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题名基于观测似然重要性采样的粒子滤波算法
被引量：4
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作者
高建坡
韦志辉
孟迎军
吴镇扬
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机构
南京理工大学电子工程与光电技术学院
东南大学信息科学与工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期3705-3709,共5页
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基金
国家自然科学基金(60672094)
南京理工大学科技发展基金(XKF09014)
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文摘
针对粒子滤波中如何来设计重要性采样函数进行动态粒子传播这个重要问题,提出了一种新的基于观测似然重要性采样的粒子滤波算法,该算法打破了常规粒子滤波先按某一重要性采样函数进行采样,再用观测似然进行粒子权重更新的思路,而是直接根据观测似然进行采样,然后再用先验转移概率进行粒子权重更新。由于算法在采样的过程中用到了观测似然函数,这样保证大多数粒子点都分布在高观测似然区域,极大提高了粒子的利用效率,实验证明基于观测似然重要性采样粒子滤波的性能明显优于当今流行的标准粒子滤波,扩展Kalman粒子滤波以及unscented粒子滤波。
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关键词
粒子滤波
重要性采样
重要性采样函数
动态估计
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Keywords
particle filter
importance sampling
importance sampling function
dynamic estimation
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种改进的容积信息粒子滤波多目标跟踪算法
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作者
赵毅寰
陈伟
刘哲
沈康
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机构
中国空空导弹研究院
航天恒星科技有限公司
北京航空航天大学电子信息工程学院
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2017年第4期19-22,26,共5页
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基金
中国航空工业集团公司创新基金(2014C01407R)
航空基金(20130112002)资助
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文摘
为了解决传统的自举式粒子滤波采用状态转移密度作为重要性采样函数呈现粒子退化、跟踪精度差等问题,文中采用后验概率作为重要性采样函数并提出其估计方法。通过容积信息滤波和Gating技术,估计重要性采样函数对应的均值和方差,完成重要性采样函数设计。使用改进后的粒子滤波方法,在非线性场景下对多个目标的状态和目标数目进行了估计。仿真结果表明,本算法在非线性多目标跟踪场景下具有估计精度高、稳定性好的优点。
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关键词
自举式粒子滤波
重要性采样函数
容积信息滤波
Gating技术
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Keywords
bootstrap particle filtering
importance sampling function
volume information filtering
Gating technology
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分类号
TN958
[电子电信—信号与信息处理]
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