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重载足式机器人变缩放比例腿设计
1
作者
索喆
李想
+1 位作者
刘建峰
王继新
《中国机械工程》
北大核心
2025年第2期191-196,共6页
分析了二自由度比例缩放机构的运动特性,对比了多种变缩放比例设计方案及其优缺点,提出了一种变缩放比例腿,设计了非线性腿长调整机构,仅用一个驱动器即可实现大腿杆和小腿杆的长度按照非线性比例关系进行调整,进而在保证缩放特性的同...
分析了二自由度比例缩放机构的运动特性,对比了多种变缩放比例设计方案及其优缺点,提出了一种变缩放比例腿,设计了非线性腿长调整机构,仅用一个驱动器即可实现大腿杆和小腿杆的长度按照非线性比例关系进行调整,进而在保证缩放特性的同时实现了缩放比例的调整。变缩放比例腿无需进行拆卸和更换零部件即可完成缩放比例的调整,改变了足端运动空间和机器人的承载能力。
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关键词
重载足式机器人
腿
足
行走装置
变缩放比例腿
非线性长度调整机构
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职称材料
题名
重载足式机器人变缩放比例腿设计
1
作者
索喆
李想
刘建峰
王继新
机构
吉林大学机械与航空航天工程学院
出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第2期191-196,共6页
基金
国家自然科学基金(52272434)
吉林大学研究生创新基金(2024CX086)。
文摘
分析了二自由度比例缩放机构的运动特性,对比了多种变缩放比例设计方案及其优缺点,提出了一种变缩放比例腿,设计了非线性腿长调整机构,仅用一个驱动器即可实现大腿杆和小腿杆的长度按照非线性比例关系进行调整,进而在保证缩放特性的同时实现了缩放比例的调整。变缩放比例腿无需进行拆卸和更换零部件即可完成缩放比例的调整,改变了足端运动空间和机器人的承载能力。
关键词
重载足式机器人
腿
足
行走装置
变缩放比例腿
非线性长度调整机构
Keywords
heavy-duty legged robot
legged locomotion device
scale-changeable pantograph leg
nonlinear length adjustment mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
重载足式机器人变缩放比例腿设计
索喆
李想
刘建峰
王继新
《中国机械工程》
北大核心
2025
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