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题名基于A^(*)算法与组合函数的分拣机械臂轨迹规划
被引量：5
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作者
王成军
姚星宇
杨林
丁凡
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机构
安徽理工大学人工智能学院
安徽理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第12期25-29,共5页
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基金
安徽省自然科学基金资助项目(2208085ME128)。
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文摘
为提高常用铸件分拣机械臂路径较长、工作效率低、轨迹与加速度不平滑的问题,提出一种将A算法和组合函数相融合的轨迹规划方法。根据Modified DH法对铸件分拣机械臂进行正运动学分析与计算,采用代数法求解机械臂逆解。通过设置A^(*)算法中启发式函数,使其带有一定方向遍历路径点,寻找最优最短路径,对折线路径轨迹采用三次均匀B样条曲线平滑,得到了光滑轨迹图。为保证加速度、速度平滑性,设计了一种将矩形函数和摆线函数相结合的组合函数,推导了其角位移、角速度、角加速度函数表达式。通过MATLAB仿真模拟得到的五次多项式插值的关节运动学曲线,并与所设计函数曲线对比分析,仿真结果表明所设计的组合函数更加平稳,且角加速度极值被限定,降低了一定程度的机械冲击和振动,确保机械臂工作平稳。
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关键词
铸件分拣机械臂运动学
A^(*)算法
B样条
组合函数
轨迹规划
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Keywords
Industrial manipulatorskinematics
A^(*) algorithms
B-spline
combinatorial function
strajectory planning
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG502
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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