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基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化
被引量：
7
1
作者
潘少鹏
施家栋
+1 位作者
王建中
盛沙
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第6期821-826,共6页
针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态。通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡。定量描绘出重心侧向移动幅度...
针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态。通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡。定量描绘出重心侧向移动幅度对四足爬行步态稳定裕度的影响。基于Adams虚拟样机,仿真分析了优化后爬行步态在稳定性和速度上的改善。最后通过原理样机试验验证了该优化步态的有效性。
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关键词
四足机器人
爬行步态
稳定裕度
重心侧向摆动
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职称材料
题名
基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化
被引量：
7
1
作者
潘少鹏
施家栋
王建中
盛沙
机构
北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
北京石油化工学院信息工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015年第6期821-826,共6页
基金
国防基础科研计划项目(B2220110013)资助
文摘
针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态。通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡。定量描绘出重心侧向移动幅度对四足爬行步态稳定裕度的影响。基于Adams虚拟样机,仿真分析了优化后爬行步态在稳定性和速度上的改善。最后通过原理样机试验验证了该优化步态的有效性。
关键词
四足机器人
爬行步态
稳定裕度
重心侧向摆动
Keywords
computer simulation
computer software
experiments
gravity center locomotion
optimization
quadruped robot
robots
schematic diagrams
stability analysis
stability
static balance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化
潘少鹏
施家栋
王建中
盛沙
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2015
7
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