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基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法
被引量：
1
1
作者
褚文敏
周蒯
滕利臣
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2024年第11期30-41,共12页
接触力精确测量是实现结构精准柔顺装配的基础和前提,针对冗余驱动装配定位机构的柔顺控制需求提出了基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法。首先对装配定位机构进行运动学建模,在此基础上提出了基于动力学模型的装配接触力计算...
接触力精确测量是实现结构精准柔顺装配的基础和前提,针对冗余驱动装配定位机构的柔顺控制需求提出了基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法。首先对装配定位机构进行运动学建模,在此基础上提出了基于动力学模型的装配接触力计算方法;接着,针对结构柔顺装配过程中的重力补偿问题,提出了基于多姿态的末端重心自标定方法并采用最小二乘法进行重心求解;然后采用数值仿真方法分析了传感器测量误差、安装角度偏差以及重心校准策略对装配接触力测量精度的影响;最后在实验环境下进行结构装配接触力动态测量实验。实验结果表明,相比采用六维力传感器,分布式三维力传感器测得的装配接触力的标准差降低了41.6%,装配力矩的标准差下降了47.1%。
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关键词
大型结构装配
重心校准
柔顺装配
力测量
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职称材料
题名
基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法
被引量：
1
1
作者
褚文敏
周蒯
滕利臣
机构
南京工业职业技术大学航空工程学院
北京机械工业自动化研究所有限公司
出处
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2024年第11期30-41,共12页
基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(24KJB460020)
南京工业职业技术大学引进人才科研启动基金项目(YK23-03-02)资助。
文摘
接触力精确测量是实现结构精准柔顺装配的基础和前提,针对冗余驱动装配定位机构的柔顺控制需求提出了基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法。首先对装配定位机构进行运动学建模,在此基础上提出了基于动力学模型的装配接触力计算方法;接着,针对结构柔顺装配过程中的重力补偿问题,提出了基于多姿态的末端重心自标定方法并采用最小二乘法进行重心求解;然后采用数值仿真方法分析了传感器测量误差、安装角度偏差以及重心校准策略对装配接触力测量精度的影响;最后在实验环境下进行结构装配接触力动态测量实验。实验结果表明,相比采用六维力传感器,分布式三维力传感器测得的装配接触力的标准差降低了41.6%,装配力矩的标准差下降了47.1%。
关键词
大型结构装配
重心校准
柔顺装配
力测量
Keywords
large components assembly
centroid calibration
compliant assembly
force measurement
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于分布式三维力传感器的装配接触力测量方法
褚文敏
周蒯
滕利臣
《仪器仪表学报》
CSCD
北大核心
2024
1
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