一种高实时性粒子滤波重采样算法 被引量：9

1

作者 赵丰 汤磊 +1 位作者 张武 赵宗贵 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5789-5793,共5页

重采样是解决粒子滤波退化问题的主要方法。传统的重采样算法,如系统重采样、残差重采样,以及Bolic等提出的"残差系统重采样"算法,均存在运算时间较长、占用存储空间较大等问题。而时效性是制约粒子滤波方法实用性的瓶颈。对... 重采样是解决粒子滤波退化问题的主要方法。传统的重采样算法,如系统重采样、残差重采样,以及Bolic等提出的"残差系统重采样"算法,均存在运算时间较长、占用存储空间较大等问题。而时效性是制约粒子滤波方法实用性的瓶颈。对粒子滤波的基本原理进行了论述;提出了一种高实时性粒子滤波重采样算法——"简单重采样算法",通过仿真实验与分析,该算法在状态估计精度上与其它重采样算法相当,但却具有计算量小、速度快、实时性强等优点,适于硬件实现。 展开更多

关键词 粒子滤波 退化 序贯重要性采样 重采样算法

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改进的重采样算法研究 被引量：3

2

作者 吴禄慎 李泽 +1 位作者 陈华伟 王伟杰 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第4期244-247,共4页

针对逆向工程中点云数据过多导致拟合曲面光顺性、精度等方面难以达到要求的问题,通过分析对比多种重采样算法的特点,提出一种改进的重采样算法--在区域划分基础上的混合采样法。该算法首先利用曲率估算算法计算各点曲率,然后根据曲率... 针对逆向工程中点云数据过多导致拟合曲面光顺性、精度等方面难以达到要求的问题,通过分析对比多种重采样算法的特点,提出一种改进的重采样算法--在区域划分基础上的混合采样法。该算法首先利用曲率估算算法计算各点曲率,然后根据曲率特征将点云数据划分为特征区域和平坦区域,接着对特征区域进行曲率采样,对平坦区域进行均匀采样。通过实验表明,该算法能够有效地减少点云数据,保留细节特征防止出现空白区域,最终获得较高曲面拟合精度。 展开更多

关键词 重采样算法 区域划分 混合采样 拟合精度 均匀采样 曲率采样

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改进的部分分层式粒子滤波重采样算法 被引量：3

3

作者 曾晓辉 师奕兵 练艺 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第12期3656-3659,共4页

粒子滤波算法由于其处理非线性非高斯的能力优势,目前应用领域非常广泛。然而粒子滤波中存在的粒子退化、样贫等问题同样不容忽视,针对这些问题提出了一种改进的重采样粒子滤波算法。该方法借鉴了部分分层重采样和残差重采样的思路,通... 粒子滤波算法由于其处理非线性非高斯的能力优势,目前应用领域非常广泛。然而粒子滤波中存在的粒子退化、样贫等问题同样不容忽视,针对这些问题提出了一种改进的重采样粒子滤波算法。该方法借鉴了部分分层重采样和残差重采样的思路,通过对粒子权值大中小分类,在兼顾粒子多样性的情况下用不同策略分层次复制三个集合样本,从而优化了重采样算法。最后通过与经典粒子滤波重采样算法和其他部分重采样(PR)算法相比,以一维非线性跟踪模(UNG)和二维纯角度跟踪模型(BOT)两个模型的仿真结果验证了所提算法的滤波性能和有效性。 展开更多

关键词 粒子滤波 粒子权值 层次集合 多样性 部分重采样算法

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基于不同重采样算法的RFID指纹定位 被引量：6

4

作者 黄保虎 刘冉 +1 位作者 张华 张昭 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第2期595-599,共5页

为满足移动机器人精确定位的需求,提出一种基于不同重采样算法的粒子滤波指纹定位法。定位阶段首先利用机器人运动学建立运动模型作为粒子预测分布,并将当前的观测信息和环境指纹融入,以改善滤波效果,减少所需粒子数;然后给出精致重采样... 为满足移动机器人精确定位的需求,提出一种基于不同重采样算法的粒子滤波指纹定位法。定位阶段首先利用机器人运动学建立运动模型作为粒子预测分布,并将当前的观测信息和环境指纹融入,以改善滤波效果,减少所需粒子数;然后给出精致重采样(ER)算法,以提高粒子的细化能力,减少粒子匮乏效应并提高定位精度;最后分析不同重采样算法对定位精度的影响,且从不同的实验角度进一步验证定位算法的精确性以及可靠性。实验结果表明,该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。 展开更多

关键词 粒子滤波 指纹 相似性度量 重采样算法 K近邻

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多分辨率重采样压缩算法硬件系统体系结构研究 被引量：3

5

作者 程子敬 周孝宽 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期10-16,共7页

主要介绍基于多分辨率重采样算法的图像实时压缩系统体系结构设计。文章首先简要描述多分辨率重采样图像压缩算法 ,然后探讨以硬件系统实现该算法所可能采取的多种不同体系结构。在分析比较各种体系结构特点基础上 ,重点阐述以大规模专... 主要介绍基于多分辨率重采样算法的图像实时压缩系统体系结构设计。文章首先简要描述多分辨率重采样图像压缩算法 ,然后探讨以硬件系统实现该算法所可能采取的多种不同体系结构。在分析比较各种体系结构特点基础上 ,重点阐述以大规模专用集成电路作为系统核心的体系结构 ;为完成多分辨率重采样图像压缩专用集成电路设计 ,对压缩算法进行了并行化、模块化、层次化处理 ,提出实现多分辨率重采样图像压缩算法的超大规模集成电路结构 ,并且以可编程序门阵列实现。实验结果表明 ,以该结构实现的硬件压缩系统 ,在保证恢复图像质量前提下 ,体积小、质量轻、功耗低、数据处理速度快 ,在原理上 。 展开更多

关键词 图像压缩 实时处理 阵列结构 卫星 VISI结构 多分辨率重采样算法 硬件系统体系结构

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重采样和集成学习相结合的文本多标签分类

6

作者 王天昊 张沛 +3 位作者 张昭 陈西海 王晶 张柏礼 《计算机科学与探索》 CSCD 北大核心 2023年第4期892-901,共10页

医患纠纷类裁判文书的多标签分类是对其进行高效检索和管理的基础,然而,医患纠纷数据集的类别不平衡和标签共生现象直接影响到文书的多标签分类效果。为此,提出了一种重采样和集成学习相结合的文本多标签分类方案。该方案首先提出一种... 医患纠纷类裁判文书的多标签分类是对其进行高效检索和管理的基础,然而,医患纠纷数据集的类别不平衡和标签共生现象直接影响到文书的多标签分类效果。为此,提出了一种重采样和集成学习相结合的文本多标签分类方案。该方案首先提出一种基于标签集合平均稀疏度的样本重采样算法,用于降低标签共生对重采样的影响,从而改善数据集的类别不平衡性;然后,提出一种基于集成学习的多标签分类算法,其基于重采样后的数据集分别训练出多个基分类器,并对各基分类器以一票否决的投票策略进行组合,从而进一步提升分类器的多标签分类效果。实验结果表明,提出的多标签分类方案不仅适用于医患纠纷类裁判文书,而且适用于其他存在类别不平衡和标签共生问题的文本数据集。 展开更多

关键词 类别不平衡 多标签分类 集成学习 重采样算法 标签共生

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一种快速准蒙特卡罗粒子滤波算法 被引量：12

7

作者 赵玲玲 马培军 苏小红 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1351-1356,共6页

针对准蒙特卡罗(Quasi-Monte Carlo,QMC)方法应用于粒子滤波采样时计算复杂度高,以及粒子滤波中重采样步骤引起样本枯竭的问题,提出一种结合准蒙特卡罗方法的粒子滤波算法,在重要性采样后,将生成的随机化QMC序列分别映射到以大权重粒子... 针对准蒙特卡罗(Quasi-Monte Carlo,QMC)方法应用于粒子滤波采样时计算复杂度高,以及粒子滤波中重采样步骤引起样本枯竭的问题,提出一种结合准蒙特卡罗方法的粒子滤波算法,在重要性采样后,将生成的随机化QMC序列分别映射到以大权重粒子为核心的独立子空间上,避免了直接对采样空间进行预测,同时又保持了样本多样性.实验结果表明该方法可以有效抑制样本枯竭现象,获得了高于蒙特卡罗(Monte Carlo,MC)方法的估计精度,而计算效率与粒子滤波相近. 展开更多

关键词 粒子滤波 准蒙特卡罗 样本枯竭 重采样算法

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基于优化Gmapping算法的巷道喷浆机器人建图研究 被引量：4

8

作者 韩彦峰 李君君 肖科 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期118-126,共9页

为了满足煤矿巷道喷浆机器人自主移动对精确环境地图的需求,对Gmapping算法在大场景中易发生权值退化和粒子贫化,导致机器人位姿估计误差过大以及地图重叠、分层等一致性变差的问题,提出分类回收重采样算法.在重采样过程中,按比例将低... 为了满足煤矿巷道喷浆机器人自主移动对精确环境地图的需求,对Gmapping算法在大场景中易发生权值退化和粒子贫化,导致机器人位姿估计误差过大以及地图重叠、分层等一致性变差的问题,提出分类回收重采样算法.在重采样过程中,按比例将低权重粒子修正回收,充分利用现有信息,在抑制权值退化的同时尽量保护粒子多样性.试验结果表明,在对ACES building和MIT Killian Court数据集进行建图时,对利用传统算法定位和建图效果很差的粒子数,改进后的Gmapping算法仍能将机器人平移误差和旋转误差维持在较低的水平,并能获得清晰、准确的环境地图;采用分类回收重采样算法后期粒子分布情况更加符合粒子滤波要求,验证了分类回收重采样算法的有效性. 展开更多

关键词 巷道 地图构建 分类回收重采样算法

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一种改进的粒子滤波算法应用于故障诊断 被引量：5

9

作者 杜京义 殷梦鑫 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期62-66,共5页

为了解决粒子滤波技术中粒子退化的问题,出现了重采样算法。传统的重采样算法如系统重采样,分层重采样等普遍运算时间较长,耗费去很多机时,有时难以满足对实时性要求较高系统的故障诊断。在对粒子滤波技术进行分析的基础上,提出了一种... 为了解决粒子滤波技术中粒子退化的问题,出现了重采样算法。传统的重采样算法如系统重采样,分层重采样等普遍运算时间较长,耗费去很多机时,有时难以满足对实时性要求较高系统的故障诊断。在对粒子滤波技术进行分析的基础上,提出了一种新的重采样算法—"斐波那契查找重采样"。并利用基于残差生成的系统故障诊断方法,将改进的重采样算法应用于传感器故障诊断中。通过对电磁流量传感器的信号处理系统为实验对象进行仿真分析,可以看出,该算法预测系统状态的精度与其它算法基本一致,能有效的进行故障诊断,并且实时性较好,运算时间较快。 展开更多

关键词 故障诊断 粒子滤波 退化 重采样算法

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益肾泄浊合剂中有效成分定量模型建立

10

作者 冯子芳 胡敏敏 +7 位作者 陈晓伟 张文明 顾丽红 秦苹 彭译 卞振华 杨庆有 陆兔林 《中成药》 北大核心 2025年第10期3177-3184,共8页

目的建立益肾泄浊合剂中没食子酸、莫诺苷、马钱苷、毛蕊异黄酮苷、大黄酸的定量模型。方法HPLC法测定各有效成分含量,采集128批样品近红外光谱(NIRS)数据并作预处理,竞争性自适应重加权采样(CARS)算法筛选波长变量,进行偏最小二乘(PLS... 目的建立益肾泄浊合剂中没食子酸、莫诺苷、马钱苷、毛蕊异黄酮苷、大黄酸的定量模型。方法HPLC法测定各有效成分含量,采集128批样品近红外光谱(NIRS)数据并作预处理,竞争性自适应重加权采样(CARS)算法筛选波长变量,进行偏最小二乘(PLS)回归分析。结果各有效成分PLS模型预测值与HPLC实测值无显著性差异(P>0.05)。结论NIRS结合化学计量学建立的定量模型预测性能良好,可用于益肾泄浊合剂中有效成分的快速测定,也为其他中药制剂在生产过程中的快速监测提供了参考。 展开更多

关键词 益肾泄浊合剂 有效成分 定量模型 近红外光谱(NIRS) 偏最小二乘(PLS)回归分析 竞争性自适应重加权采样(CARS)算法

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高光谱技术结合CARS算法预测土壤水分含量 被引量：40

11

作者 于雷 朱亚星 +3 位作者 洪永胜 夏天 刘目兴 周勇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第22期138-145,共8页

高光谱技术已成为预测土壤含水量（soil moisture content,SMC）的重要方法,但因土壤高光谱中包含了大量冗余信息和无效信息,不仅导致SMC的高光谱估算模型复杂度高,而且影响了模型的预测精度。因此,该研究在室内设计SMC梯度试验,测定土... 高光谱技术已成为预测土壤含水量（soil moisture content,SMC）的重要方法,但因土壤高光谱中包含了大量冗余信息和无效信息,不仅导致SMC的高光谱估算模型复杂度高,而且影响了模型的预测精度。因此,该研究在室内设计SMC梯度试验,测定土壤高光谱反射率,经Savitzky-Golay平滑（Savitzky-Golay smoothing,SG）和连续统去除（continuum removal,CR）预处理后,基于竞争适应重加权采样（competitive adaptive reweighted sampling,CARS）方法分别优选出土壤在全部SMC的水分敏感波长变量,确定适用于土壤在全部SMC的共性波长变量,以其为优选变量集,采用偏最小二乘（partial least squares regression,PLSR）回归方法建立模型并进行验证。结果表明,SG和CR预处理后的光谱曲线在450、1 400、1 900、2 200 nm附近吸收峰的形状特征凸显;基于CARS方法对土壤在不同SMC的光谱曲线进行变量优选后,得出优选变量集为443～449、1 408～1 456、1 916～1 943、2 209～2 225 nm;CARS-PLSR模型性能优于全波段PLSR模型,模型预测R2、均方根误差、相对分析误差分别为0.983、0.0144、8.36,不仅提升了预测精度和预测能力,而且降低了变量维度和模型复杂度。该文通过优选土壤水分的敏感波段,有效提高了SMC预测模型的鲁棒性,为快速准确评估农田墒情提供了新途径,为开发田间SMC测定传感器提供了理论依据。 展开更多

关键词 土壤水分 算法 模型 高光谱 竞争适应重加权采样算法 变量优选 潮土

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联合FOD-sCARS的土壤有机质高光谱机器学习估测模型

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作者 吴梦红 窦森 +5 位作者 林楠 姜然哲 陈思 李佳璇 付佳伟 梅显军 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS 北大核心 2025年第1期204-212,共9页

土壤有机质(SOM)含量是表征土壤质量的关键指标,在全球碳循环系统中发挥重大作用。快速准确的SOM估算和空间制图对土壤碳库估算、作物生长监测和耕地规划管理具有重要意义。利用传统方法监测区域性SOM含量耗时费力,基于高光谱遥感影像建... 土壤有机质(SOM)含量是表征土壤质量的关键指标,在全球碳循环系统中发挥重大作用。快速准确的SOM估算和空间制图对土壤碳库估算、作物生长监测和耕地规划管理具有重要意义。利用传统方法监测区域性SOM含量耗时费力,基于高光谱遥感影像建立SOM估测模型是现在较为合理有效的方法。为探索解决目前高光谱遥感影像建立SOM含量估测模型存在光谱数据冗余、光谱数据特征提取精度低、小样本模型泛化能力不强的问题,选择位于青海省湟中县的研究区,共采集67个土壤样本。获取资源1号02D(ZY1-02D)高光谱遥感影像并进行预处理得到样点像元光谱数据,采用分数阶微分变换(FOD)方法挖掘与SOM含量具有响应关系的敏感波段,以0.2为一个步长,利用相关性阈值法对比分析不同阶次微分处理数据挖掘能力;运用稳定性竞争性自适应重加权采样算法(sCARS)去除高光谱冗余数据获取建模特征波段,选择随机森林(RF)、极端梯度提升树、极限学习机和岭回归机器学习作为建模算法,以全波段和特征波段光谱数据分别作为模型输入变量构建SOM估测模型进行高光谱反演研究工作;最后根据最优特征变量和建模算法,基于ZY1-02D遥感影像进行了SOM空间分布制图。结果表明:采用FOD变换相比整数阶可以大大提高波段与SOM含量间的相关性,挖掘出更多细微的与SOM含量产生响应关系的光谱波段,其中0.8阶微分变换效果最优,较原始波段相比相关系数最大值提高了0.546;相较于全波段光谱数据,采用sCARS特征提取方法获取特征波段构建模型的估测精度得到较大提升,说明sCARS可以有效提升建模数据的质量,提升模型预测精度。建模算法中RF表现最优,R_(p)^(2)(模型决定系数)达到0.766,RPD达到1.86,较全波段建模结果R_(p)^(2)提升约7.58%;基于FOD-sCARS和RF实现了区域SOM含量估测制图。研究进一步验证利用星载高光谱遥感影像是实现区域SOM估测制图的可靠途径,研究结果可为估测区域SOM含量提供新思路,为利用星载高光谱遥感影像绘制SOM含量空间分布图提供了数据支持。 展开更多

关键词 高光谱遥感影像 分数阶微分变换 稳定性竞争性自适应重加权采样算法 土壤有机质 随机森林

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基于组合分片模型和粒子滤波的人脸跟踪算法

13

作者 李苗祎 谢维成 +2 位作者 王军 石林玉 杨伟 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第2期626-630,共5页

针对现有跟踪主流算法对目标机动性、目标遮挡和目标背景干扰综合性能不强的现状,改进算法利用组合分片模型和粒子滤波算法的结合来提升综合性能,提高跟踪算法准确性。改进算法采用粒子滤波算法,同时通过优化组合重采样算法提高算法的... 针对现有跟踪主流算法对目标机动性、目标遮挡和目标背景干扰综合性能不强的现状,改进算法利用组合分片模型和粒子滤波算法的结合来提升综合性能,提高跟踪算法准确性。改进算法采用粒子滤波算法,同时通过优化组合重采样算法提高算法的跟踪性能;组合分片模型结合水平竖直分片模型和环形分片模型的优点,通过Bhattacharyya系数进行模型相似性度量,高效克服人脸跟踪中遮挡问题和背景干扰问题。实验通过改进算法和对比算法在多变化人脸视频集进行跟踪,证明改进算法提高了对人脸目标的跟踪成功率,实现了算法对目标机动性、目标遮挡和目标背景干扰三种因素综合性能的提升。 展开更多

关键词 组合分片模型 BHATTACHARYYA系数 优化组合重采样算法 粒子滤波算法 人脸跟踪

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CARS-SPA算法结合高光谱检测马铃薯还原糖含量 被引量：15

14

作者 姜微 房俊龙 +1 位作者 王树文 王润涛 《东北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期88-95,共8页

以竞争性重加权自适应选择算法(CARS)结合连续投影算法(SPA)选择马铃薯还原糖含量特征波长,共制备238个样本,比色法测定马铃薯还原糖含量,选择190个样本作校正集,48个样本作验证集,与全光谱和经典变量提取方法比较。结果表明,CARS-SPA... 以竞争性重加权自适应选择算法(CARS)结合连续投影算法(SPA)选择马铃薯还原糖含量特征波长,共制备238个样本,比色法测定马铃薯还原糖含量,选择190个样本作校正集,48个样本作验证集,与全光谱和经典变量提取方法比较。结果表明,CARS-SPA算法筛选波段效果最佳,相比于全谱建模其参与建模波长点由203个减少到17个,模型验证集决定系数r^2由0.8464提高到0.8965,均方根误差(RMSEP)由0.0758降到0.0490。结果表明,采用CARS-SPA结合高光谱成像技术检测马铃薯还原糖含量结果可行。 展开更多

关键词 高光谱 竞争性自适应重加权采样算法 连续投影算法 马铃薯 还原糖

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小波变换耦合CARS算法提高土壤水分含量高光谱反演精度 被引量：21

15

作者 蔡亮红 丁建丽 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第16期144-151,共8页

为实现干旱地区土壤水分含量(soil moisture content,SMC)的快速监测,该文以渭干河-库车河绿洲为靶区,采用小波变换(wavelet transform,WT)对反射光谱进行1~8层小波分解,通过相关性分析确定最大分解层数,再通过竞争性自适应重加权(compe... 为实现干旱地区土壤水分含量(soil moisture content,SMC)的快速监测,该文以渭干河-库车河绿洲为靶区,采用小波变换(wavelet transform,WT)对反射光谱进行1~8层小波分解,通过相关性分析确定最大分解层数,再通过竞争性自适应重加权(competitive adaptive reweighted sampling,CARS)滤除冗余变量,筛选出与SMC相关性较好的波长变量,并叠加各层特征光谱的优选波长变量作为最优变量集,用偏最小二乘回归(partial least squares regression,PLSR)构建土壤水分含量预测模型并进行分析。结果显示:1)小波分解过程中,土壤反射率与SMC的相关性不断增强,到小波变换第6层分解(L6)处达到最高,因此小波变换最大分解层数为6层分解;2)通过对土样进行WT-CARS耦合算法筛选出变量,得出的最优变量集包括400~500、1 320~1 461、1 851~1 961、2 125~2 268 nm区域之间共131个波长变量;3)相对于全波段预测模型,各层特征光谱的CARS优选变量预测模型的精度均高,并且基于最优变量集的预测模型的精度最高,该模型的建模集均方根误差0.021、建模集决定系数0.721、预测集均方根误差0.028、预测集决定系数0.924、相对分析误差2.607。说明WT-CARS耦合算法使其在建立模型时尽可能少地损失光谱细节、较为彻底的去除噪声,同时还能对无信息变量进行有效去除,为该研究区SMC的预测提供新的思路。 展开更多

关键词 土壤 含水率 光谱分析 小波变换 竞争适应重加权采样算法 变量优选

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基于高光谱成像技术的糯玉米种子分类研究 被引量：4

16

作者 庄浩轩 魏明生 +2 位作者 王波 赵慕阶 陈化东 《现代农业研究》 2024年第1期51-57,共7页

为了快速、准确、无损地对糯玉米种子分类,采用可见-近红外(400~1000 nm)高光谱成像仪对5种糯玉米种子进行数据采集,使用一阶中心差分联合SG平滑对糯玉米种子的原始光谱数据进行预处理去噪,通过自优化竞争性自适应重加权采样算法筛选出5... 为了快速、准确、无损地对糯玉米种子分类,采用可见-近红外(400~1000 nm)高光谱成像仪对5种糯玉米种子进行数据采集,使用一阶中心差分联合SG平滑对糯玉米种子的原始光谱数据进行预处理去噪,通过自优化竞争性自适应重加权采样算法筛选出56个重要的特征波段,同时采用灰度共生矩阵和Sobel算子提取糯玉米种子的相关性、能量、同致性、相关熵、灰度熵和梯度熵等6种纹理特征,将光谱特征与纹理特征融合后构建支持向量机分类模型,分别用350个训练样本、150个测试样本和50个预测样本对模型进行训练、测试和预测分类,相应得到了准确率为98.50%、95.92%和94.00%的最佳结果,表明利用高光谱成像技术对糯玉米种子分类是可行的。 展开更多

关键词 高光谱成像技术 一阶中心差分 自优化 竞争性自适应重加权采样算法 灰度共生矩阵

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平坦地表SAR图像几何校正的实现与分析 被引量：1

17

作者 王亮 黄晓涛 常文革 《雷达科学与技术》 2004年第2期115-119,共5页

可以采用投影 重采样算法对平坦地表的SAR图像进行几何校正并改善图像质量。校正后图像距离向的采样率应该是重采样的采样率。本文通过波速分解证明了几何校正前后距离向均匀显示的关系。文中选取sinc函数作为重采样权实现了校正过程 。

关键词 平坦地表 SAR 几何校正 非均匀采样 图像质量 投影-重采样算法

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基于不同相似性度量的RFID指纹定位

18

作者 邹波 黄保虎 张华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第7期2062-2066,共5页

针对室内移动机器人定位精度低、可靠性差的问题,研究了不同相似性度量的粒子滤波指纹定位法。根据向量空间相似性度量和K-近邻权值算法(WKNN)提出一种新的无源RFID指纹自定位的方法。在训练阶段,移动机器人在定位区域受控移动,采集参... 针对室内移动机器人定位精度低、可靠性差的问题,研究了不同相似性度量的粒子滤波指纹定位法。根据向量空间相似性度量和K-近邻权值算法(WKNN)提出一种新的无源RFID指纹自定位的方法。在训练阶段,移动机器人在定位区域受控移动,采集参考指纹数据;定位阶段,引入递推贝叶斯滤波的粒子滤波定位算法,通过分析不同相似性度量算法对定位精度的影响,提出了一种新的相似性度量算法HSim建立观测模型;最后,采用重采样方法准确估计机器人的真实位姿。通过不同的实验角度分析,证明了该算法在定位精度和鲁棒性方面都有显著提高。 展开更多

关键词 粒子滤波 RFID指纹定位 HSim相似性度量 重采样算法 室内移动机器人

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精密数控车床主轴热误差建模 被引量：7

19

作者 郭辰光 韩雪 +1 位作者 李源 谢华龙 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1731-1742,共12页

开展了精密数控车床主轴系统热误差补偿的实验与建模方法的研究。建立了精密数控车床主轴系统轴向与径向偏转热误差补偿模型以增强其误差补偿能力,并提高机床加工精度。构建了主轴系统热误差测试平台,应用五点法测试主轴系统热误差,使... 开展了精密数控车床主轴系统热误差补偿的实验与建模方法的研究。建立了精密数控车床主轴系统轴向与径向偏转热误差补偿模型以增强其误差补偿能力,并提高机床加工精度。构建了主轴系统热误差测试平台,应用五点法测试主轴系统热误差,使用热电偶与红外热像仪测量主轴系统温升关键点温度变化数据,应用灰色综合关联分析法实现温度敏感测点辨识。构建了基于粒子滤波重采样粒子群算法的热误差预测模型,对模型预测效果进行评价。结果表明:基于粒子滤波重采样粒子群热误差补偿模型得到的轴向热误差预测残差为-1.29μm^1.55μm,建模精度为95.04%;y向热偏转误差预测残差为-4.68×10^(-6°)~9.66×10^(-6°),建模精度为91.26%;z向热偏转误差预测残差为-5.83×10^(-6°)~8.59×10^(-6°),建模精度为93.24%。实验结果证明该热误差补偿模型具有较高的预测精度,具有较强的工程应用价值。 展开更多

关键词 精密数控车床 主轴系统 热误差建模 热误差补偿 粒子滤波重采样粒子群算法

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湖滨绿洲棕漠土有机碳含量高光谱估算 被引量：3

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作者 樊泳灼 李新国 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1341-1348,共8页

以博斯腾湖湖滨绿洲为研究区,利用实测棕漠土有机碳含量与高光谱(350~2 500 nm)数据,应用竞争性自适应重加权采样算法(CARS)、连续投影算法(SPA)、竞争性自适应重加权采样-连续投影算法(CARS-SPA)筛选棕漠土有机碳含量响应的高光谱特征... 以博斯腾湖湖滨绿洲为研究区,利用实测棕漠土有机碳含量与高光谱(350~2 500 nm)数据,应用竞争性自适应重加权采样算法(CARS)、连续投影算法(SPA)、竞争性自适应重加权采样-连续投影算法(CARS-SPA)筛选棕漠土有机碳含量响应的高光谱特征波段,分别采用全波段和特征波段结合随机森林(RF)模型构建棕漠土有机碳含量估算模型。结果表明:博斯腾湖湖滨绿洲棕漠土0~50.0 cm土层有机碳含量为1.40~40.92 g/kg,平均值为14.20 g/kg,变异系数为55.54%,呈中等变异水平。CARS、SPA、CARS-SPA等算法筛选出的棕漠土有机碳含量响应特征波段分别为122个、11个和10个。基于CARS-SPA算法筛选出的特征波段数据输入RF模型估算效果最好,验证集检验的决定系数(R^(2))、相对分析误差(RPD)、均方根误差(RMSE)分别为0.85、2.59和2.72 g/kg,该方法能有效减少光谱数据冗余、提高模型估算精度和运行效率。本研究结果为研究区棕漠土有机碳含量的估算提供参考。 展开更多

关键词 土壤有机碳含量 棕漠土 高光谱 竞争性自适应重加权采样-连续投影算法(CARS-SPA) 随机森林

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