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基于线性矩阵不等式的链式系统跟踪控制律设计 被引量:1
1
作者 曹科才 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期798-803,共6页
针对非完整链式系统的跟踪控制问题,在被跟踪对象可指数收敛的情况下设计了全局K-指数跟踪控制律.首先通过一个时变坐标变换将原系统的跟踪控制问题转化为膨胀后误差系统的镇定问题;然后再充份利用误差系统内部的级联结构,将一个复杂系... 针对非完整链式系统的跟踪控制问题,在被跟踪对象可指数收敛的情况下设计了全局K-指数跟踪控制律.首先通过一个时变坐标变换将原系统的跟踪控制问题转化为膨胀后误差系统的镇定问题;然后再充份利用误差系统内部的级联结构,将一个复杂系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定控制问题.对比于作者早期研究结果中所要求的参考信号非指数收敛部分存在非零常数极限,本文在级联子系统控制律的设计中借助于线性矩阵不等式进一步放宽了参考信号所满足的假设条件,在不要求存在非零常数极限的情况下设计了全局K-指数的跟踪控制律,推广了早期已有研究结果.结论表明在非完整链式系统的跟踪控制问题研究中,早期文献所加的不趋于零条件或者持续激励条件是不必要的.文末的Matlab数值仿真研究验证了所给控制方法的有效性. 展开更多
关键词 跟踪控制 链式系统 线性矩阵不等 级联控制 统一控制律
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一类非完整链式系统的有限时间镇定控制
2
作者 王轶卿 李胜 陈庆伟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1663-1668,共6页
针对一类三维非完整链式系统的有限时间镇定问题,提出了2种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了相应的控制器参数选择条件。分别应用齐次系统方法和终端滑模控制理论、根据系统各状态的变化并结合切换控制策略设计了上述控... 针对一类三维非完整链式系统的有限时间镇定问题,提出了2种基于切换控制策略的有限时间镇定控制器,并给出了相应的控制器参数选择条件。分别应用齐次系统方法和终端滑模控制理论、根据系统各状态的变化并结合切换控制策略设计了上述控制器。系统各状态可在有限时间内从任意的非平衡位置收敛至平衡位置。最后,应用这2种控制器解决了三维非完整链式系统镇定问题并给出了具体的应用形式。通过仿真验证了所设计的有限时间镇定控制器的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 非线性控制 有限时间控制 反馈镇定 非完整链式系统
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一类非完整二阶链式系统的全局K指数渐近镇定
3
作者 康剑灵 陈庆静 +1 位作者 叶华文 殷年龙 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第4期626-630,共5页
研究一类含有不可积广义加速度的二阶链式非完整系统的镇定问题。通过添加一个与初始状态有关的衰减项,为系统设计了全局连续的时变K指数控制律,实现系统的所有状态渐近指数地、连续地收敛到平衡点。将控制律应用于平面运动的三维刚体模... 研究一类含有不可积广义加速度的二阶链式非完整系统的镇定问题。通过添加一个与初始状态有关的衰减项,为系统设计了全局连续的时变K指数控制律,实现系统的所有状态渐近指数地、连续地收敛到平衡点。将控制律应用于平面运动的三维刚体模型,仿真结果表明,初始状态越靠近原点,系统的所有状态也离原点越近。 展开更多
关键词 二阶非完整链式系统 全局K指数镇定 平面刚体
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非完整链式系统的全局连续K指数镇定 被引量:1
4
作者 李明军 马保离 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期452-457,共6页
为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,... 为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,来保证系统的可控性以及控制律的连续性和渐近性.这两种控制律可以保证系统所有状态以指数速度渐近地、连续地收敛到原点,克服了以往控制律不能同时具有连续性、渐近性和指数收敛速度的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统和一个4维链式系统的镇定,仿真结果表明:状态轨迹和控制轨迹的光滑度和收敛速度都要优于以往控制律. 展开更多
关键词 非完整链式系统 全局K指数镇定 连续时变控制 动态反馈控制 移动机器人
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一类不确定时滞链式系统的鲁棒控制
5
作者 张恩宾 余平洋 《安阳师范学院学报》 2009年第2期7-9,22,共4页
研究了一类含有时滞的链式系统的鲁棒控制问题。基于State-scaling变换技巧和Backstepping方法,通过构造积分型Lyapunov-Krasovskii泛函设计控制器保证闭环系统的所有状态渐近稳定。
关键词 链式系统 时滞 渐近稳定 BACKSTEPPING
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基于原型监测的悬链线式系泊系统可靠性评估方法
6
作者 于思源 程丛志 武文华 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1570-1587,共18页
系泊系统是浮式平台装备的关键结构,对保障平台的安全生产具有重要作用,及时了解和评估系泊系统的安全状态和风险等级具有重要意义。针对在平台现场作业环境下对系泊链实时在位检测的困难,本文提出一种基于现场监测信息的悬链线式系泊... 系泊系统是浮式平台装备的关键结构,对保障平台的安全生产具有重要作用,及时了解和评估系泊系统的安全状态和风险等级具有重要意义。针对在平台现场作业环境下对系泊链实时在位检测的困难,本文提出一种基于现场监测信息的悬链线式系泊系统可靠性评估方法,相较于传统的蒙特卡洛模拟,本文方法可以大大提高计算效率,以满足可靠性实时评估的要求。首先,基于悬链线方程引入海流载荷的影响,开展系泊链受力行为的仿真分析;进而,提出基于改进蒙特卡洛(EMC,Enhanced Monte Carlo)方法的系泊强度可靠性与疲劳可靠性评估方法;最后,基于南海某半潜式平台的实测数据,对平台的系泊链可靠性进行评估,同时考虑腐蚀的影响。结果表明,本文所提出的系泊可靠性实时评估方法可以为悬链线式系泊系统的在位安全评估与维护提供指导。 展开更多
关键词 线系泊系统 可靠性分析 原型监测 EMC方法
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控制系数未知的一类链式时滞系统的鲁棒控制
7
作者 易景平 高芳征 《常熟理工学院学报》 2009年第8期30-33,共4页
针对控制系数未知的一类时滞链式系统,基于State-scaling变换技巧和Backstepping方法,通过构造积分型Lyapunov-Krasovskii泛函巧妙处理时滞项,设计鲁棒控制器,保证闭环系统的所有状态渐近稳定.
关键词 链式系统 时滞 渐近稳定 BACKSTEPPING
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充填采煤链式投料系统托盘疲劳分析 被引量:3
8
作者 张国伟 马占国 +1 位作者 耿敏敏 龚鹏 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2011年第12期84-87,55,共5页
针对托盘在充填采煤链式投料系统中的重要性,通过能量法得出冲击载荷计算公式,利用有限元程序对托盘在不同间距、不同下降速度下,受充填材料冲击后的疲劳损伤进行研究,预测了托盘的疲劳寿命。最后分析了托盘的危险部位,得到托盘受充填... 针对托盘在充填采煤链式投料系统中的重要性,通过能量法得出冲击载荷计算公式,利用有限元程序对托盘在不同间距、不同下降速度下,受充填材料冲击后的疲劳损伤进行研究,预测了托盘的疲劳寿命。最后分析了托盘的危险部位,得到托盘受充填材料冲击的疲劳规律。研究结果表明:随着托盘间距增大,托盘疲劳损伤越大,托盘间距取5 m时其疲劳寿命符合煤矿开采年限;托盘下降的速度越大,其受到的疲劳损伤减少,考虑到托盘的强度、稳定性、运输效率,选取其速度为1.5~2.5 m/s较合适。 展开更多
关键词 充填采煤投料系统 ANSYS 疲劳分析 冲击载荷
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悬链线式系泊及立管系统等效截断设计 被引量:5
9
作者 王宏伟 罗勇 苏玉民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1565-1572,共8页
为解决海洋工程水池横向跨度不足的问题,对悬链线式系泊、立管系统进行等效截断设计,根据静态特性相似准则提出3种系泊线截断方案.方案1仅截断底部系泊线,方案2仅截断中间部分系泊线,均适合于横向跨度相对较大的情况.当跨度相对较小时,... 为解决海洋工程水池横向跨度不足的问题,对悬链线式系泊、立管系统进行等效截断设计,根据静态特性相似准则提出3种系泊线截断方案.方案1仅截断底部系泊线,方案2仅截断中间部分系泊线,均适合于横向跨度相对较大的情况.当跨度相对较小时,采用方案3,对底部和中间部分系泊线按一定比例都进行截断.而立管成分单一,直接进行截断设计即可.提出各方案的截断设计步骤,以及系泊线、立管的特性参数与自身截断因子之间的关系式.并针对一作业水深914 m的内转塔式FPSO系泊、立管系统进行截断设计和时域耦合分析,截断前后系统静态特性、平台总体响应和系泊线受力都吻合良好,并与已有全水深试验结果一致,证明了等效截断设计的合理性和正确性. 展开更多
关键词 线系泊系统 等效截断 静态特性相似 内转塔FPSO
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随机参数链式机械系统动力特性分析 被引量:1
10
作者 陈建军 赵颖颖 +1 位作者 黄居锋 拓耀飞 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期829-832,838,共5页
对求解结构固有频率的传递矩阵进行扩阶,推导了链式机械系统振动分析的扩阶传递矩阵算式.利用扩阶的传递矩阵和系统的边界条件建立了求解系统固有频率的高次代数方程,并应用数值方法求解.建立了随机性结构参数的链式机械系统动力特性分... 对求解结构固有频率的传递矩阵进行扩阶,推导了链式机械系统振动分析的扩阶传递矩阵算式.利用扩阶的传递矩阵和系统的边界条件建立了求解系统固有频率的高次代数方程,并应用数值方法求解.建立了随机性结构参数的链式机械系统动力特性分析模型,利用Monte Carlo数值模拟方法获得系统的特征值随机变量的数字特征.两个算例验证了这种模型的合理性和求解方法的正确性,计算出随机参数机械系统固有频率的均值和方差,分析了结构参数的随机性对系统动力特性的影响. 展开更多
关键词 随机机械系统 扩阶传递矩阵 随机变量 动力特性分析
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基于SimpliciTI无线链式火灾报警系统设计 被引量:1
11
作者 李丽丽 赵河明 +1 位作者 杨国平 秦建斌 《现代电子技术》 2010年第4期117-118,124,共3页
介绍一种SimpliciTI技术,并实现了基于SimpliciTI的无线链式火灾报警系统。该系统在居住楼内或办公楼内组成无线传感器网络,报警点通过无线链式通知周围报警系统,警戒可能涉及到的人群逃离。采用CC2430芯片和软件相结合,实现了火灾信息... 介绍一种SimpliciTI技术,并实现了基于SimpliciTI的无线链式火灾报警系统。该系统在居住楼内或办公楼内组成无线传感器网络,报警点通过无线链式通知周围报警系统,警戒可能涉及到的人群逃离。采用CC2430芯片和软件相结合,实现了火灾信息的及时最大范围内通知,有效避免了火灾等安全事故带来的损失。 展开更多
关键词 SimpliciTI技术 报警系统 无线传感器网络 CC2430
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大口径火炮链式自动化弹仓控制系统设计 被引量:3
12
作者 焦旸 袁斌斌 +1 位作者 王喆 郭婧 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2020年第2期69-72,81,共5页
研究设计了一种多电机协同控制下的单体-链式自动化弹仓控制系统。系统以伺服驱动器为控制中心,通过CANopen协议与PLC通信,实现自动化弹仓的精准位置控制。采用驱动器自编程控制方式,省去CANopen配置运动参数过程,使得总线数据量大大降... 研究设计了一种多电机协同控制下的单体-链式自动化弹仓控制系统。系统以伺服驱动器为控制中心,通过CANopen协议与PLC通信,实现自动化弹仓的精准位置控制。采用驱动器自编程控制方式,省去CANopen配置运动参数过程,使得总线数据量大大降低。运用CANopen事件驱动异步传输通信,实现PLC由循环扫描通信到中断处理的跃变,提高系统可靠性,为复杂控制系统设计提供了参考。 展开更多
关键词 自动化弹仓控制系统 伺服驱动器 CANOPEN PLC
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一种链式多体系统接点约束力的求解方法 被引量:2
13
作者 刘俊谊 谢兴坤 +2 位作者 洪娟 黄恒 计淞 《陆军工程大学学报》 2022年第3期69-76,共8页
基于兼有矢量力学与分析力学的优点、在多体系统问题分析中有着广泛应用前景的凯恩方法,建立了链式多体系统动态特性分析模型,并进一步给出了求解其(铰)接点约束力的计算方法。最后,利用多体系统离散时间传递矩阵法和经典力学方法对计... 基于兼有矢量力学与分析力学的优点、在多体系统问题分析中有着广泛应用前景的凯恩方法,建立了链式多体系统动态特性分析模型,并进一步给出了求解其(铰)接点约束力的计算方法。最后,利用多体系统离散时间传递矩阵法和经典力学方法对计算模型的有效性和准确性进行了验证。相关结果对基于Kane方法开展多体系统动力特性分析具有参考意义。 展开更多
关键词 多体系统动力学 链式系统 凯恩方法 接点约束力
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悬链式锚腿系泊系统回接程序及关键技术要求 被引量:1
14
作者 张广磊 李俊汲 +3 位作者 董宝辉 周楠 魏悠然 呂津波 《石油和化工设备》 CAS 2021年第4期23-26,共4页
国内CALM海上安装及系泊回接施工经验少,缺少详细的指导程序及技术要求。本文总结CALM系泊回接安装项目经验,系统阐述了系泊回接的主要程序和关键技术要求,并通过实例中的数值分析给出回接完成的关键技术要求,指导回接施工的完成。
关键词 锚腿系泊系统 系泊回接 安装程序
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基于人工智能的多主体协作式供应链管理系统
15
作者 黄开齐 张超 罗丽华 《物流技术》 2003年第6期14-14,23,共2页
1引言 随着全球市场竞争的日益激烈,仅仅依靠一流的产品质量,不再能够保证企业的长久竞争优势.这是因为顾客不仅对产品质量的要求日益提高,而且对服务水平的要求也越来越高,企业要保持并且扩大市场份额,就要提高企业的敏捷性,以保证企... 1引言 随着全球市场竞争的日益激烈,仅仅依靠一流的产品质量,不再能够保证企业的长久竞争优势.这是因为顾客不仅对产品质量的要求日益提高,而且对服务水平的要求也越来越高,企业要保持并且扩大市场份额,就要提高企业的敏捷性,以保证企业在变幻莫测的市场下,能够及时地向顾客提供低成本、高质量的商品.因此,越来越多的企业开始注重供应链的管理. 展开更多
关键词 人工智能 多主体协作供应系统 供应管理 企业 制造商 供应商
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一种基于辅助功率环的链式混合储能系统故障容错控制策略研究 被引量:1
16
作者 李育灵 任凯 +3 位作者 杨军 张红日 蒋玮 倪喜军 《可再生能源》 CAS 北大核心 2020年第5期654-659,共6页
以基于辅助功率环的链式混合储能系统为研究对象,提出了一种基于双频载波移相调制的故障容错控制策略。首先介绍了基于辅助功率环的链式混合储能系统拓扑,对其工作模式进行了分析;然后提出了基于双频载波移相调制的故障冗余控制策略,并... 以基于辅助功率环的链式混合储能系统为研究对象,提出了一种基于双频载波移相调制的故障容错控制策略。首先介绍了基于辅助功率环的链式混合储能系统拓扑,对其工作模式进行了分析;然后提出了基于双频载波移相调制的故障冗余控制策略,并分析了故障状态下的功率输出能力以及储能系统的工作效率;最后给出了基于Matlab/Simulink的仿真结果和基于样机的实验,验证了链式混合储能系统容错控制的有效性。 展开更多
关键词 辅助功率环 混合储能系统 容错控制
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电牵引采煤机链轨式无链牵引系统的设计分析
17
作者 严俊华 《煤》 2002年第6期34-35,共2页
综合分析了当采煤机采用链轨式无链牵引系统时其牵引结构的设计及特点 ,确定并提出了该机构的设计原则及结构特点 ,实际使用表明 ,效果良好。
关键词 电牵引采煤机 牵引系统 牵引结构 设计 导向元件
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悬链式单点系泊系统水下软管数值模拟 被引量:2
18
作者 马晶 杨桢 +3 位作者 梁永图 徐宁 张浩然 黄中梁 《石油机械》 2017年第8期39-44,共6页
现有文献未从理论分析和仿真的角度研究水下软管在波浪流作用下的静动态响应问题。鉴于此,以悬链式单点系泊系统水下软管为研究对象,分析了水下软管所受的环境载荷特性,建立了考虑内部流体和管外海洋环境载荷共同作用的水下软管受力分... 现有文献未从理论分析和仿真的角度研究水下软管在波浪流作用下的静动态响应问题。鉴于此,以悬链式单点系泊系统水下软管为研究对象,分析了水下软管所受的环境载荷特性,建立了考虑内部流体和管外海洋环境载荷共同作用的水下软管受力分析模型,应用有限元仿真软件模拟了水下软管在不同水流大小、方向情况下的变形情况,以及上部浮筒运动对水下软管的动态响应,给出了水下软管位移曲线和轴向拉力曲线,指出顶部铰接的水下软管在海流及海浪作用下容易发生破坏的危险点,即顶部连接点、触地点以及距离管道原点60m附近。研究结果对今后设计和正确使用悬链式单点系泊系统的水下软管具有重要的工程参考价值。 展开更多
关键词 单点系泊系统 水下软管 静力分析 动态响应 ABAQUS
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悬浮链式翻矸系统
19
作者 黄进军 徐明 李永强 《煤炭技术》 CAS 2002年第9期11-11,共1页
关键词 经济效益 支架 绞车 载重量 悬浮翻矸系统
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悬链式单点系泊系统船体鱼尾运动研究
20
作者 李艳贞 刘生法 《广东造船》 2019年第6期21-23,共3页
系泊油船的鱼尾运动是悬链式单点系泊系统(CALM)的特性,剧烈的鱼尾运动有可能对CALM系统造成破坏。为提高CALM系统的安全性,应用水动力分析软件OcraFlex对某CALM系统进行水动力仿真计算,研究了系泊缆的长度和风、浪、流等环境载荷对CAL... 系泊油船的鱼尾运动是悬链式单点系泊系统(CALM)的特性,剧烈的鱼尾运动有可能对CALM系统造成破坏。为提高CALM系统的安全性,应用水动力分析软件OcraFlex对某CALM系统进行水动力仿真计算,研究了系泊缆的长度和风、浪、流等环境载荷对CALM系统系泊船体鱼尾运动的影响,并提出了减轻船体鱼尾运动的措施,对实际工程应用具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 单点系泊系统 鱼尾运动 水动力分析 OcraFlex
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