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基于自适应卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统的研究
被引量：
12
1
作者
刘军
刘克诚
+1 位作者
田甜
崔学伟
《电子测量技术》
2019年第5期52-55,共4页
为了提高子滤波器滤波精度和优化信息融合算法,提出一种基于在线调节因子的自适应卡尔曼滤波算法。首先讨论采用卡尔曼滤波技术的理论依据,设计SINS/GPS紧组合导航系统。提出改进的自适应卡尔曼滤波算法,该方法通过构造自适应参数因子,...
为了提高子滤波器滤波精度和优化信息融合算法,提出一种基于在线调节因子的自适应卡尔曼滤波算法。首先讨论采用卡尔曼滤波技术的理论依据,设计SINS/GPS紧组合导航系统。提出改进的自适应卡尔曼滤波算法,该方法通过构造自适应参数因子,并利用量测噪声协方差阵与自适应参数的比值实现在线修正量测噪声协方差阵。通过MATLAB仿真,与传统基于标准卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统相比,其各向位置误差和速度误差均得到明显降低,从而达到提高组合导航定位精度和优化信息融合算法的目的。
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关键词
SINS/GPS
紧组合
自适应卡尔曼滤波
量测噪声协方差阵
MATLAB
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题名
基于自适应卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统的研究
被引量：
12
1
作者
刘军
刘克诚
田甜
崔学伟
机构
青岛科技大学自动化与电子工程学院
出处
《电子测量技术》
2019年第5期52-55,共4页
文摘
为了提高子滤波器滤波精度和优化信息融合算法,提出一种基于在线调节因子的自适应卡尔曼滤波算法。首先讨论采用卡尔曼滤波技术的理论依据,设计SINS/GPS紧组合导航系统。提出改进的自适应卡尔曼滤波算法,该方法通过构造自适应参数因子,并利用量测噪声协方差阵与自适应参数的比值实现在线修正量测噪声协方差阵。通过MATLAB仿真,与传统基于标准卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统相比,其各向位置误差和速度误差均得到明显降低,从而达到提高组合导航定位精度和优化信息融合算法的目的。
关键词
SINS/GPS
紧组合
自适应卡尔曼滤波
量测噪声协方差阵
MATLAB
Keywords
SINS/GPS
tight integration
adaptive Kalman filter
the measured noise covariance matrix
MATLAB
分类号
TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]
TN713 [电子电信—电路与系统]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于自适应卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统的研究
刘军
刘克诚
田甜
崔学伟
《电子测量技术》
2019
12
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