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题名机器人重心调节机构可靠性稳健设计与运动学研究
被引量：1
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作者
杨萍
王彦云
李智勇
张阳阳
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第6期269-272,共4页
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基金
甘肃省兰州市科技局重点创新项目(2014-2-25)
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文摘
连杆机构各部分的传动精度会对整个系统产生累积误差,影响传动效率和设计要求。针对阶梯攀爬机器人重心调节机构的设计要求,建立基于可靠性稳健设计的重心调节机构数学模型,求解得到重心调节机构各个构件的几何尺寸;通过对其进行ADAMS运动学仿真分析,迅速准确地得到了机构传动过程中支架的运动特性;说明了重心调节机构的设计可行性、合理性、可靠性、适用性。结果表明,采用可靠性稳健设计与运动学仿真分析相结合的方法提高了阶梯攀爬机器人重心调节机构的运动精度和设计质量,在没有建立复杂的结构和运动学数学模型的前提下,提高了设计效率和精度,避免了对模型求解的繁琐过程。
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关键词
重心调节机构
可靠性稳健设计
ADAMS
运动学仿真
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Keywords
Focus Adjustment Mechanism
Reliability Robust Design
ADAMS
Kinematics Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH113.25
[机械工程—机械设计及理论]
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题名自适应调节重心林间运输车设计与仿真
被引量：2
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作者
王慧
安洋
崔生乐
杨春梅
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机构
东北林业大学机电工程学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第3期148-155,共8页
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基金
中央财政林业科技推广示范项目(黑[2022] TG13号)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2572022DP02)。
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文摘
为提高运输车在林间的工作效率,研究设计一款能够远程遥控且能根据自身运动姿态自动调节重心的小型林间履带式运输车。通过理论计算完成整车各部分机构的设计,分析整车在可调节重心机构调控下的通过性,确定可调节重心机构的控制策略,并利用Recurdyn软件对整机进行通过性模拟仿真。仿真结果表明,经过调控重心后,整机的通过性得到有效提升,整机上坡的极限角度提高17.9%,横坡的极限角度提高18.3%,极限越障高度提高18.7%,跨壕极限宽度提高13.9%。
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关键词
林地环境
林间履带式运输机
可调节重心机构
通过性
RECURDYN
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Keywords
forest environment
forest crawler conveyor
adjustable center of gravity mechanism
trafficability
Recurdyn
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
U469.694
[机械工程—车辆工程]
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