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工业机器人重复定位精度检测技术及设备研究
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作者 许春园 孙晓民 《南方农机》 2025年第19期162-165,共4页
【目的】解决工业机器人重复定位精度检测设备价格昂贵、操作复杂等问题。【方法】提出了一种基于三轴测微台的新型检测方法,开发了一种低成本、高精度且适用于工业现场的检测装置。通过设计并搭建一套由测量框架、三轴测微台、负载工... 【目的】解决工业机器人重复定位精度检测设备价格昂贵、操作复杂等问题。【方法】提出了一种基于三轴测微台的新型检测方法,开发了一种低成本、高精度且适用于工业现场的检测装置。通过设计并搭建一套由测量框架、三轴测微台、负载工具和数据处理系统组成的检测装置,实现了工业机器人末端执行器在三维空间中的重复定位精度测量。并以轩明XM-IR607六轴工业机器人为对象,在100%额定负载和额定速度条件下对该装置的性能进行了实验验证。【结果】该装置在不同测试点的测量精度均控制在0.05 mm以内,具有较高的稳定性和可靠性。与现有检测设备相比,该装置在成本、操作简便性和环境适应性方面具有显著优势,能够满足工业现场快速检测的需求。【结论】本研究为工业机器人重复定位精度的测量提供了理论和技术支持,对提高工业机器人的工作精度和生产效率具有重要意义。未来研究将进一步优化装置结构,提升其抗干扰能力,并探索智能化检测系统的开发。 展开更多
关键词 工业机器人 重复定位精度 检测装置 测量方法
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变轴数控机床重复定位精度评定策略探讨 被引量:9
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作者 史长虹 张建民 +4 位作者 张同庄 郝娟 范宇 邹秋玲 贾东云 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期450-453,共4页
参照传统数控机床位置精度评定项目 (GB10 931— 1989)中关于重复定位精度的内容 ,结合 BKX- I型变轴数控机床的特点拟定了评定策略 .通过检测及分析 ,对该机床的重复定位精度进行了评定 ,确认其重复定位误差不大于 2 0μm,同时存在误... 参照传统数控机床位置精度评定项目 (GB10 931— 1989)中关于重复定位精度的内容 ,结合 BKX- I型变轴数控机床的特点拟定了评定策略 .通过检测及分析 ,对该机床的重复定位精度进行了评定 ,确认其重复定位误差不大于 2 0μm,同时存在误差耦合现象 .在目前缺乏相关评定标准的情况下 ,此项研究结果为基于并联机构的机床性能评定方法研究提供了参考 . 展开更多
关键词 变轴数控机床 STEWART平台 重复定位精度 评定策略 BKX-I型 并联机构 误差耦
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光电跟踪设备载车平台的重复定位精度 被引量:4
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作者 高云国 王超 +1 位作者 江展洪 乔健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1322-1330,共9页
为了满足光电跟踪设备车载后的使用精度要求,提出了选用3条机械支腿来支撑载车的支撑方式。首先根据车载设备的位置布局和重量,选用了两前一后的支腿安装方式,然后分析了3种工况下副车架的受力情况。这3种工况为3条支腿全部位于平地、... 为了满足光电跟踪设备车载后的使用精度要求,提出了选用3条机械支腿来支撑载车的支撑方式。首先根据车载设备的位置布局和重量,选用了两前一后的支腿安装方式,然后分析了3种工况下副车架的受力情况。这3种工况为3条支腿全部位于平地、仅后腿位于斜坡和3条支腿全部位于斜坡。在三维仿真软件MSC.PATRAN中生成有限元模型,在3点支撑状态下对模型进行变形仿真,并综合分析了3种工况下的仿真结果,以检验副车架的重复定位稳定精度。最后通过设计实验检验了副车架的重复定位稳定精度,结果显示:俯仰角的最大变化为0.2″,方位角的最大变化为0.4″,数据表明副车架的重复定位稳定精度满足使用要求,证明选用3条机械支腿来支撑载车的方案合理可行。 展开更多
关键词 光电跟踪设备 载车平台 副车架 三点支撑 重复定位精度
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空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析 被引量:3
4
作者 刘志全 孙国鹏 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期27-34,共8页
提出了基于赫兹接触理论的空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析方法,利用该方法分别对Boyes支承和Kelvin支承在两种典型布置方式下进行重复定位误差分析。分析结果表明:Boyes支承的重复定位误差受锁紧力不一致性的影响比Kelvin... 提出了基于赫兹接触理论的空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析方法,利用该方法分别对Boyes支承和Kelvin支承在两种典型布置方式下进行重复定位误差分析。分析结果表明:Boyes支承的重复定位误差受锁紧力不一致性的影响比Kelvin支承要小;增大定位球直径可以减小因锁紧力不一致性而引起的重复定位误差(绝对值),并且减小的趋势逐渐变缓;在对接面内与旁瓣转轴方向相垂直的方向上,重复定位误差对锁紧力位置误差最为敏感。 展开更多
关键词 重复定位精度 展开机构 主镜 遥感器 空间光学
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基于非线性局部特征匹配的重复定位精度测量方法 被引量:4
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作者 张岩 李光旭 +2 位作者 赵玉涛 郑洲洲 张森 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第5期196-203,244,共9页
重复定位精度是机器人精度评估的重要指标之一。提出一种基于光学图像非线性局部特征匹配的2-DOF机器人手臂重复定位精度测量方法,具有非接触、高精度和易测量等优点。在XY-Theta测试平台采用远心光学成像系统采集2种工况下机械臂定位... 重复定位精度是机器人精度评估的重要指标之一。提出一种基于光学图像非线性局部特征匹配的2-DOF机器人手臂重复定位精度测量方法,具有非接触、高精度和易测量等优点。在XY-Theta测试平台采用远心光学成像系统采集2种工况下机械臂定位点的视觉图像,并对其进行KAZE特征点提取和匹配,计算定位坐标点云并拟合其最小包围圆,进而得出机械臂的重复定位精度。对比实验结果表明:所提算法相比传统方法在精度、稳定性方面均具有显著优势,可推广到其他精度测量应用中。 展开更多
关键词 位移测量 机器人 重复定位精度 特征匹配 KAZE特征
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A/C轴双摆角铣头定位精度与重复定位精度检测 被引量:3
6
作者 郑鹏 张頔 《工具技术》 北大核心 2015年第8期95-97,共3页
A/C轴双摆角铣头的定位精度与重复定位精度是影响数控铣床加工精度的重要因素。对铣头的定位误差进行了详细分析;介绍了利用激光干涉仪对其定位误差与重复定位误差进行测量的方法,设计了其主要部件A轴与C轴的定位误差与重复定位误差的... A/C轴双摆角铣头的定位精度与重复定位精度是影响数控铣床加工精度的重要因素。对铣头的定位误差进行了详细分析;介绍了利用激光干涉仪对其定位误差与重复定位误差进行测量的方法,设计了其主要部件A轴与C轴的定位误差与重复定位误差的检测方案。通过测量得到有关实验数据,对实验数据进行整理分析,得出实际定位误差与重复定位误差,与预先的精度设计指标相比较,满足实际加工精度要求和设计要求。 展开更多
关键词 A/C轴双摆角铣头 激光干涉仪 定位精度 重复定位精度
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数控机床定位精度和重复定位精度的检验 被引量:29
7
作者 冷汹涛 《机床与液压》 北大核心 2008年第8期191-192,159,共3页
数控机床定位精度和重复定位精度直接影响数控机床的切削加工精度,而且随着机床的不断使用和使用过程中相关影响因素的变动而改变。笔者提出了一种在生产实际中应用方便而且能够完全满足检验要求的定位精度和重复定位精度检验方法。该... 数控机床定位精度和重复定位精度直接影响数控机床的切削加工精度,而且随着机床的不断使用和使用过程中相关影响因素的变动而改变。笔者提出了一种在生产实际中应用方便而且能够完全满足检验要求的定位精度和重复定位精度检验方法。该方法利用精密线纹尺和读数显微镜对数控机床的定位精度和重复定位精度进行检验。该方法比其它方法更实用,成本更低,使用更为简单和方便,非常适合在数控车间使用。 展开更多
关键词 数控机床 定位精度 重复定位精度 精密线纹尺 读数显微镜
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机床直线轴重复定位精度三维评价方法研究 被引量:1
8
作者 何改云 张肖磊 +1 位作者 张大卫 孙光明 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期371-378,共8页
重复定位精度是机床的一个重要性能指标,会直接影响加工产品的质量一致性。现有以直线轴运动方向的位置偏差作为评价指标的一维评价方法已经不适用于精密机床重复定位精度的评价。为了更全面地评价机床直线轴重复定位精度,提出了机床直... 重复定位精度是机床的一个重要性能指标,会直接影响加工产品的质量一致性。现有以直线轴运动方向的位置偏差作为评价指标的一维评价方法已经不适用于精密机床重复定位精度的评价。为了更全面地评价机床直线轴重复定位精度,提出了机床直线轴重复定位精度的三维评价方法,以球概率误差半径作为评价指标,将一维定位评价扩展到三维空间评价。首先,以卧式加工机床为例,通过齐次坐标变换建立了运动件单轴和机床的重复定位精度的数学模型,对现有一维评价方法的局限性进行分析。其次,基于卡方分布的性质,对球概率误差半径的计算过程进行简化。最后,通过简化的球概率误差半径计算方法对机床直线轴重复定位精度进行评价。以精密卧式机床的工作台为研究对象,通过实验对一维评价方法和三维评价方法进行了对比,结果表明,以球概率误差半径为评价指标的三维评价结果与定位点空间分布的离散程度基本一致。采用三维评价方法可以使机床重复定位精度的评价更加全面,可为机床整体性能的提升提供更可靠的理论指导。 展开更多
关键词 精密机床 重复定位精度 三维评价方法 球概率误差 卡方分布
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自动光学检测设备重复定位精度测试与分析 被引量:6
9
作者 陈军 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第1期210-212,共3页
为了对自动光学检测设备(A0I)的重复定位精度进行测试与分析,在介绍了其功能结构和工作原理的基础上,设计了一种针对其重复定位精度的简便有效的测试方法,然后根据正交试验设计思想,选取了算法类型、光源亮度和相机速度三个主要因素进... 为了对自动光学检测设备(A0I)的重复定位精度进行测试与分析,在介绍了其功能结构和工作原理的基础上,设计了一种针对其重复定位精度的简便有效的测试方法,然后根据正交试验设计思想,选取了算法类型、光源亮度和相机速度三个主要因素进行了试验,并借助极差分析法和方差分析法对试验数据进行了分析。结果表明:该测试方法简单快捷且准确可靠,该正交试验设计方案正确合理。 展开更多
关键词 重复定位精度 自动光学检测 正交试验设计
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基于激光和CCD组合的小孔转轮重复定位精度测量方法 被引量:2
10
作者 梁为育 叶超 +1 位作者 胡秋 刘盛 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期919-925,共7页
小孔转轮是某试验装置光路自动校准系统的关键器件,重复定位精度是其重要指标之一。为了有效测量运行于真空环境下的小孔转轮重复定位精度,提出了一种基于激光和CCD组合的测量方法,并以转轮滤波小孔光斑中心的位置重复性作为其重复定位... 小孔转轮是某试验装置光路自动校准系统的关键器件,重复定位精度是其重要指标之一。为了有效测量运行于真空环境下的小孔转轮重复定位精度,提出了一种基于激光和CCD组合的测量方法,并以转轮滤波小孔光斑中心的位置重复性作为其重复定位精度的评价指标,搭建了一套完整的测量系统。利用CCD采集通过转轮滤波小孔的激光光斑,通过图像处理的方法对激光光斑图像进行滤波去噪、阈值分割、二值化、边缘检测等预处理,利用最小二乘法对激光光斑进行圆拟合,得到光斑中心坐标。在非真空环境下与激光干涉仪进行了对比实验,两者测量的角度偏差仅相差11″,表明了该测量方法具有较高的精度,可以满足测量要求。采用该测量方法对真空环境下的小孔转轮进行了约6 h正反往复各60次的重复性测量,结果表明,该测量方法能有效测量真空环境下小孔转轮的重复定位精度。 展开更多
关键词 激光 CCD 小孔转轮 重复定位精度 图像处理 最小二乘法
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导轨系统重复定位精度关键影响因素研究 被引量:4
11
作者 喻精辉 张朋海 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期36-41,共6页
重复定位精度是导轨系统重要的性能指标,仅能通过反复拆装进行控制,在缺乏理论指导下具有很大的不确定性。为给导轨重复定位精度的控制提供理论指导,以直线电机驱动的导轨系统为研究对象,依据导轨定位过程建立动力学分析模型,确定导轨... 重复定位精度是导轨系统重要的性能指标,仅能通过反复拆装进行控制,在缺乏理论指导下具有很大的不确定性。为给导轨重复定位精度的控制提供理论指导,以直线电机驱动的导轨系统为研究对象,依据导轨定位过程建立动力学分析模型,确定导轨系统重复定位精度的关键影响因素,建立各影响因素的分析模型。数学模型与仿真分析相结合,对各影响因素进行了分析,结果表明,光栅尺安装误差、系统摩擦力、误差运动均会影响系统重复定位精度,系统摩擦力与阿贝误差造成的重复定位误差是系统重复定位误差的最主要来源,在一定范围内降低系统速度无关的摩擦力均值可有效提高系统重复定位精度,但降低到某一临界值后重复定位精度将不再增加。 展开更多
关键词 导轨 重复定位精度 安装误差 摩擦力 误差运动
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国内外数控机床定位精度对比分析研究 被引量:10
12
作者 仇健 张凯 +1 位作者 李鑫 葛任鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第8期1-3,7,共4页
为寻找国产机床与进口同类产品的真实差距,选定两台适用于航空结构件加工的三坐标加工中心进行定位精度指标研究。依据ISO 230-2和GB 17421.2-2000标准中有关定位精度等误差算法,对测试数据进行计算和统计分析。研究发现,进口机床在绝... 为寻找国产机床与进口同类产品的真实差距,选定两台适用于航空结构件加工的三坐标加工中心进行定位精度指标研究。依据ISO 230-2和GB 17421.2-2000标准中有关定位精度等误差算法,对测试数据进行计算和统计分析。研究发现,进口机床在绝大多数轴线的精度指标要优于国产机床,其重复定位精度等级较高决定了进口机床具备更强的补偿和精度调整能力。造成相对落后的原因主要是在轴线上少数位置存在突越现象,轴线一致性较差。 展开更多
关键词 钛合金加工 定位精度 重复定位精度 国内外对比
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提高数控回机械零点定位精度的新方法 被引量:3
13
作者 胡力耘 王春 卢杰持 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 1998年第1期14-15,共2页
分析了数控机床回机械零点重复定位精度不高的原因,提出一种采用硬、软件相结合控制实现精确返回机械零点的方法,给出相应程序流程图。
关键词 重复定位精度 机械零点 数控机床 零脉冲计数器
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数控机床定位精度检测及评定方法对比 被引量:4
14
作者 雷楠南 《工具技术》 2018年第10期139-142,共4页
系统研究了数控机床定位精度与重复定位精度,介绍了国内外常用的数控机床定位精度评定标准,并对常用的四种评定标准进行了对比分析。基于雷尼绍激光干涉仪测量了MVC400数控加工中心X坐标轴的定位精度,将获得的测量数据利用不同评定标准... 系统研究了数控机床定位精度与重复定位精度,介绍了国内外常用的数控机床定位精度评定标准,并对常用的四种评定标准进行了对比分析。基于雷尼绍激光干涉仪测量了MVC400数控加工中心X坐标轴的定位精度,将获得的测量数据利用不同评定标准进行分析,得到了误差曲线图、定位精度和重复定位精度值。 展开更多
关键词 数控机床 定位精度 重复定位精度 激光干涉仪 对比分析
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液压对高速立式加工中心定位精度的影响与消除
15
作者 曾鹏 聂剑 门延会 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第9期62-64,共3页
针对高速立式加工中心的定位精度进行进一步的研究。通过理论分析和实验论证,发现液压系统对高速立式加工中心的定位精度有较明显的影响,并通过实验的方法进行了验证,提出了改进措施。改进后的液压系统中加装了振动消除装置,能有效地消... 针对高速立式加工中心的定位精度进行进一步的研究。通过理论分析和实验论证,发现液压系统对高速立式加工中心的定位精度有较明显的影响,并通过实验的方法进行了验证,提出了改进措施。改进后的液压系统中加装了振动消除装置,能有效地消除液压系统带来的干扰,大大提高了高速立式加工中心的定位精度和加工质量。 展开更多
关键词 位置定位精度 重复定位精度 液压控制 加工中心
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正确评价数控机床定位精度 被引量:2
16
作者 张纪文 崔淑君 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第7期43-44,共2页
关键词 定位精度 评价 位置精度 数控机床 重复定位精度
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一种高精度角度定位装置 被引量:3
17
作者 汤文军 熊耀臣 +3 位作者 陈先梅 甘俊红 胡斌 张洁琪 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2012年第3期362-364,共3页
高精度角度定位装置是基于多齿分度技术,通过控制电路对转位电机和升降电机的控制,实现多位置高精度角度定位。该文详细介绍了高精度角度定位装置的结构设计和实现途径。实验结果表明,该装置最大分度误差小且重复定位精度高,可广泛应用... 高精度角度定位装置是基于多齿分度技术,通过控制电路对转位电机和升降电机的控制,实现多位置高精度角度定位。该文详细介绍了高精度角度定位装置的结构设计和实现途径。实验结果表明,该装置最大分度误差小且重复定位精度高,可广泛应用于多位置法陀螺寻北。 展开更多
关键词 角度定位 多齿分度台 分度误差 重复定位精度 多位置法寻北 高可靠性
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基因测序仪运动平台的高精度定位控制 被引量:4
18
作者 付云博 郭同健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2455-2462,共8页
为了实现对基因测序仪运动平台的高精度定位控制,建立了基因测序仪运动平台控制系统。对该系统所采用的数学建模、模型辨识、控制器设计、输入整形等方法进行研究。根据运动平台动力学方程和永磁同步直线电机电压-推力关系构建了运动平... 为了实现对基因测序仪运动平台的高精度定位控制,建立了基因测序仪运动平台控制系统。对该系统所采用的数学建模、模型辨识、控制器设计、输入整形等方法进行研究。根据运动平台动力学方程和永磁同步直线电机电压-推力关系构建了运动平台数学模型,利用频域扫描法在实物实验的基础上辨识出运动平台的模型参数。最后,基于运动平台模型设计了双闭环控制器和前馈控制器组成的复合控制器来保证运动平台的稳定性和高精度,同时根据整个系统的主导极点设计了输入整形器以抑制运动平台的残余振荡。实验结果表明:加入了输入整形的复合控制器将运动平台的稳态重复定位精度从±1.47μm提高到±0.354μm。较传统复合控制器,本文提出的方法能使基因测序仪运动平台更快进入可用重复定位精度范围,并基本满足基因测序仪采集图像时所需的稳定性强、精度高等要求。 展开更多
关键词 基因测序仪运动平台 永磁同步直线电机 频域扫描法 输入整形 重复定位精度
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基于弧面凸轮的高精度4位置定位装置设计 被引量:1
19
作者 黄帅 杨微 吕向飞 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第10期132-135,共4页
针对寻北仪应用领域中需要角度定位装置的问题,基于精密弧面分度凸轮技术,设计了一种四位置定位装置,以满足寻北仪使用要求。该装置采用步进电机作为动力源,通过蜗轮蜗杆传动系统驱动带偏心轴套的精密弧面分度凸轮实现转位和定位。依靠... 针对寻北仪应用领域中需要角度定位装置的问题,基于精密弧面分度凸轮技术,设计了一种四位置定位装置,以满足寻北仪使用要求。该装置采用步进电机作为动力源,通过蜗轮蜗杆传动系统驱动带偏心轴套的精密弧面分度凸轮实现转位和定位。依靠偏心轴套的调整使分度盘上两相邻精密滚针轴承与弧面分度凸轮左右槽面预压,实现零间隙分度。实验结果表明,该装置的重复定位精度优于14″,最大分度误差优于32″,设计的4位置定位装置为寻北仪产品提供了一种经济,有效的应用方案,对降低寻北仪的应用成本具有重要意义。 展开更多
关键词 定位机构 精密弧面分度凸轮 分度误差 重复定位精度
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齿盘定位回转工作台研发及应用 被引量:1
20
作者 王维 赛云祥 +2 位作者 尹作升 张州进 郭祥福 《机械设计》 CSCD 北大核心 2024年第S02期123-127,共5页
高精度回转工作台在卧式、立式加工中心机床中应用广泛,其主要功能为携带工件进行角度旋转,实现工件不同角度孔、面的一次装夹加工。齿盘定位形式的工作台定位及回转夹紧功能通过上下齿盘的啮合时齿形精度进行保障,从而高精度齿盘的形... 高精度回转工作台在卧式、立式加工中心机床中应用广泛,其主要功能为携带工件进行角度旋转,实现工件不同角度孔、面的一次装夹加工。齿盘定位形式的工作台定位及回转夹紧功能通过上下齿盘的啮合时齿形精度进行保障,从而高精度齿盘的形状精度复刻出转台的定位和重复定位精度,且在定位过程中摩损较小,长期精度保持性极高,在拖动工件回转定位的优势通过其他机构难以替代,论文详细介绍了齿盘定位回转工作台的结构设计、动作实现及关键装配技术。 展开更多
关键词 齿盘定位 回转工作台 精度复刻 重复定位精度
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