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M-M滤波方法在GNSS/INS组合导航中的实用性分析
1
作者
常国宾
叶陈旺
+2 位作者
唐琮淏
李京书
桑学凡
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第4期340-349,共10页
全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航的过程噪声和观测噪声受诸多因素影响,不可避免地呈现重尾非正态分布,缺乏抗差性的Kalman滤波因而会出现性能严重下降。针对此问题,分析了M-M滤波在GNSS/INS组合导航中的抗差实用性。首...
全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航的过程噪声和观测噪声受诸多因素影响,不可避免地呈现重尾非正态分布,缺乏抗差性的Kalman滤波因而会出现性能严重下降。针对此问题,分析了M-M滤波在GNSS/INS组合导航中的抗差实用性。首先,基于M估计对Kalman滤波进行改进,建立M-M滤波模型。其次,分析了M-M滤波的抗差性。当满足小偏差假设且可以为M-M滤波提供较为合理的迭代初值时,M-M滤波的理论广义性在实用中是成立的。最后,对所提方法进行了仿真分析和实测实验验证。实验结果表明,相较于传统Kalman滤波方法,所提方法在北向和天向的定位均方根误差分别降低14.3%和17.1%。
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关键词
KALMAN滤波
重尾非正态分布
抗差M估计
M-M滤波
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职称材料
题名
M-M滤波方法在GNSS/INS组合导航中的实用性分析
1
作者
常国宾
叶陈旺
唐琮淏
李京书
桑学凡
机构
中国矿业大学环境与测绘学院
海军工程大学作战运筹与规划系
出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第4期340-349,共10页
基金
国家自然科学基金项目(42074001)。
文摘
全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航的过程噪声和观测噪声受诸多因素影响,不可避免地呈现重尾非正态分布,缺乏抗差性的Kalman滤波因而会出现性能严重下降。针对此问题,分析了M-M滤波在GNSS/INS组合导航中的抗差实用性。首先,基于M估计对Kalman滤波进行改进,建立M-M滤波模型。其次,分析了M-M滤波的抗差性。当满足小偏差假设且可以为M-M滤波提供较为合理的迭代初值时,M-M滤波的理论广义性在实用中是成立的。最后,对所提方法进行了仿真分析和实测实验验证。实验结果表明,相较于传统Kalman滤波方法,所提方法在北向和天向的定位均方根误差分别降低14.3%和17.1%。
关键词
KALMAN滤波
重尾非正态分布
抗差M估计
M-M滤波
Keywords
Kalman filtering
heavy-tailed non-normal distribution
robust M-estimation
M-M filtering
分类号
P228.1 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
M-M滤波方法在GNSS/INS组合导航中的实用性分析
常国宾
叶陈旺
唐琮淏
李京书
桑学凡
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025
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