期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制
被引量：
1
1
作者
艾青林
黄伟锋
+1 位作者
祖顺江
舒剑
《机电工程》
CAS
2011年第2期131-135,共5页
运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的...
运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
展开更多
关键词
钢带并联机器人
控制系统
运动控制卡
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析
2
作者
艾青林
黄伟锋
祖顺江
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1650-1656,共7页
为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢...
为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢带进行了有限元分析,得到结构参数改变时钢带能承受的失稳力.基于螺旋理论建立了钢带并联机器人力学模型,对刚带并联机器人受力进行数值计算,得到钢带并联机器人不同位姿与结构对各钢带受力的影响规律,为优化钢带并联机器人的结构与运动参数提供理论依据.研究结果表明：弯曲截面结构的钢带承压能力较好,钢带失稳力随钢带圆弧截面中心角、钢带厚度增大而增大,随钢带长度增大而减少.其他结构参数一定,载荷力为400 N时,动平台外接圆半径为210 mm,动平台沿Z轴运动范围受卷筒装置中钢带长度的限制,沿Y轴运动范围为-745~680 mm,沿X轴运动范围为-675~675 mm,动平台绕Z轴旋转角度范围为-87°~87°,绕Y轴旋转角度范围为-77°~77°,绕X轴旋转角度范围为-90°~66°.
展开更多
关键词
螺旋理论
钢带并联机器人
力学特性
数值分析
失稳力
在线阅读
下载PDF
职称材料
新型六自由度钢带并联机器人的机构设计
3
作者
祖顺江
艾青林
胥芳
《机电工程》
CAS
2011年第2期157-161,共5页
为了克服传统并联机器人存在的一些共性问题,进一步拓宽并联机器人的应用领域,提出了一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式,介绍了钢带并联机器人结构和工作原理,阐述了钢带运动副、卷筒装置、复合球铰的结构设计与实现,分析了钢...
为了克服传统并联机器人存在的一些共性问题,进一步拓宽并联机器人的应用领域,提出了一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式,介绍了钢带并联机器人结构和工作原理,阐述了钢带运动副、卷筒装置、复合球铰的结构设计与实现,分析了钢带并联机器人的功能特点、存在问题与应用前景。研究结果表明,弯曲圆弧截面的钢带运动副可使钢带并联机器人具有一定的承压能力,因此钢带并联机器人兼具杆支撑并联机构和绳牵引并联机构的一些特点,具有广泛的应用前景。
展开更多
关键词
钢带并联机器人
钢带
运动副
卷筒装置
圆弧截面
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制
被引量：
1
1
作者
艾青林
黄伟锋
祖顺江
舒剑
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
出处
《机电工程》
CAS
2011年第2期131-135,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805129)
浙江省自然科学基金资助项目(Y106028)
文摘
运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要。提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等。针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的关键技术问题,并指出相应的解决方案。研究结果表明,该运动控制系统可满足钢带并联机器人精确快速运动的要求。
关键词
钢带并联机器人
控制系统
运动控制卡
Keywords
steel band driven parallel robot
control system
motion control card
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析
2
作者
艾青林
黄伟锋
祖顺江
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江省特种装备制造与先进加工技术重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期1650-1656,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805129)
浙江省自然科学基金资助项目(Y106028)
文摘
为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢带进行了有限元分析,得到结构参数改变时钢带能承受的失稳力.基于螺旋理论建立了钢带并联机器人力学模型,对刚带并联机器人受力进行数值计算,得到钢带并联机器人不同位姿与结构对各钢带受力的影响规律,为优化钢带并联机器人的结构与运动参数提供理论依据.研究结果表明：弯曲截面结构的钢带承压能力较好,钢带失稳力随钢带圆弧截面中心角、钢带厚度增大而增大,随钢带长度增大而减少.其他结构参数一定,载荷力为400 N时,动平台外接圆半径为210 mm,动平台沿Z轴运动范围受卷筒装置中钢带长度的限制,沿Y轴运动范围为-745~680 mm,沿X轴运动范围为-675~675 mm,动平台绕Z轴旋转角度范围为-87°~87°,绕Y轴旋转角度范围为-77°~77°,绕X轴旋转角度范围为-90°~66°.
关键词
螺旋理论
钢带并联机器人
力学特性
数值分析
失稳力
Keywords
screw theory
steel band parallel robot
mechanics
numerical analysis
instability force
分类号
TH123 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
新型六自由度钢带并联机器人的机构设计
3
作者
祖顺江
艾青林
胥芳
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
出处
《机电工程》
CAS
2011年第2期157-161,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50805129)
浙江省自然科学基金资助项目(Y106028)
文摘
为了克服传统并联机器人存在的一些共性问题,进一步拓宽并联机器人的应用领域,提出了一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式,介绍了钢带并联机器人结构和工作原理,阐述了钢带运动副、卷筒装置、复合球铰的结构设计与实现,分析了钢带并联机器人的功能特点、存在问题与应用前景。研究结果表明,弯曲圆弧截面的钢带运动副可使钢带并联机器人具有一定的承压能力,因此钢带并联机器人兼具杆支撑并联机构和绳牵引并联机构的一些特点,具有广泛的应用前景。
关键词
钢带并联机器人
钢带
运动副
卷筒装置
圆弧截面
Keywords
steel band parallel robot
steel band planar pair
reel device
circular arc cross-section
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TH123 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制
艾青林
黄伟锋
祖顺江
舒剑
《机电工程》
CAS
2011
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析
艾青林
黄伟锋
祖顺江
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
新型六自由度钢带并联机器人的机构设计
祖顺江
艾青林
胥芳
《机电工程》
CAS
2011
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
