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六自由度钻杆装卸机械手运动学研究
被引量：
6
1
作者
陈光柱
邓熠
+1 位作者
邱士安
付林
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第10期252-256,共5页
现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆,其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率,设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上,利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程,并采用遗传算法运动学方程进行...
现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆,其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率,设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上,利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程,并采用遗传算法运动学方程进行了求解。进一步通过UG软件建立了钻杆装卸机械手虚拟样机模型,并提出了同步驱动和依次驱动两种驱动方案,同时在两种方案下对钻杆装卸机械手的运动学进行了仿真分析,分析结果表明:运动学方程逆解和连杆参数设计正确;机械手同步驱动方式在运动特性方面优于依次驱动方式。研究成果为实现工程钻机人钻杆的自动装卸提供理论基础。
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关键词
钻机机器人
钻杆装缷
机械手
运动学
遗传算法
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职称材料
题名
六自由度钻杆装卸机械手运动学研究
被引量：
6
1
作者
陈光柱
邓熠
邱士安
付林
机构
成都理工大学核技术与自动化工程学院
成都工业学院材料工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第10期252-256,共5页
基金
四川省教育厅重点科研计划项目(14ZA0063)
成都理工大学优秀科研创新团队培育计划(KYTD201301)
+2 种基金
四川省科技支撑计划项目(2013GZX0147)
国家级大学生创新创业训练计划(201510616034
201610616144)
文摘
现有工程钻机机器人采用人工装卸方式换接钻杆,其工作效率较为低下且存在安全隐患。为提高钻机的钻杆换接效率,设计了一种六自由度钻杆装卸机械手。在此基础上,利用笛卡尔坐标系建立了机械手的运动学方程,并采用遗传算法运动学方程进行了求解。进一步通过UG软件建立了钻杆装卸机械手虚拟样机模型,并提出了同步驱动和依次驱动两种驱动方案,同时在两种方案下对钻杆装卸机械手的运动学进行了仿真分析,分析结果表明:运动学方程逆解和连杆参数设计正确;机械手同步驱动方式在运动特性方面优于依次驱动方式。研究成果为实现工程钻机人钻杆的自动装卸提供理论基础。
关键词
钻机机器人
钻杆装缷
机械手
运动学
遗传算法
Keywords
Drilling Robot
Drill Pipe Handing
Manipulator
Kinematics
Genetic Algorithm
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
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被引量
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1
六自由度钻杆装卸机械手运动学研究
陈光柱
邓熠
邱士安
付林
《机械设计与制造》
北大核心
2018
6
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