控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 被引量：4

1

作者 王朝立 霍伟 谈大龙 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期222-228,共7页

考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得... 考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的 ε邻域中 .最后对移动机器人进行了仿真 。 展开更多

关键词 滑动模态 移动机器人 非完整动力学系统 镇定问题 控制受限

在线阅读 下载PDF 职称材料

鲁棒镇定问题的H_∞优化设计 被引量：2

2

作者 王广雄 王新生 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期601-605,共5页

将鲁棒镇定问题作为有约束的 H∞ 优化问题来考虑 .讨论了鲁棒镇定问题中的约束条件和所要进行优化的性能指标 .通过卫星姿态控制的算例具体说明了这种优化设计过程 .

关键词 鲁棒镇定问题 H∞优化设计 多目标控制 线性矩阵不等式

在线阅读 下载PDF 职称材料

同时镇定问题的一个数值解法 被引量：2

3

作者 赵明旺 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期421-425,共5页

本文运用多项式稳定性充分判据，将不同阶次线性系统的同时镇定问题化成非线性不等式组的求解，然后提出求解不等式组的拟牛顿下山数值法．并应用于同时镇定问题中，算例表明该方法的有效性．

关键词 同时镇定问题 鲁棒控制 数值算法 自动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

非线性采样系统镇定问题的连续原型方法

4

作者 汪志鸣 郑毓蕃 陈树中 《华东师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2004年第4期131-133,共3页

0引言 基于近似离散模型上设计的采样控制器是否对原来连续受控系统有效的问题是近期研究的热点之一,文献[1～2]对镇定问题进行了研究,在采样周期充分小的情况下,给出了可实用渐近稳定的条件,但对实际控制系统而言,其执行机构的工作响... 0引言 基于近似离散模型上设计的采样控制器是否对原来连续受控系统有效的问题是近期研究的热点之一,文献[1～2]对镇定问题进行了研究,在采样周期充分小的情况下,给出了可实用渐近稳定的条件,但对实际控制系统而言,其执行机构的工作响应频率是有限制的,因此控制器的采样周期不可能任意小.而文献[3]在采样周期固定的条件下,考虑了指数稳定的特殊情况.文献[3]中提出了离散模型连续原型的概念,证明了在微分同胚条件下近似离散模型的连续原型的存在性,在连续的框架下,给出了基于近似离散模型上设计的指数稳定的采样控制器,能够以同样方式指数稳定原来连续受控系统的条件.在采样周期固定的条件下,本文在文献[3]连续原型方法的基础上,进一步讨论相应渐近稳定的情况,给出了基于近似离散模型上设计的渐近稳定的采样控制器能够镇定连续受控系统的条件. 展开更多

关键词 非线性采样系统 镇定问题 连续原型方法 近似离散模型 采样控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

5

作者 张慧慧 李开生 费仁元 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期990-995,共6页

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程 。

关键词 擦窗机器人 非完整约束运动学方程 镇定问题 反馈控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

区间对象族最优鲁棒镇定问题研究

6

作者 吕斌 伍清河 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期701-708,共8页

主要研究了区间对象族的鲁棒镇定问题。区间对象族满足可镇定性条件,即每一个对象都没有不稳定的零极相消,是其鲁棒镇定问题可解的一个必要条件。本文将说明区间对象族满足可镇定性条件同时也是其鲁棒镇定问题可解的充分条件,并通过示... 主要研究了区间对象族的鲁棒镇定问题。区间对象族满足可镇定性条件,即每一个对象都没有不稳定的零极相消,是其鲁棒镇定问题可解的一个必要条件。本文将说明区间对象族满足可镇定性条件同时也是其鲁棒镇定问题可解的充分条件,并通过示例说明区间对象族最优鲁棒控制器的设计过程。 展开更多

关键词 控制理论 鲁棒镇定问题 区间对象族 可镇定性半径 稳定性半径 最优鲁棒控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

关于大系统的结构、稳定性与镇定问题

7

作者 高为炳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS 1981年第2期61-81,共21页

本文首先研究了大规模系统的结构,指出可将大系统分解成多层结构,每一层均是“最小强相联”子系统组成的,只有最高层是“简相联”子系统组成的。然后引入子系统本身的“稳定性强度”和子系统间的“联接性强度”的概念,多层结构使得大系... 本文首先研究了大规模系统的结构,指出可将大系统分解成多层结构,每一层均是“最小强相联”子系统组成的,只有最高层是“简相联”子系统组成的。然后引入子系统本身的“稳定性强度”和子系统间的“联接性强度”的概念,多层结构使得大系统的稳定性条件有相同的类型,形式简单而且有明显的物理概念。最后讨论了用局部反馈对大系统进行镇定的问题,多层结构及稳定性强度与联接性强度概念,使镇定方案简明,且便于讨论引用最少数目的反馈问题。 展开更多

关键词 方程 指数稳定 特征根 特征值 镇定问题

在线阅读 下载PDF 职称材料

非完整链式系统的时变光滑指数镇定 被引量：25

8

作者 马保离 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期301-305,共5页

针对非完整链式系统 ,导出了一种时变光滑反馈控制律 ,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点 ,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷 .

关键词 非完整链式系统 时变光滑指数镇定 移动机器人 镇定问题 控制理论

在线阅读 下载PDF 职称材料

广义大系统的渐近稳定与镇定 被引量：5

9

作者 沃松林 史国栋 邹云 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期222-225,共4页

针对广义大系统的渐近稳定与镇定问题,利用广义Lyapunov函数方法,研究了广义大系统的渐近稳定与镇定,给出了渐近稳定的判定定理,并设计了适当的反馈律。通过实例计算表明,该定理实现了广义大系统的镇定,且方法简单、直观具有可行性。

关键词 广义大系统 渐近稳定 LYAPUNOV函数方法 镇定问题 判定定理 反馈律 计算表

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类非线性系统的输出反馈半局鲁棒镇定 被引量：3

10

作者 王兴平 程兆林 张宪福 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期742-747,共6页

从半局镇定角度研究了一类非线性系统的输出反馈镇定问题,这类系统具有较强的非线性增长特征.利用高增益观测器,把非分离设计原则应用于输出反馈半局镇定控制器设计.在不需系统具有一个一致完全可观状态反馈控制器情况下,给出了输出反... 从半局镇定角度研究了一类非线性系统的输出反馈镇定问题,这类系统具有较强的非线性增长特征.利用高增益观测器,把非分离设计原则应用于输出反馈半局镇定控制器设计.在不需系统具有一个一致完全可观状态反馈控制器情况下,给出了输出反馈控制器的设计方法.对任意给定紧子集,所设计的反馈控制器使闭环系统是渐近稳定的且吸引域包含指定的紧子集.最后的仿真实例说明了设计方法的有效性. 展开更多

关键词 输出反馈控制器 非线性系统 鲁棒镇定 观测器 渐近稳定 吸引域 状态反馈控制器 紧子集 镇定问题 闭环系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一般非线性系统的零动态、正则标准形与局部反馈渐近镇定 被引量：4

11

作者 佘焱 张嗣瀛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期820-824,共5页

研究了一般非线性系统的零动态算法，得到了应用广泛的正则标准形，只需对系统做较弱的正则性假设，即平衡点附近某些分布是非奇异的．同时讨论了该标准形在局部反馈渐近镇定中的应用，该结果适用于解决局部反馈渐近镇定的临界问题．仿... 研究了一般非线性系统的零动态算法，得到了应用广泛的正则标准形，只需对系统做较弱的正则性假设，即平衡点附近某些分布是非奇异的．同时讨论了该标准形在局部反馈渐近镇定中的应用，该结果适用于解决局部反馈渐近镇定的临界问题．仿射非线性系统的结果成为该文结果的特例． 展开更多

关键词 非线性系统 零动态 标准形 镇定问题

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类分离变量控制系统的镇定控制器设计 被引量：1

12

作者 蹇继贵 王仁明 江明辉 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第4期357-360,共4页

研究了一类非线性连续可分离变量控制系统的镇定问题.基于Lyapunov稳定性理论和M-矩阵的性质,构造出了几个镇定控制器,其中一些控制器仅与系统的部分状态变量有关,所构造的控制器可确保反馈后的闭环系统是渐近稳定的和指数稳定的,这些... 研究了一类非线性连续可分离变量控制系统的镇定问题.基于Lyapunov稳定性理论和M-矩阵的性质,构造出了几个镇定控制器,其中一些控制器仅与系统的部分状态变量有关,所构造的控制器可确保反馈后的闭环系统是渐近稳定的和指数稳定的,这些充分性判据在工程实际应用中具有一定的指导意义. 展开更多

关键词 分离变量 镇定问题 M-矩阵 指数稳定 连续 渐近稳定 状态变量 控制器设计 LYAPUNOV稳定性理论 控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类线性自治型切换系统的镇定设计

13

作者 张利国 陈阳舟 崔平远 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第10期46-49,共4页

利用相平面方法研究了一类二阶线性自治切换系统的渐近镇定问题.针对每个子系统的平衡点为不稳定的焦点类型,设计了时不变系统的"最镇定"控制,并给出了保证闭环系统渐近镇定的充分和必要条件.通过数值仿真验证了这种设计方法... 利用相平面方法研究了一类二阶线性自治切换系统的渐近镇定问题.针对每个子系统的平衡点为不稳定的焦点类型,设计了时不变系统的"最镇定"控制,并给出了保证闭环系统渐近镇定的充分和必要条件.通过数值仿真验证了这种设计方法的有效性.本方法也适用于子系统平衡点为基他类型的二阶切换系统. 展开更多

关键词 切换系统 切换控制律 渐近镇定 镇定问题 二阶线性 设计方法 自治 必要条件 闭环系统 仿真验证

在线阅读 下载PDF 职称材料

线性周期性切换系统的镇定及鲁棒镇定研究

14

作者 景丽 高立群 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期269-271,共3页

针对线性周期性切换系统的镇定及鲁棒镇定问题,分别研究了确定的和结构不确定的线性周期性切换系统,利用状态反馈镇定或鲁棒镇定了该类系统。在镇定控制器的设计中使用了LMI方法,仿真实验验证了控制器的设计方法有效。

关键词 切换系统 周期性 线性 鲁棒镇定问题 LMI方法 镇定控制器 反馈镇定 设计方法 仿真实验 不确定

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类非线性时变控制系统的部分镇定

15

作者 蹇继贵 俞辉 沈艳军 《三峡大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第2期152-155,共4页

研究了一类非线性连续时变控制系统的部分镇定问题.利用Lyapunov部分稳定性理论和M2矩阵的性质,构造出了几个镇定控制器,其中一些控制器仅与系统的部分状态变量有关,所构造的控制器可确保反馈后的闭环系统是部分渐近稳定的,所得结论推... 研究了一类非线性连续时变控制系统的部分镇定问题.利用Lyapunov部分稳定性理论和M2矩阵的性质,构造出了几个镇定控制器,其中一些控制器仅与系统的部分状态变量有关,所构造的控制器可确保反馈后的闭环系统是部分渐近稳定的,所得结论推广了有关文献中的相应结果. 展开更多

关键词 时变控制系统 LYAPUNOV 稳定性理论 非线性连续 镇定控制器 M-矩阵 镇定问题 状态变量 渐近稳定 闭环系统 构造

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面非线性系统输出反馈镇定

16

作者 沈鸿 陈彭年 邵剑 《浙江大学学报（自然科学版）》 CSCD 1998年第6期659-665,共7页

本文证明：平面非线性最小相位系统能用动态输出反馈镇定．另外，还研究了非最小相位系统的动态输出反馈镇定问题．

关键词 非线性系统 镇定问题 控制论 输出反馈镇定

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类非线性系统的变结构鲁棒观测器 被引量：5

17

作者 刘粉林 陈兵 +1 位作者 王银河 张嗣瀛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期303-305,共3页

研究了系统中不确定因素不满足匹配条件且具有外部干扰的变结构鲁棒观测器的设计问题 .构造的观测器适用于标称系统是线性定常系统或可化为正则型的仿射非线性系统 .采用Lyapunov函数作为稳定观测器的判别条件 ,使观测器在有外部干扰时... 研究了系统中不确定因素不满足匹配条件且具有外部干扰的变结构鲁棒观测器的设计问题 .构造的观测器适用于标称系统是线性定常系统或可化为正则型的仿射非线性系统 .采用Lyapunov函数作为稳定观测器的判别条件 ,使观测器在有外部干扰时具有一致最终有界的构造误差 .观测器的构造利用了不确定因素的界 ,与某些结果相比 ,结果在实际中易于实现 . 展开更多

关键词 观测器 非线性系统 变结构鲁棒观测器 镇定问题

在线阅读 下载PDF 职称材料

离散双线性系统的稳定控制分析 被引量：5

18

作者 穆肇骊 刘锋 邱祖廉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期267-269,共3页

对于一般离散双线性系统 ,本文提出了系统在线性反馈下的稳定性判据和最小吸引域 ,并给出了一种简单的控制方案 ,保证闭环系统在原点的一致渐近稳定性 .仿真结果证明了该方法的有效性 .所得稳定性判据对于选择合适的控制方案具有重要的... 对于一般离散双线性系统 ,本文提出了系统在线性反馈下的稳定性判据和最小吸引域 ,并给出了一种简单的控制方案 ,保证闭环系统在原点的一致渐近稳定性 .仿真结果证明了该方法的有效性 .所得稳定性判据对于选择合适的控制方案具有重要的指导意义 . 展开更多

关键词 离散双线性系统 稳定控制 镇定问题 控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

非线性交叉严格反馈系统的一种构造性设计方法 被引量：15

19

作者 宫琪 田玉平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期447-453,共7页

讨论非线性交叉严格反馈 (cross strict feeback)系统的镇定问题 ,针对这类系统首次提出交叉回退 (cross backsteping)设计方法 ,证明了整个控制系统的全局稳定性 ,并用仿真算例验证了方法的正确性 .其结果大大拓宽了 backstepping方法... 讨论非线性交叉严格反馈 (cross strict feeback)系统的镇定问题 ,针对这类系统首次提出交叉回退 (cross backsteping)设计方法 ,证明了整个控制系统的全局稳定性 ,并用仿真算例验证了方法的正确性 .其结果大大拓宽了 backstepping方法的适用范围 . 展开更多

关键词 交叉严格反馈系统 镇定问题 非线性控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有输入饱和的组合系统的分散控制(英文) 被引量：7

20

作者 翟丁 张庆灵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期280-282,共3页

研究了一类具有饱和输入的组合系统的分散可镇定问题 .运用M_矩阵方法 ,通过线性分散状态反馈得出具有饱和输入组合系统的可镇定的充分条件 .对于具有对称结构的组合系统 ,给出了更为简单的镇定条件 .

关键词 分散控制 组合系统 输入饱和 分散可镇定问题 M-矩阵法

在线阅读 下载PDF 职称材料