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基于几何约束优化的重复控制器及PMSM电流谐波抑制应用 被引量:3
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作者 朱元 朱醴亭 +1 位作者 肖明康 孟令 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1059-1073,共15页
重复控制器凭借其具有多个谐振峰而广泛应用于电流谐波抑制领域,然而在实际电机控制系统中,由于系统采样频率固定而电流谐波频率随电机转速而变化,会导致重复控制器中出现分数阶延时环节,而该环节在实际控制器中无法实现。对此,该文针... 重复控制器凭借其具有多个谐振峰而广泛应用于电流谐波抑制领域,然而在实际电机控制系统中,由于系统采样频率固定而电流谐波频率随电机转速而变化,会导致重复控制器中出现分数阶延时环节,而该环节在实际控制器中无法实现。对此,该文针对现有分数阶处理方法进行讨论,分析了插值逼近方法中插值系数对重复控制器整体频率特性的作用,据此提出基于几何约束优化的分数阶重复控制器,通过优化各插值系数,电机在全转速范围内都可以保证谐振频率和电流谐波频率相吻合,并且谐振峰值更符合电机谐波组成规律;还分析了滤波器所处反馈回路位置对频率特性的影响,作为组合滤波器设计依据;为保证系统稳定,对包含PI、重复控制器以及离散电机模型的电流控制系统进行稳定性分析,并作为控制参数选取依据。最后,通过台架实验验证了该文所提出的方法的谐波抑制性能是更优的。 展开更多
关键词 分数阶延时环节 重复控制器 控制稳定性 谐波抑制 永磁同步电机(PMSM)
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基于改进重复控制器的三相四线逆变器设计 被引量:22
2
作者 粟梅 王辉 +3 位作者 孙尧 谭俊敏 于晶荣 桂卫华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第24期29-35,共7页
提出一种基于改进重复控制器(modified repetitive controller,MRC)的三相四线逆变器设计方法,能够有效抑制非线性负载对输出电压的扰动。为解决重复控制器稳定性和控制性能之间的矛盾,在其补偿环节增加自由度-零相位滤波器;以误差衰减... 提出一种基于改进重复控制器(modified repetitive controller,MRC)的三相四线逆变器设计方法,能够有效抑制非线性负载对输出电压的扰动。为解决重复控制器稳定性和控制性能之间的矛盾,在其补偿环节增加自由度-零相位滤波器;以误差衰减速率和滤波器的复杂度为优化目标,以系统鲁棒稳定性为约束,给出基于微粒群优化方法的零相位滤波器优化设计,构建基于鲁棒优化零相位滤波器的MRC。该MRC的优化设计考虑了系统的未建模误差,具有鲁棒性,更便于工业应用。三相四线逆变器采用载波调制,最大化利用直流电压,无需复杂的数据处理,易于实现。理论分析和试验结果证明了三相四线逆变器的MRC及其优化设计方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 三相四线逆变器 重复控制器 零相位滤波器 优化设计
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双模结构重复控制器在单相并联有源滤波器中的应用 被引量:15
3
作者 邹志翔 王政 +1 位作者 程明 周克亮 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第36期88-95,13,共8页
针对单相并联有源滤波器,提出一种数字式复合电流控制方案。该复合控制方案结合无差拍控制器和双模结构重复控制器,以实现对低次谐波的高效补偿,同时还具有优异的动态性能。区别于传统有源滤波器的控制方案,该复合控制方案不仅能够消除... 针对单相并联有源滤波器,提出一种数字式复合电流控制方案。该复合控制方案结合无差拍控制器和双模结构重复控制器,以实现对低次谐波的高效补偿,同时还具有优异的动态性能。区别于传统有源滤波器的控制方案,该复合控制方案不仅能够消除电网中的奇次谐波,而且还能消除单相系统在特定情况下产生的偶次谐波。详细研究复合控制的设计方法、稳定性以及鲁棒性。在单相有源滤波器系统对所提方案进行验证,实验结果证明了该方案的有效性。 展开更多
关键词 有源滤波器 谐波电流补偿 双模结构重复控制器 偶次谐波
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一种改进的重复控制器在高频角振动转台中的应用 被引量:6
4
作者 陈振 刘向东 +1 位作者 戴亚平 黄毅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期178-182,共5页
针对高频角振动转台在高频段跟踪周期信号的精度低问题,提出一种改进重复控制器设计方法。在重复控制的前项通道中引入可调增益,给出该系统稳定的条件以及控制器参数的确定方法,并论证了该方法的误差收敛和跟踪精度。仿真和实验表明,在... 针对高频角振动转台在高频段跟踪周期信号的精度低问题,提出一种改进重复控制器设计方法。在重复控制的前项通道中引入可调增益,给出该系统稳定的条件以及控制器参数的确定方法,并论证了该方法的误差收敛和跟踪精度。仿真和实验表明,在高频段改进的重复控制器与PID控制器相比较,提高了转台正弦跟踪精度,改善了谐波失真度和高次谐波对转台角加速度的影响,同时也提高了系统的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 重复控制器 角振动转台 跟踪精度 周期信号
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基于扰动观测器和重复控制器的永磁直线同步电动机鲁棒控制 被引量:27
5
作者 赵希梅 郭庆鼎 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第15期64-69,共6页
针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统,研究其负载扰动、系统参数变化及端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响,提出一种将扰动观测器(disturbance observer,DOB)和重复控制器(repetitive controller,RC)相结合的的鲁... 针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统,研究其负载扰动、系统参数变化及端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响,提出一种将扰动观测器(disturbance observer,DOB)和重复控制器(repetitive controller,RC)相结合的的鲁棒控制策略。基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、负载扰动、未建模动态、系统参数变化及不确定性等,保证了系统的速度鲁棒性能,但是DOB无法彻底抑制端部效应这种周期性扰动对速度品质的影响,为此,采用根据内模原理设计专门抑制周期性扰动作用的RC来消除端部效应对系统的不良影响。理论分析和仿真实验结果表明所提出的控制方案是有效的,采用该方案可明显提高系统的鲁棒性能。 展开更多
关键词 永磁直线同步电动机 端部效应 扰动观测器 重复控制器
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DVD聚焦系统鲁棒重复控制器设计 被引量:4
6
作者 石春 吴刚 +1 位作者 王嵩 周全 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期1642-1645,共4页
在DVD聚焦伺服系统中,光盘翘曲会导致产生与光盘转动频率相同的周期性扰动。采用重复控制器可以有效抑制周期扰动,但是重复控制器影响闭环系统稳定性,尤其是当对象具有不确定性时,重复控制器设计的难度将大大增加。故一种基于H无穷理论... 在DVD聚焦伺服系统中,光盘翘曲会导致产生与光盘转动频率相同的周期性扰动。采用重复控制器可以有效抑制周期扰动,但是重复控制器影响闭环系统稳定性,尤其是当对象具有不确定性时,重复控制器设计的难度将大大增加。故一种基于H无穷理论的鲁棒控制策略被给出,仿真实验证明了该策略的有效性。 展开更多
关键词 重复控制器 光盘驱动器 聚焦误差 DVD
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双重复控制器在单轴角振动台中的应用 被引量:3
7
作者 陈振 刘向东 +1 位作者 张宇河 修春波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期130-134,共5页
高频角振动台控制系统设计的核心问题是如何提高对周期参考输入信号的跟踪精度以及如何提高对周期性干扰信号的抑制能力。由于机械振动和台体结构的限制,系统很难满足角振动台的加速度和带宽的指标。为减少对角加速度陀螺动态指标测试... 高频角振动台控制系统设计的核心问题是如何提高对周期参考输入信号的跟踪精度以及如何提高对周期性干扰信号的抑制能力。由于机械振动和台体结构的限制,系统很难满足角振动台的加速度和带宽的指标。为减少对角加速度陀螺动态指标测试的干扰误差,该文根据重复控制理论提出了高频单轴角振动台的双重复控制器的设计,并推导出该系统的稳定性、鲁棒性和跟踪误差的相关结论,同时给出控制器的设计方法和参数选取的条件。仿真和试验结果表明通过双重复控制器在高频角振动台中的应用,很好地提高了周期信号的跟踪精度,同时提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 单轴角振动台 控制系统 机械振动 重复控制器 重复控制理论
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基于新型重复控制器的高精度摆镜伺服系统研究 被引量:4
8
作者 林青松 王军晓 +1 位作者 姚玉菲 刘艳兵 《红外技术》 CSCD 北大核心 2010年第1期29-32,共4页
为了解决摆镜伺服系统周期速度振荡的问题,采用直流电机作为扫描驱动电机,建立伺服系统的数学模型,根据摆镜扫描的周期性特点,提出了一种改进的重复控制器对伺服系统的转速进行控制,实现结果表明该方法很好的改善了系统的跟踪性能,有效... 为了解决摆镜伺服系统周期速度振荡的问题,采用直流电机作为扫描驱动电机,建立伺服系统的数学模型,根据摆镜扫描的周期性特点,提出了一种改进的重复控制器对伺服系统的转速进行控制,实现结果表明该方法很好的改善了系统的跟踪性能,有效的提高了摆镜扫描的速度稳定性,抑制了电机的振荡现象。 展开更多
关键词 摆镜 重复控制器 伺服系统 速度稳定性
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采用重复控制器的逆变电源数字控制方案 被引量:10
9
作者 陈宏 胡育文 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期580-584,共5页
重复控制理论是抑制谐波干扰的一种有效方法。但在逆变电源系统中 ,由于模型的不精确 ,常规方法的基于完美对消思想设计的重复控制器不适用于电源系统。针对不精确的模型 ,本文提出了基于部分对消思想的重复控制器设计法。文中首先分析... 重复控制理论是抑制谐波干扰的一种有效方法。但在逆变电源系统中 ,由于模型的不精确 ,常规方法的基于完美对消思想设计的重复控制器不适用于电源系统。针对不精确的模型 ,本文提出了基于部分对消思想的重复控制器设计法。文中首先分析了重复控制器对谐波的抑制机理 ,并证明了它的稳定性和收敛性 ;其次给出了控制器设计的具体步骤 ,并给出了相应的仿真和实验验证。 展开更多
关键词 重复控制器 逆变电源 数字控制
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基于改进重复控制器的永磁直线同步电动机鲁棒控制 被引量:7
10
作者 韩维敏 罗湘运 李世军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第2期233-237,共5页
针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统,研究其端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响,在分析因端部效应引起的与位移相关的周期性推力波动产生原理的基础上,从控制角度出发,提出了一种利用时变周期信号的重复控制来抑... 针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系统,研究其端部效应等不确定性因素对系统伺服性能的影响,在分析因端部效应引起的与位移相关的周期性推力波动产生原理的基础上,从控制角度出发,提出了一种利用时变周期信号的重复控制来抑制推力波动的新型控制策略,首先将时变的时间域的信号,变换为具有固定周期的位置域信号,再对其进行重复控制器的设计,从而达到抑制推力波动和速度脉动的目的,最后,通过半实物仿真平台DSPACE实现了该控制算法,理论分析和实验结果验证了所提出的控制方案的有效性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电动机 端部效应 时变信号 重复控制器
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内置重复控制器的差拍控制在并网逆变器中的应用 被引量:2
11
作者 朱立刚 张建成 +1 位作者 丁晓哲 王晓华 《现代电力》 北大核心 2015年第6期63-67,共5页
无差拍控制的光伏并网逆变器,其存在电流预测复杂问题和控制延时问题,可分别以采用差拍控制和减小控制增益为解决措施,但会使输出电流相位落后于参考电流,为进一步解决相位落后问题,提出了一种内置重复控制器的差拍控制方法,并给出了重... 无差拍控制的光伏并网逆变器,其存在电流预测复杂问题和控制延时问题,可分别以采用差拍控制和减小控制增益为解决措施,但会使输出电流相位落后于参考电流,为进一步解决相位落后问题,提出了一种内置重复控制器的差拍控制方法,并给出了重复控制器的设计过程。该方法把相位落后视为一种周期性扰动,利用重复控制对周期性扰动的校正作用,通过内置重复控制器来抑制相位落后和电网电压谐波等周期性扰动因素,结合了无差拍控制和重复控制二者的优势。仿真结果表明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 无差拍控制 重复控制器 相位落后
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逆变器重复控制器设计与仿真 被引量:4
12
作者 胡高平 李建益 《现代电子技术》 2013年第22期164-167,170,共5页
针对实际应用给出了重复控制器内模、补偿器以及周期延迟环节的优化设计方法,推导出了重复控制器的稳定性判断条件和收敛指数。基于3 kVA逆变器硬件和控制参数设计了重复控制器,给出了重复控制器各关键参数的设计过程,并进一步基于重复... 针对实际应用给出了重复控制器内模、补偿器以及周期延迟环节的优化设计方法,推导出了重复控制器的稳定性判断条件和收敛指数。基于3 kVA逆变器硬件和控制参数设计了重复控制器,给出了重复控制器各关键参数的设计过程,并进一步基于重复控制器稳定性判断条件对设计结果进行了稳定性验证。利用Matlab软件对设计结果进行了验证,仿真结果表明在逆变器控制中添加重复控制器后,能明显降低逆变器带非线性负载时输出电压的总谐波失真度值。 展开更多
关键词 重复控制器 逆变器 MATLAB 稳定性验证
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重复控制器中Q(z)滤波器的设计与选择 被引量:2
13
作者 汤赐 《广东电力》 2013年第11期95-101,共7页
为抑制高频未建模部分对重复控制器的负面影响,需要在重复控制器中加装低通滤波器,即Q(z)滤波器。围绕幅值裕度、相位裕度和增益等性能指标,对因果型有限脉冲响应滤波器、常数型滤波器和一阶滑动平均滤波器三种Q(z)滤波器进行比较分析,... 为抑制高频未建模部分对重复控制器的负面影响,需要在重复控制器中加装低通滤波器,即Q(z)滤波器。围绕幅值裕度、相位裕度和增益等性能指标,对因果型有限脉冲响应滤波器、常数型滤波器和一阶滑动平均滤波器三种Q(z)滤波器进行比较分析,结果表明由一阶滑动平均滤波器所构成的Q(z)滤波器效果最好,仿真与相关实验验证了该结论。 展开更多
关键词 可再生能源发电 有源电力滤波器 电流控制 重复控制器 低通滤波器
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基于插入型重复控制器的直线伺服系统设计
14
作者 赵希梅 孙显峰 高君 《机床与液压》 北大核心 2012年第23期83-85,共3页
针对数控机床要达到高速高精度切削的要求,在实际加工中,常需在有限行程中作连续性的周期运动,这就要求对周期性轨迹具有跟踪能力和对周期性扰动具有抑制能力。直线伺服控制系统的基本要求是控制器的设计应有调节能力。分析直线电机伺... 针对数控机床要达到高速高精度切削的要求,在实际加工中,常需在有限行程中作连续性的周期运动,这就要求对周期性轨迹具有跟踪能力和对周期性扰动具有抑制能力。直线伺服控制系统的基本要求是控制器的设计应有调节能力。分析直线电机伺服控制系统的周期运动特性,利用重复控制理论设计了一种具有实用性的插入型重复控制器,以消除周期性参考输入的稳态跟踪误差。并对直线伺服电机驱动的凸轮加工中心进行了仿真研究,结果表明:所提出的控制方案是有效的,大大提高了系统跟踪精度。 展开更多
关键词 周期信号 直线伺服系统 插入型重复控制器 跟踪误差
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基于重复控制器的双直线电动机伺服系统同步控制
15
作者 赵希梅 郭庆鼎 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第3期45-48,共4页
在许多加工应用中,通常需在有限行程中作连续的周期运动,所以要考虑对周期性轨迹的跟踪和对周期性扰动的抑制。为此,文章针对双直线电动机的周期运动特性,在考虑跟踪性能和稳定性的基础上,采用主从控制和重复控制相结合的策略保证两电... 在许多加工应用中,通常需在有限行程中作连续的周期运动,所以要考虑对周期性轨迹的跟踪和对周期性扰动的抑制。为此,文章针对双直线电动机的周期运动特性,在考虑跟踪性能和稳定性的基础上,采用主从控制和重复控制相结合的策略保证两电动机同步运动并且补偿了周期性误差。仿真结果表明,所提出的控制方案是十分有效的,既保证了双直线电动机的同步运动,又显著地减小了系统的跟踪误差,从而达到快速跟踪和稳定的目的。 展开更多
关键词 直线电动机 主从控制 重复控制器 同步控制
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基于优化性能的重复控制器设计 被引量:1
16
作者 陈文涛 张卫东 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第6期684-686,700,共4页
提出一种基于优化性能的重复控制器设计方法。首先,对重复控制器中时滞环节的时延进行修正,以补偿由于低通滤波器的引入所带来的相位滞后,进而提高系统在参考/干扰信号基频处的增益,增强系统对基频信号的跟踪/抑制能力;其次,在重复控制... 提出一种基于优化性能的重复控制器设计方法。首先,对重复控制器中时滞环节的时延进行修正,以补偿由于低通滤波器的引入所带来的相位滞后,进而提高系统在参考/干扰信号基频处的增益,增强系统对基频信号的跟踪/抑制能力;其次,在重复控制器中加入超前校正环节,不仅拓宽了低通滤波器的带宽,而且提高了系统的高频增益,使得系统在高次谐波处的性能得以大幅提升。重复控制器的参数通过求解2个优化问题得到。在保证系统稳定的前提下,提出的设计方法最大限度地提升了系统的性能。针对光盘驱动器控制系统的仿真结果证实了该设计方法的有效性。 展开更多
关键词 重复控制器 时延修正 带宽 超前校正 优化
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有源电力滤波器的高增益前馈重复控制策略
17
作者 张宇华 赵真毅 王晗 《高电压技术》 北大核心 2025年第7期3539-3550,共12页
重复控制器谐波抑制能力强,对系统参数变化具有鲁棒性以及广泛的适用性等优点,在许多控制应用中被广泛采用。然而在有源电力滤波器的控制中,常规重复控制器的动态响应较慢,往往需要对其进行改进。该文对比了常规重复控制器与各种改进重... 重复控制器谐波抑制能力强,对系统参数变化具有鲁棒性以及广泛的适用性等优点,在许多控制应用中被广泛采用。然而在有源电力滤波器的控制中,常规重复控制器的动态响应较慢,往往需要对其进行改进。该文对比了常规重复控制器与各种改进重复控制器的性能,针对重复控制器开环增益不足所导致的动态响应较慢,频率波动鲁棒性较差的问题,提出了一种高增益前馈重复控制器,引入增益补偿环节以提高控制器的开环增益和谐振带宽,并将所提出的控制策略应用于有源电力滤波器(active power filter,APF)系统中,给出了其稳定性分析和详细的参数优化设计准则。搭建了有源电力滤波器实验模型,实验结果表明,提出的控制方法总谐波畸变率(total hormonic distortion,THD)含量更低,仅为1.93%,并且能够更快的追踪谐波信号,对电网频率波动具有更好的适应性,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 重复控制器 控制稳定性 谐波补偿 相位补偿
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周期性输入的直线伺服系统改进重复控制 被引量:5
18
作者 赵希梅 孙显峰 +1 位作者 刘浩 李洪谊 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期112-116,共5页
针对直线电机驱动的凸轮加工随动系统实际加工应用中,要求系统既要对周期性输入信号具有跟踪能力,又要对周期性扰动具有抑制能力。对这一问题,根据基于内模原理的重复控制理论设计实用性强的插入型重复控制器,来消除由周期性输入的基波... 针对直线电机驱动的凸轮加工随动系统实际加工应用中,要求系统既要对周期性输入信号具有跟踪能力,又要对周期性扰动具有抑制能力。对这一问题,根据基于内模原理的重复控制理论设计实用性强的插入型重复控制器,来消除由周期性输入的基波和谐波所引起的误差,以便减小系统周期性稳态跟踪误差。为进一步改善控制器的性能,有效地增加运行带宽,设计改进的插入型重复控制器,减小系统的跟踪误差,使得系统的跟踪性能得到更好的改善。最后,对直线伺服电机驱动的凸轮加工中心进行了仿真研究,结果表明所提出的控制方案提高了系统跟踪性能和鲁棒性能,既有效地抑制系统周期性扰动的影响,又对周期性输入信号实现准确跟踪。 展开更多
关键词 直线伺服系统 周期信号 重复控制器 插入型重复控制器 跟踪误差
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抑制混合式步进电机转矩波动的时变重复控制 被引量:15
19
作者 孙耀杰 左贺 +2 位作者 康龙云 曹秉刚 史维祥 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第11期183-187,共5页
分析了五相混合步进电机电磁转矩波动产生的原理,提出了利用时变周期信号的重复控制来抑制转矩波动的新思路。首先将时变的t域的转矩信号,变换为具有固定周期的q域信号,再对其进行重复控制器设计,保持理想的驱动总电流,抑制转距波动。... 分析了五相混合步进电机电磁转矩波动产生的原理,提出了利用时变周期信号的重复控制来抑制转矩波动的新思路。首先将时变的t域的转矩信号,变换为具有固定周期的q域信号,再对其进行重复控制器设计,保持理想的驱动总电流,抑制转距波动。仿真与试验结果表明该控制方法效果明显。 展开更多
关键词 转矩波动 重复控制器 步进电机 电磁转矩 转距 电流 驱动 时变 周期信号 抑制
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400Hz 恒压恒频逆变器的一种模糊-重复混合控制方案(英文) 被引量:24
20
作者 李剑 康勇 陈坚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期54-61,共8页
针对400Hz 恒压恒频(CVCF)逆变器,提出了一种模糊-重复混合控制方案。模糊PD 控制器用于改善系统处于振荡或过冲时的动态性能,重复控制器用于稳态时输出高质量的正弦电压。因此模糊PD 控制器和重复控制器的混合可以利用它们各自的优点,... 针对400Hz 恒压恒频(CVCF)逆变器,提出了一种模糊-重复混合控制方案。模糊PD 控制器用于改善系统处于振荡或过冲时的动态性能,重复控制器用于稳态时输出高质量的正弦电压。因此模糊PD 控制器和重复控制器的混合可以利用它们各自的优点,该控制方案采用TI 的DSP 芯片TMS320F240 在一台400Hz、5.5kW 样机上得以实现。实验结果验证了所提出的控制方案不仅能在稳态时获得低THD的输出电压,而且在负载突变时获得了较好的动态性能。 展开更多
关键词 400Hz 控制方案 逆变器 混合 恒频 恒压 TMS320F240 模糊PD控制器 重复控制器 动态性能 DSP芯片 正弦电压 输出电压 THD 稳态 振荡
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