-
题名多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法
被引量：11
- 1
-
-
作者
马丽丽
张曼
陈金广
-
机构
西安工程大学计算机科学学院
-
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第11期229-232,255,共5页
-
基金
国家自然科学基金(No.61201118)
中国博士后科学基金项目(No.2013M532020)
陕西省教育厅科研计划项目(No.12JK0529)
-
文摘
在单个传感器的状态估计系统中,标准的增量卡尔曼滤波方法可以有效消除量测系统误差。对于多传感器情况,标准算法失效。针对该问题,提出了多传感器集中式增量卡尔曼滤波融合算法,即:增量卡尔曼滤波的扩维融合算法和增量卡尔曼滤波的序贯融合算法。在标准增量卡尔曼滤波算法的基础上,结合扩维融合和序贯融合的思想来实现多传感器数据的融合。实验结果表明,当存在量测系统误差时,提出的集中式融合算法与传统的集中式融合算法相比,提高了滤波精度,并且能够成功地消除量测系统误差。
-
关键词
多传感器数据融合
增量卡尔曼滤波
扩维融合
序贯融合
量测系统误差
-
Keywords
multi-sensor data fusion
incremental Kalman filter
augmented fusion
sequential fusion
measurement system error
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
