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机器人加工装备运动学镜像模型建立方法与实验研究 被引量:4
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作者 南晓萱 王俊 +1 位作者 肖明 席文明 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第1期14-18,共5页
在数字空间建立加工装备的镜像模型是实现智能制造的基础,镜像模型与加工装备构成数字孪生体,从而在数字空间中实现加工装备的加工模拟、仿真与参数优化。利用轴旋转法获得物理机器人各轴轴线及其位型,实现物理机器人几何参数与零位的... 在数字空间建立加工装备的镜像模型是实现智能制造的基础,镜像模型与加工装备构成数字孪生体,从而在数字空间中实现加工装备的加工模拟、仿真与参数优化。利用轴旋转法获得物理机器人各轴轴线及其位型,实现物理机器人几何参数与零位的解耦标定。采用坐标变换法建立物理机器人的运动学方程并利用牛顿迭代法求取运动学逆解。在数字空间中,利用标定的几何参数建立物理机器人的镜像模型,并集成刀轨迹生成与后处理模块。实验结果表明,由数字空间镜像模型生成的加工轨迹,物理机器人不变姿态的加工误差最大值为0.28 mm,机器人变姿态的加工误差范围为-0.83~+0.52 mm。 展开更多
关键词 镜像模型 智能制造 数字孪生 解耦标定
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电网调度自动化的任务服务模型和调度算法研究 被引量:1
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作者 杨峰 刘心松 +1 位作者 邱元杰 刘丹 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1811-1815,共5页
电网调度自动化是确保电力系统安全、稳定、可靠运行的重要手段,调度中心任务的处理效率将会直接影响到整个系统的性能.本文针对电网调度中心的实时任务特点,提出了一种高可靠的分布式动态镜像服务模型,并在此模型基础上实现了一种基于... 电网调度自动化是确保电力系统安全、稳定、可靠运行的重要手段,调度中心任务的处理效率将会直接影响到整个系统的性能.本文针对电网调度中心的实时任务特点,提出了一种高可靠的分布式动态镜像服务模型,并在此模型基础上实现了一种基于预测的任务调度算法-动态模糊调度DFS(Dynamic Fuzzy Scheduling)算法,此算法的调度依据是经过模糊变换后的资源调度决策集.对系统的模拟测试结果表明其具有良好的响应特性、服务能力和可靠性,比基于RT-SADS算法进行调度的系统在性能上有较大的改善. 展开更多
关键词 电网调度自动化 任务服务模型 调度算法 分布式 动态镜像服务模型 动态模糊调度
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股骨颈骨折术后股骨在不同运动负荷条件下的生物力学研究
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作者 王颖 马剑雄 +1 位作者 柏豪豪 马信龙 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期46-46,共1页
目的生物力学在股骨颈骨折并发股骨头坏死过程中起着决定性的作用。本文拟探究股骨颈骨折术后股骨在不同运动负荷下的力学特性,为骨折康复提供理论指导。方法纳入股骨颈骨折术后复位质量评价良好的患者30例。建立双侧股骨颈模型(健侧与... 目的生物力学在股骨颈骨折并发股骨头坏死过程中起着决定性的作用。本文拟探究股骨颈骨折术后股骨在不同运动负荷下的力学特性,为骨折康复提供理论指导。方法纳入股骨颈骨折术后复位质量评价良好的患者30例。建立双侧股骨颈模型(健侧与患侧),首先以健侧镜像模型为标准,测量患侧股骨复位量化参数,包括股骨头小凹最低点位移,股骨头中心位移,股骨头空间偏转角度。然后建立股骨颈有限元模型,结合Any Body人体建模仿真软件,建立不同运动模拟,并将产生的关节力、肌肉力、力矩及约束条件生成环境变量施加于有限元模型;动作包括站立、步行、起立和下蹲,其中下蹲和起立分别由九个节段动作完成,下蹲由模型站立位起始,每下蹲一节段髋关节与膝关节弯曲15°,直至135°停止,起立则是相反的动作过程。结果30例股骨股骨头小凹最低点平均距离9.22±4.42 mm,股骨头中心平均距离为5.32±2.98 mm,股骨头平均偏转角度为19.73°±11.61°。站立时平均应力峰值为18.97±7.8 MPa,步行过程中平均应力峰值为66.85±36.18 MPa,起立过程中平均应力峰值为61.74±114.38 MPa,下蹲过程中平均应力峰值为1607.04±869.58 MPa。结论30例股骨颈都存在不同程度的空间移位。4个日常动作中,站立时股骨颈受力最小,其次是起立和步行,下蹲时股骨颈受力最大。 展开更多
关键词 站立位 股骨颈骨折 偏转角度 股骨头坏死 生物力学 镜像模型 量化参数 环境变量
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地面与空中大气电场的对应关系研究 被引量:17
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作者 周璧华 姜慧 +2 位作者 刘海波 郭建明 朱凯鄂 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期20-25,201,共7页
为了研究地面与空中大气电场的对应关系,以单极性电荷分布的云体为代表,分别基于云电荷镜像模型和旋转对称体有限差分模型,对荷电云层下方的电场进行了计算和分析,讨论了云体高度、尺度和观测点高度与观测点处电场的关系,模拟了云体下... 为了研究地面与空中大气电场的对应关系,以单极性电荷分布的云体为代表,分别基于云电荷镜像模型和旋转对称体有限差分模型,对荷电云层下方的电场进行了计算和分析,讨论了云体高度、尺度和观测点高度与观测点处电场的关系,模拟了云体下方的空间电场分布。同时对地面大气电场和空中大气电场同步进行了测试研究,对比分析表明:测试结果与计算结果总体上较为吻合,地面电场只能大致地反映出空中电场的总体变化趋势,并不能从中得出空中电场及其波动变化的量值。 展开更多
关键词 大气电场 镜像模型 有限差分模型 电场仪
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爬壁机器人履带吸盘的多体渐变磁化系统设计 被引量:3
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作者 徐泽亮 马培荪 高雪官 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第10期1488-1491,共4页
介绍了基于多体渐变磁化系统理论研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带吸盘结构 .根据稀土永磁履带吸盘结构和性能特点 ,建立了履带吸盘的简化模型和吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像模型 .基于以上模型和稀土永磁体内部... 介绍了基于多体渐变磁化系统理论研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带吸盘结构 .根据稀土永磁履带吸盘结构和性能特点 ,建立了履带吸盘的简化模型和吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像模型 .基于以上模型和稀土永磁体内部磁化强度均匀分布的特征 ,推导出间隙工作空间在 y方向的磁场强度的多次谐波方程表达式 ,证明该结构的吸盘比传统普通吸盘有更良好的磁场性能 .通过对比实验验证 ,该履带吸盘的吸力比普通吸盘大很多 。 展开更多
关键词 爬壁机器人 履带吸盘 多体渐变磁化系统 镜像模型 磁场强度 吸盘结构
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地上绝缘导线电磁问题分析
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作者 李咸善 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第3期229-233,共5页
提出一个快速有效的联合模型用于地上绝缘导线的电磁问题分析。耗损土壤的影响用镜像模型表示;导线绝缘层等效为极化电荷。在应用矩量法建立地上绝缘导线感应电流的计算模型之后,进一步推导了导线周围近场的计算公式。经过合理的简化,... 提出一个快速有效的联合模型用于地上绝缘导线的电磁问题分析。耗损土壤的影响用镜像模型表示;导线绝缘层等效为极化电荷。在应用矩量法建立地上绝缘导线感应电流的计算模型之后,进一步推导了导线周围近场的计算公式。经过合理的简化,矩量法矩阵元素可以表示为代数解析式,从而大大提高了模型的计算速度。最后,应用严格模型结果及实验结果对本文方法的有效精确性进行了验证,并将该方法用于实际问题的分析研究。 展开更多
关键词 绝缘导线 矩量法 极化电荷 镜像模型 电磁 感应电流
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径向高温超导磁悬浮轴承的悬浮性能分析 被引量:1
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作者 孟庆栋 张坚 +2 位作者 张海龙 徐克西 张钢 《轴承》 北大核心 2014年第7期14-17,55,共5页
通过对杨氏模型和Hull John R模型进行改进,使其既适用于径向超导磁悬浮又适用于轴向超导磁悬浮,改进模型既考虑了磁滞特性,又引入了超导体与永磁体之间有倾角的情况。利用改进的磁通冻结镜像模型对径向超导磁悬浮轴承的悬浮力及刚度进... 通过对杨氏模型和Hull John R模型进行改进,使其既适用于径向超导磁悬浮又适用于轴向超导磁悬浮,改进模型既考虑了磁滞特性,又引入了超导体与永磁体之间有倾角的情况。利用改进的磁通冻结镜像模型对径向超导磁悬浮轴承的悬浮力及刚度进行了理论计算,结果表明:磁悬浮力随着初始径向间隙、径向偏移和轴向位移的变化而变化,且与这三者并不成单调的正比或反比关系;在所研究的位移范围内,刚度为正值且随位移变化而变化;由于磁滞效应的影响,永磁转子作往复运动时在同一点受到的力会衰减。 展开更多
关键词 径向超导磁轴承 磁通冻结镜像模型 磁悬浮力 刚度 磁滞
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航空发动机叶片自适应修复目标曲面重构 被引量:6
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作者 聂兆伟 熊丹丹 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期53-60,共8页
航空发动机叶片修复往往先采用激光熔覆,然后精密铣削。叶片变形和破损可能造成熔覆材料不足或铣削结果超差。为了给叶身熔覆和铣削提供足够的余量和满足设计要求的目标加工曲面,提出镜像模型驱动的叶身自适应修复曲面重构方法。以叶身... 航空发动机叶片修复往往先采用激光熔覆,然后精密铣削。叶片变形和破损可能造成熔覆材料不足或铣削结果超差。为了给叶身熔覆和铣削提供足够的余量和满足设计要求的目标加工曲面,提出镜像模型驱动的叶身自适应修复曲面重构方法。以叶身设计曲面作为理论模型,以实际待修复叶身的测量值作为实作模型,引入叶身形状公差约束和叶身变形对熔覆和铣削加工的约束,建立了保证叶身曲面设计要求的目标曲面优化模型,并基于镜像模型优化处理熔覆阶段与铣削阶段的目标曲面。通过实例验证了所提优化模型的有效性和必要性。 展开更多
关键词 叶片修复 加工曲面 实作模型 公差约束 镜像模型 航空发动机 曲面重构
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机器人为测量系统的工具坐标系标定方法研究 被引量:4
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作者 练少勋 南晓萱 +1 位作者 王杼荣 席文明 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第9期27-32,共6页
构建机器人模拟仿真系统并对机器人末端工具进行标定,可以提高机器人加工精度并实现轨迹快速编程。文章利用实际机器人系统与机器人模拟仿真系统的镜像关系,以实际机器人作为测量工具,实现机器人末端工具的标定。首先,在机器人末端安装... 构建机器人模拟仿真系统并对机器人末端工具进行标定,可以提高机器人加工精度并实现轨迹快速编程。文章利用实际机器人系统与机器人模拟仿真系统的镜像关系,以实际机器人作为测量工具,实现机器人末端工具的标定。首先,在机器人末端安装标定探针,测量已知尺寸的长方体标定块在机器人空间中的位姿,并在机器人模拟仿真系统中建立该长方体的镜像模型。其次,利用机器人末端工具相对于长方体边、面的位姿关系与机器人末端工具模型相对于长方体模型边、面的位姿关系一致的条件,调整工具模型相对于机器人模型末端的位姿,建立工具在两个系统中的镜像关系。最后,利用标定的工具对待加工毛坯进行测量,并在模拟仿真系统中利用测量矩阵建立加工毛坯的镜像,在模拟仿真系统中实现刀轨迹转换。实验和实际加工结果表明,该标定方法具有标定过程简单、标定精度高的优点,双侧通槽加工的错位误差小于0.73 mm。 展开更多
关键词 高精度 机器人测量 工具标定 镜像模型
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