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题名基于改进ICP的帧间匹配算法研究
被引量：3
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作者
刘贺伟
卿兆波
黄加俊
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机构
中国计量大学机电工程学院
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出处
《现代电子技术》
2023年第8期73-78,共6页
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文摘
ICP算法在每一次迭代时均会对点云数据中每个点进行选择,直到得出与目标点最近点,再计算得出位移向量和旋转矩阵,存在迭代计算时间较长、精度较低的问题。为解决该问题,文中提出一种以欧氏距离为匹配条件,利用法向量信息找出匹配点,同时利用实际曲面信息的特征过滤错误匹配点的算法。所提算法利用中心重合法来降低前后两帧激光点云数据的平移距离,利用KD-Tree算法将各个激光点按照坐标分类,最后利用激光点的法线和曲率淘汰错误点,提高匹配精度。在Anaconda环境下进行仿真实验,结果表明,在点云数目为363,727,1 400时,采用改进ICP算法所用时间分别是原ICP算法的39%,41%,56%,均方根误差分别控制在原ICP算法的0.68%,18.48%,18.04%。改进后的ICP算法匹配效果得到显著提升,误差减小,迭代时间明显缩短。
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关键词
帧间匹配
改进ICP算法
匹配点过滤
激光点分类
错误点淘汰
仿真实验
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Keywords
inter⁃frame matching
improved ICP algorithm
matchinf point filtering
laser point classification
wrong point elimination
simulation experiment
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分类号
TN919-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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