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新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析
被引量：
4
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作者
李研彪
金振林
+1 位作者
王玉明
战丽娜
《机械设计》
CSCD
北大核心
2004年第10期18-20,共3页
在获得 6-PSS并联机构位置反解的基础上 ,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响 ,推导出此新型机构的位姿误差模型 ,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律 ,为这种机器人的理论设计与精度补偿提供了理...
在获得 6-PSS并联机构位置反解的基础上 ,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响 ,推导出此新型机构的位姿误差模型 ,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律 ,为这种机器人的理论设计与精度补偿提供了理论基础。
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关键词
并联机器人
位姿误差
蒙特卡洛模拟
6-PSS
杆长
铰链位置
铰链
间隙
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职称材料
题名
新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析
被引量：
4
1
作者
李研彪
金振林
王玉明
战丽娜
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2004年第10期18-20,共3页
基金
国家"8 63"计划资助项目 (2 0 0 1AA42 1 2 80 )
文摘
在获得 6-PSS并联机构位置反解的基础上 ,考虑杆长、铰链位置、铰链间隙等各类主要误差源对终端误差的影响 ,推导出此新型机构的位姿误差模型 ,且应用蒙特卡洛技术分析了位姿误差的分布规律 ,为这种机器人的理论设计与精度补偿提供了理论基础。
关键词
并联机器人
位姿误差
蒙特卡洛模拟
6-PSS
杆长
铰链位置
铰链
间隙
Keywords
6-PSS parallel robot
positional posture error analysis
Monte-Carlo simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
新型6-PSS并联机器人的位姿误差分析
李研彪
金振林
王玉明
战丽娜
《机械设计》
CSCD
北大核心
2004
4
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