密长行程驱动机构——“双足步行”装置,在基于微机的“双足”控制逻辑控制下,根据“以短攻长”的机理控制两根短的滚珠丝杠螺母付(“双足”)交替而平:稳地实现“接长”运动,从而实现在导轨长度范围内任何行程长度精密伺服驱动。这种装置和传统的丝杠或齿轮齿条相比无论在精度、速度、结构的简单性及成本都是具有很大的优越性。文中介绍了“双足步行”的工作原理、控制逻辑方案分析及设计、控制线路及软件,文章还给出了仿真试验结果。图11幅,表5个。 展开更多

关键词 长行程 伺服驱动机构 双足步行装置

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基于霍尔效应的长行程速度测量方法的研究 被引量：2

15

作者 黄允捷 李金全 +3 位作者 张浩 谢英俊 傅周东 陈鹰 《传感器技术》 CSCD 1999年第5期34-35,43,共3页

介绍了一种采用霍尔开关作为测速传感器、工控机进行数据处理的长行程速度测量方法。具体介绍了测量系统的测量原理、硬件构成和软件设计等。该方法具有系统简单实用、价格低廉、测量范围广、频响快。

关键词 速度测量 霍尔开关 长行程 多点测量

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长行程液压缸密封系统优化设计 被引量：1

16

作者 韩慧鑫 朱淼 +3 位作者 孔令飞 张艳云 王纪来 陈震德 《液压与气动》 北大核心 2014年第4期89-91,共3页

通过对长行程液压缸密封系统的研究和分析,进行了密封系统优化设计,并对设计选型和结构原理进行阐述。

关键词 长行程液压缸 密封系统 优化设计

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新型长行程旁承的性能研究 被引量：1

17

作者 孟兆会 刘凤山 +2 位作者 潘安徽 朱森 闫龙 《铁道机车车辆》 2013年第3期44-47,共4页

对新型长行程旁承进行了介绍,根据长行程旁承的性能特点,结合国内使用环境,对弹性旁承在常温、低温和高温环境下的储存及落车方法、疲劳性能和动力学运行情况等进行了研究。

关键词 弹性体 长行程 旁承 落车

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“Guidelok”——适合于长行程架空应用的全新拖链解决方案

18

《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第1期3-3,共1页

当拖链被用于滑行场合时，金属碎屑就成为了长行程应用的一大问题。易格斯的设计师们现已研发出了一款可在上端区域滑行的横向系统，被称为“Guidelok”。这是一个适于行程长达50m的长行程应用和架空应用的理想解决方案。

关键词 长行程 应用 拖链 架空 设计师 理想解 滑行

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长行程柴油机活塞组工作的模拟计算

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作者 李树生 张振胜 +2 位作者 杨加成 张月华 唐长明 《铁道机车车辆》 北大核心 2011年第B10期157-161,共5页

应用AVL GLIDE模拟软件分别对原柴油机及加大行程后的柴油机活塞组工作状况进行了计算,结合原柴油机成熟产品的实际运行情况,对活塞及活塞环等部件的工作状况及润滑油的消耗进行了研究分析,结果表明在回转半径与连杆长度比值λ和平均速... 应用AVL GLIDE模拟软件分别对原柴油机及加大行程后的柴油机活塞组工作状况进行了计算,结合原柴油机成熟产品的实际运行情况,对活塞及活塞环等部件的工作状况及润滑油的消耗进行了研究分析,结果表明在回转半径与连杆长度比值λ和平均速度基本不变的情况下,行程加长后忽略燃烧室差异的影响,原活塞组仍可满足新开发产品的性能要求,甚至工作状况更好,并进一步得到了产品实际试验及应用的证明。 展开更多

关键词 长行程柴油机 活塞组工作 模拟计算

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低寄生性能均衡的柔顺导向平台优化设计与实验

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作者 郑诚心 孙小庆 +2 位作者 孙志宏 缪翌杰 侯秀松 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期1891-1901,共11页

受青蛙后肢的运动过程和对称式结构的启发,提出一种兼顾长行程和较高工作频率的柔顺刀具导向平台,解决了刀具导向平台中直驱式工作行程短和放大式工作频率低的问题。首先,提出柔顺导向平台初步模型,确定重要杆件长度。其次,利用有限元... 受青蛙后肢的运动过程和对称式结构的启发,提出一种兼顾长行程和较高工作频率的柔顺刀具导向平台,解决了刀具导向平台中直驱式工作行程短和放大式工作频率低的问题。首先,提出柔顺导向平台初步模型,确定重要杆件长度。其次,利用有限元分析对初步模型进行多目标优化设计,并采用熵权法和优劣解距离法(TOPSIS)进行得分排序。在此基础上,进一步利用有限元分析进行结构的多工况拓扑优化。最后,加工试验样机进行实验测试。有限元分析和试验结果表明:该导向平台放大比为4.67,最大行程可达90μm左右,一阶固有频率为1765 Hz,实现了长行程和高频率的运动;同时,导向平台的分辨率可达亚微米级,轨迹跟踪误差约为2%。综合仿真结果和实验测试结果,所提出来的柔顺刀具导向平台可以实现精密导向运动。 展开更多

关键词 柔顺机构 压电驱动 长行程 高频 寄生位移

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