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面向缺失点云配准的镜像迭代最近点算法
被引量：
8
1
作者
徐文菲
金莉
+2 位作者
韩旭
程浩喆
田暄
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期201-212,220,共13页
面向点云配准任务,以改善重叠度较低的点云对之间的配准效果为研究目的,提出了一种有效的缺失点云配准算法——镜像迭代最近点算法。该算法以建立源点云和目标点云之间的镜像型对应关联性为核心,具体过程为:首先建立源点云到目标点云的...
面向点云配准任务,以改善重叠度较低的点云对之间的配准效果为研究目的,提出了一种有效的缺失点云配准算法——镜像迭代最近点算法。该算法以建立源点云和目标点云之间的镜像型对应关联性为核心,具体过程为:首先建立源点云到目标点云的前向对应关系,以捕获位于重叠区域的特征点;然后建立重叠区域的后向对应关系,以获取可靠匹配对集合;最后根据可靠匹配对估计最优刚体变换矩阵。此外,通过KD树构建和特征扩展两方面进行优化,以提升算法效率。所提算法仅依赖重叠区域匹配对集合,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。在斯坦福数据集上的实验结果表明:对于较低重叠度的数据集,所提算法在精度和效率上均优于以往的多数算法;对于较高重叠度的数据集,所提算法使精度平均提升28.8%,使效率平均提升47.9%。实验证明所提算法能快速且可靠地配准缺失点云。
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关键词
缺失
点
云配准
镜像迭代最近点
有限重叠度
可靠匹配对
特征扩展
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职称材料
题名
面向缺失点云配准的镜像迭代最近点算法
被引量：
8
1
作者
徐文菲
金莉
韩旭
程浩喆
田暄
机构
西安交通大学软件学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第7期201-212,220,共13页
基金
陕西省重点研发计划资助项目(2021GY-025)。
文摘
面向点云配准任务,以改善重叠度较低的点云对之间的配准效果为研究目的,提出了一种有效的缺失点云配准算法——镜像迭代最近点算法。该算法以建立源点云和目标点云之间的镜像型对应关联性为核心,具体过程为:首先建立源点云到目标点云的前向对应关系,以捕获位于重叠区域的特征点;然后建立重叠区域的后向对应关系,以获取可靠匹配对集合;最后根据可靠匹配对估计最优刚体变换矩阵。此外,通过KD树构建和特征扩展两方面进行优化,以提升算法效率。所提算法仅依赖重叠区域匹配对集合,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。在斯坦福数据集上的实验结果表明:对于较低重叠度的数据集,所提算法在精度和效率上均优于以往的多数算法;对于较高重叠度的数据集,所提算法使精度平均提升28.8%,使效率平均提升47.9%。实验证明所提算法能快速且可靠地配准缺失点云。
关键词
缺失
点
云配准
镜像迭代最近点
有限重叠度
可靠匹配对
特征扩展
Keywords
missing point cloud registration
mirrored iteration closest point
limited overlap degree
reliable matching pairs
feature extension
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向缺失点云配准的镜像迭代最近点算法
徐文菲
金莉
韩旭
程浩喆
田暄
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
8
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