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面向钢结构探伤的置信加权时间同步算法研究
被引量：
2
1
作者
艾青林
夏晗雄
徐巧宁
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第1期55-63,共9页
针对无线传感器网络(WSN)各节点之间时间同步误差引起的钢结构损伤检测不同步,且洪泛时间同步算法(FTSP)容错性差的问题,设计了一种时间同步精度高、容错能力强的无线传感器网络时间同步算法。在FTSP算法的基础上,对线性回归表内的同步...
针对无线传感器网络(WSN)各节点之间时间同步误差引起的钢结构损伤检测不同步,且洪泛时间同步算法(FTSP)容错性差的问题,设计了一种时间同步精度高、容错能力强的无线传感器网络时间同步算法。在FTSP算法的基础上,对线性回归表内的同步偏差进行参数估计,利用置信区间剔除异常时间同步数据。建立时钟漂移率数据表,动态解算加权系数,实现时钟漂移率的加权平均,从而拟合有效数据,提高时间同步算法的稳定性和容错性。仿真与实验表明,改进的时间同步算法较FTSP算法具有更好的容错能力,实现了无线传感器网络的高精度时间同步,完全满足钢结构损伤检测的要求。
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关键词
钢结构探伤
无线传感器网络(WSN)
置信加权
容错
时间同步
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职称材料
基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪
被引量：
4
2
作者
艾青林
王国栋
徐巧宁
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第12期1264-1273,共10页
为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与...
为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与连接钢带之间的运动约束,得出柔性机器人整体运动学模型。在此基础上,通过反演方法设计一种基于改进趋近律的滑模控制器,加快跟踪误差的收敛速度并降低控制系统抖振。基于改进趋近律滑模控制对柔性机器人小车轨迹跟踪进行仿真实验,结果表明,改进趋近律滑模控制方法可以使柔性机器人快速跟踪期望轨迹进行运动,并且具有较好的跟踪精度和稳定性。
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关键词
钢结构探伤
柔性机器人
轨迹跟踪
改进趋近律
滑模控制
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职称材料
题名
面向钢结构探伤的置信加权时间同步算法研究
被引量：
2
1
作者
艾青林
夏晗雄
徐巧宁
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第1期55-63,共9页
基金
国家自然科学基金(51275470,51705456)
NSFC-浙江两化融合联合基金(U1509212)资助项目
文摘
针对无线传感器网络(WSN)各节点之间时间同步误差引起的钢结构损伤检测不同步,且洪泛时间同步算法(FTSP)容错性差的问题,设计了一种时间同步精度高、容错能力强的无线传感器网络时间同步算法。在FTSP算法的基础上,对线性回归表内的同步偏差进行参数估计,利用置信区间剔除异常时间同步数据。建立时钟漂移率数据表,动态解算加权系数,实现时钟漂移率的加权平均,从而拟合有效数据,提高时间同步算法的稳定性和容错性。仿真与实验表明,改进的时间同步算法较FTSP算法具有更好的容错能力,实现了无线传感器网络的高精度时间同步,完全满足钢结构损伤检测的要求。
关键词
钢结构探伤
无线传感器网络(WSN)
置信加权
容错
时间同步
Keywords
steel structure damage detection
wireless sensor network(WSN)
confidence weighted
fault-tolerant
time synchronization
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪
被引量：
4
2
作者
艾青林
王国栋
徐巧宁
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020年第12期1264-1273,共10页
基金
国家自然科学基金(52075488,51705456,51275470)
浙江省自然科学基金(LY20E050023)资助项目。
文摘
为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与连接钢带之间的运动约束,得出柔性机器人整体运动学模型。在此基础上,通过反演方法设计一种基于改进趋近律的滑模控制器,加快跟踪误差的收敛速度并降低控制系统抖振。基于改进趋近律滑模控制对柔性机器人小车轨迹跟踪进行仿真实验,结果表明,改进趋近律滑模控制方法可以使柔性机器人快速跟踪期望轨迹进行运动,并且具有较好的跟踪精度和稳定性。
关键词
钢结构探伤
柔性机器人
轨迹跟踪
改进趋近律
滑模控制
Keywords
steel structure damage detection
flexible robot
trajectory tracking
improved approaching law
sliding mode control
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向钢结构探伤的置信加权时间同步算法研究
艾青林
夏晗雄
徐巧宁
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020
2
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职称材料
2
基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪
艾青林
王国栋
徐巧宁
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2020
4
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职称材料
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