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超大型浮吊重载打捞波浪补偿系统的关键技术
被引量：
9
1
作者
王悦民
童民慧
《中国工程机械学报》
2009年第3期362-366,共5页
分析了超大型浮吊的重载打捞作业时受波浪影响下吊重摆动的原因,介绍了发明专利的波浪补偿系统:包括机械系统、液压系统、监控系统;机械系统由起升卷筒、各套滑轮、钢丝绳、大吨位吊钩组成;液压系统由液压油缸和蓄能器等组成;监控系统...
分析了超大型浮吊的重载打捞作业时受波浪影响下吊重摆动的原因,介绍了发明专利的波浪补偿系统:包括机械系统、液压系统、监控系统;机械系统由起升卷筒、各套滑轮、钢丝绳、大吨位吊钩组成;液压系统由液压油缸和蓄能器等组成;监控系统对浮吊船体位移、浮吊起吊重物位移监测并对其进行控制.解决了超大型浮吊重载打捞时、重物被吊出水面的瞬间,由于重物体积庞大,海水形成涡流使浮吊船体船倾且摇摆不定,而吊重也随之摇摆,无法控制的问题;解决了超大型浮吊重载打捞时的关键技术问题.
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关键词
浮吊
重载打捞
波浪补偿系统
主动补偿
摆动控制
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职称材料
基于CompactRIO的垂吊式水下重载液压打捞机器人控制系统设计
2
作者
杨明东
张翔龙
+2 位作者
霍文军
周红坤
杨帆
《机床与液压》
北大核心
2025年第17期76-84,共9页
针对垂吊式水下重载打捞机器人在复杂深海环境作业时对灵敏度、准确性、抗干扰能力等要求,设计一种基于CompactRIO的机器人模块化控制系统。以CompactRIO平台和NI数据采集模块为核心,设计可重复配置的控制系统硬件,构建机器人多源监测信...
针对垂吊式水下重载打捞机器人在复杂深海环境作业时对灵敏度、准确性、抗干扰能力等要求,设计一种基于CompactRIO的机器人模块化控制系统。以CompactRIO平台和NI数据采集模块为核心,设计可重复配置的控制系统硬件,构建机器人多源监测信息,实现大功率液压动力调节及打捞动作控制。基于命令的生产者-消费者模型,采用多任务消息队列处理器的设计思想和高内聚、低耦合的设计原则,设计基于LabVIEW的水面监控层-水下实时控制层-FPGA接口层3层模块化控制软件,增强软件的扩展性。最终,通过改进航向双闭环运动控制算法,提高机器人航向保持和微调自动控制性能。经海上试验验证:该控制系统控制命令下发至执行机构动作平均用时约255 ms,航向控制精度保持在±0.5°以内,表明该系统实时传输效果好、机器人运动及打捞控制准确率高。
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关键词
垂吊式水下
重载
液压
打捞
机器人
控制系统
模块化
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职称材料
题名
超大型浮吊重载打捞波浪补偿系统的关键技术
被引量：
9
1
作者
王悦民
童民慧
机构
上海海事大学物流工程学院
出处
《中国工程机械学报》
2009年第3期362-366,共5页
基金
国家"十一五"科技支撑计划重大资助项目(2007BAF10B01)
文摘
分析了超大型浮吊的重载打捞作业时受波浪影响下吊重摆动的原因,介绍了发明专利的波浪补偿系统:包括机械系统、液压系统、监控系统;机械系统由起升卷筒、各套滑轮、钢丝绳、大吨位吊钩组成;液压系统由液压油缸和蓄能器等组成;监控系统对浮吊船体位移、浮吊起吊重物位移监测并对其进行控制.解决了超大型浮吊重载打捞时、重物被吊出水面的瞬间,由于重物体积庞大,海水形成涡流使浮吊船体船倾且摇摆不定,而吊重也随之摇摆,无法控制的问题;解决了超大型浮吊重载打捞时的关键技术问题.
关键词
浮吊
重载打捞
波浪补偿系统
主动补偿
摆动控制
Keywords
floating crane heavy-loading salvage wave compensation system active compensation swing control
分类号
TH213 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于CompactRIO的垂吊式水下重载液压打捞机器人控制系统设计
2
作者
杨明东
张翔龙
霍文军
周红坤
杨帆
机构
昆明船舶设备研究试验中心
海军装备部驻广州地区军事代表局
中国人民解放军
出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第17期76-84,共9页
文摘
针对垂吊式水下重载打捞机器人在复杂深海环境作业时对灵敏度、准确性、抗干扰能力等要求,设计一种基于CompactRIO的机器人模块化控制系统。以CompactRIO平台和NI数据采集模块为核心,设计可重复配置的控制系统硬件,构建机器人多源监测信息,实现大功率液压动力调节及打捞动作控制。基于命令的生产者-消费者模型,采用多任务消息队列处理器的设计思想和高内聚、低耦合的设计原则,设计基于LabVIEW的水面监控层-水下实时控制层-FPGA接口层3层模块化控制软件,增强软件的扩展性。最终,通过改进航向双闭环运动控制算法,提高机器人航向保持和微调自动控制性能。经海上试验验证:该控制系统控制命令下发至执行机构动作平均用时约255 ms,航向控制精度保持在±0.5°以内,表明该系统实时传输效果好、机器人运动及打捞控制准确率高。
关键词
垂吊式水下
重载
液压
打捞
机器人
控制系统
模块化
Keywords
vertical suspended underwater heavy-duty hydraulic salvage robot
control system
modularization
分类号
TH137.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
超大型浮吊重载打捞波浪补偿系统的关键技术
王悦民
童民慧
《中国工程机械学报》
2009
9
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职称材料
2
基于CompactRIO的垂吊式水下重载液压打捞机器人控制系统设计
杨明东
张翔龙
霍文军
周红坤
杨帆
《机床与液压》
北大核心
2025
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职称材料
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