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题名基于视觉引导的脑机接口微电极精准植入系统设计
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作者
刘阳阳
陈汉威
王宏彬
韩博
邓永胜
刘超
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
海安上海交通大学智能装备研究院
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2025年第2期667-673,共7页
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基金
上海市自然科学基金(Z1ZR1430700)
国家重点研发计划(2020YFB1313500)。
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文摘
脑机接口是脑认知、脑医学、类脑研究等领域的重要研究手段之一,其微电极的精准植入是该领域研究的必要前提和重要保证。随着机器人技术、机器视觉及人工智能的快速发展,手术机器人渐渐在脑机接口植入手术中使用。面向微电极在SD大鼠(Sprague-Dawley)感知与运动皮层区域的精准植入需求,设计了一台以视觉引导为基础的脑机接口微电极精准植入系统。基于机器视觉的方法识别大鼠颅骨关键点,以此建立坐标系获取大鼠颅骨点云信息,实现靶点的高精度识别与定位,引导执行机构完成电极埋植操作。通过模型分析与动物实验,该植入系统能够准确识别实验对象手术靶点,引导执行机构快速钻透颅骨并准确稳定植入电极到目标区域,有效地提高了微电极植入的准确性。
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关键词
脑机接口
微电极
钻植机构
多轴联动
位姿识别
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Keywords
brain-computer interface
micro electrode
drilling and planting mechanism
multi-axis coordination
pose recognition
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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