电机波动力矩的重复学习控制补偿 被引量：8

1

作者 陈娟 张淑梅 +1 位作者 黄艳秋 张袅娜 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第4期390-394,共5页

为较好地解决伺服系统的低速抖动问题,研究了重复学习控制方法抑制电机波动力矩等非线性干扰,以提高系统的低速平稳性问题。在讨论电机波动力矩成因的基础上,重点研究了电机齿槽效应引起的电机力矩波动的理论模型、量值大小等问题,并在... 为较好地解决伺服系统的低速抖动问题,研究了重复学习控制方法抑制电机波动力矩等非线性干扰,以提高系统的低速平稳性问题。在讨论电机波动力矩成因的基础上,重点研究了电机齿槽效应引起的电机力矩波动的理论模型、量值大小等问题,并在模型转台上进行了实验测试。实验结果表明了理论分析的正确性,并证明了电机波动力矩的周期性。根据上述结论,引用重复学习控制来抑制这种周期性干扰,介绍了带有低通滤波器和前馈滤波器的改进型重复学习控制器的设计方法,设计了实际的控制系统。对采用重复学习控制的伺服系统进行正弦跟踪实验测试,结果说明,重复学习控制较好地补偿了低速或零速附近的系统死区特性,系统的跟踪误差最大值为0.72″。 展开更多

关键词 低速抖动 电机波动力矩 齿槽效应 重复学习控制 非线性干扰 伺服系统

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三相静止坐标下H桥配网静止同步补偿器重复学习控制 被引量：7

2

作者 单任仲 陈来军 +3 位作者 沈沉 柯圣舟 刘锋 黄秀琼 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期616-621,共6页

与传统的三相桥式结构相比,同等器件耐压水平下,以模块化H桥单元为基础的配网静止同步补偿器(distributions static synchronous compensator,D-STATCOM)提高了应用电压等级。针对D-STATCOM装置,提出了基于三相静止坐标系的重复学习控... 与传统的三相桥式结构相比,同等器件耐压水平下,以模块化H桥单元为基础的配网静止同步补偿器(distributions static synchronous compensator,D-STATCOM)提高了应用电压等级。针对D-STATCOM装置,提出了基于三相静止坐标系的重复学习控制策略,该策略无需对系统电压进行锁相,具有实现简单的优点。电流内环采用基于重复学习控制的直接电流跟踪控制方法,在主电路关键参数变化较大的情况下,能够保证良好的稳态跟踪精度和动态响应速度。算例结果验证了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 静止同步补偿器 重复学习控制 电能质量

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一类二阶时变非线性系统的混合自适应重复学习控制 被引量：13

3

作者 孙云平 刘赟 李俊民 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期495-499,共5页

针对含有时变和时不变未知参数的二阶非线性系统,结合Backstepping方法,提出了一种新的自适应重复学习控制方法,可处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统.通过引入参数周期自适应律,设计出的自适应控制策略,使跟踪误差平方... 针对含有时变和时不变未知参数的二阶非线性系统,结合Backstepping方法,提出了一种新的自适应重复学习控制方法,可处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统.通过引入参数周期自适应律,设计出的自适应控制策略,使跟踪误差平方在一个周期上的积分范数渐近收敛于零.通过构造Lyapunov函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件. 展开更多

关键词 自适应重复学习控制 BACKSTEPPING方法 LYAPUNOV函数 参数周期自适应律 混合型的参数非线性系统

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一类非线性参数化系统自适应重复学习控制 被引量：8

4

作者 孙云平 李俊民 李靖 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期228-232,共5页

针对一类高阶非线性参数化系统,利用分段积分机制,提出了一种新的自适应重复学习控制方法.该方法结合反馈线性化,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过引进微分-差分混合型参数自适应律,设计了一种自适应控制策略... 针对一类高阶非线性参数化系统,利用分段积分机制,提出了一种新的自适应重复学习控制方法.该方法结合反馈线性化,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统,通过引进微分-差分混合型参数自适应律,设计了一种自适应控制策略,使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零,通过构造Lyapunov泛函,给出闭环系统收敛的一个充分条件.实例仿真结果说明了该方法的可行性. 展开更多

关键词 非线性参数化系统 混合型参数 自适应控制 重复学习控制 LYAPUNOV泛函

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基于DSP和FPGA实现的逆变电源重复学习控制 被引量：9

5

作者 左小琼 孙建军 查晓明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期42-46,共5页

研究逆变电源系统的控制方法,就是要保证逆变电源系统在任何负载下,都能输出稳定、畸变小的电压波形,尤其是在带非线性负载环境中。针对逆变电源系统,采用重复学习控制方法,并在一台DSP+FPGA实现的逆变电源装置上进行实验论证。该控制... 研究逆变电源系统的控制方法,就是要保证逆变电源系统在任何负载下,都能输出稳定、畸变小的电压波形,尤其是在带非线性负载环境中。针对逆变电源系统,采用重复学习控制方法,并在一台DSP+FPGA实现的逆变电源装置上进行实验论证。该控制方法通过跟踪误差来进行学习控制,可以有效改善逆变电源在任何负载下的输出波形。实验表明该方法具有高稳定性,快速跟踪和稳态误差小等特点。 展开更多

关键词 重复学习控制 逆变电源 数字控制系统

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一类不确定非线性系统的重复学习控制 被引量：5

6

作者 李鹤 孙明轩 张静 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1854-1863,共10页

针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统,本文提出一种重复学习控制方法,用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计,以避免参数的正向累加导致系统发散,并使该控制算法较少地... 针对一类在有限时间区间上重复作业的不确定非线性系统,本文提出一种重复学习控制方法,用于解决非参数不确定性问题.该方法采用死区修正学习律对期望控制输入与界函数进行估计,以避免参数的正向累加导致系统发散,并使该控制算法较少地依赖于系统信息,更方便于控制器的实现.基于Lyapunov方法所设计的控制器,保证了闭环系统所有信号的有界性,并使得跟踪误差收敛于死区界定的邻域.通过仿真算例及电机实验结果验证所提学习控制算法的有效性. 展开更多

关键词 重复学习控制 非参数不确定性 死区修正 LYAPUNOV方法

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基于扩张状态观测器的永磁同步电机重复学习控制 被引量：10

7

作者 陈强 许昌源 孙明轩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1372-1380,共9页

本文针对非参数不确定永磁同步电机系统,提出一种基于扩张状态观测器的重复学习控制方法,实现对周期期望轨迹的高精度跟踪.首先,将永磁同步电机中的非参数不确定性分为周期不确定与非周期不确定两部分.其次,构造包含周期不确定的未知期... 本文针对非参数不确定永磁同步电机系统,提出一种基于扩张状态观测器的重复学习控制方法,实现对周期期望轨迹的高精度跟踪.首先,将永磁同步电机中的非参数不确定性分为周期不确定与非周期不确定两部分.其次,构造包含周期不确定的未知期望控制输入,并设计重复学习律估计未知期望控制输入并补偿系统周期不确定.在此基础上,设计扩张状态观测器,估计系统未知状态和补偿非周期性不确定,进而提高系统鲁棒性.与已有的部分限幅学习律相比,本文提出的全限幅重复学习律可以保证估计值的连续性且能够被限制在指定的界内.最后,基于李雅普诺夫方法分析误差的收敛性能,并给出仿真和实验结果验证本文所提方法的有效性. 展开更多

关键词 重复学习控制 非参数不确定 扩张状态观测器 全限幅学习律 永磁同步电机

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一类不确定系统的重复学习控制方法 被引量：6

8

作者 管海娃 孙明轩 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期68-78,共11页

针对一类不确定非线性系统,结合Backstepping方法,设计重复学习控制方法.采用Lyapunov-like综合,设计重复学习控制器处理系统中的参数和非参数不确定性,可实现系统状态在整个作业区间上完全跟踪期望轨迹.分别讨论部分限幅和完全限幅学... 针对一类不确定非线性系统,结合Backstepping方法,设计重复学习控制方法.采用Lyapunov-like综合,设计重复学习控制器处理系统中的参数和非参数不确定性,可实现系统状态在整个作业区间上完全跟踪期望轨迹.分别讨论部分限幅和完全限幅学习机制,证明闭环系统中各变量的一致有界性以及跟踪误差的一致收敛性.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 展开更多

关键词 重复学习控制 参数化 非参数化 不确定系统

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重复学习控制及其在机械工程中的应用 被引量：2

9

作者 周惠兴 王先逵 吴丹 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第7期60-63,共4页

介绍重复学习控制的基本原理，简要回顾近年来重复学习控制的研究发展状况，从连续和离散系统两方面给出了系统稳定性、静态跟踪特性等方面的结论；列举其在机器人、机床、磁盘驱动器、轧钢机等方面的应用；最后给出其在直线伺服单元中... 介绍重复学习控制的基本原理，简要回顾近年来重复学习控制的研究发展状况，从连续和离散系统两方面给出了系统稳定性、静态跟踪特性等方面的结论；列举其在机器人、机床、磁盘驱动器、轧钢机等方面的应用；最后给出其在直线伺服单元中的应用实例。 展开更多

关键词 重复学习控制 周期信号 路径跟踪 机械工程

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并联型有源滤波器的重复学习控制策略参数分析与设计 被引量：5

10

作者 王盼 刘飞 +1 位作者 孙建军 查晓明 《电源学报》 2011年第2期18-23,共6页

为了消除谐波抑制过程中重复学习控制器不稳定因素对控制品质的影响,论文以LCL滤波器的有源电力滤波器系统稳定性和补偿性能作为切入点,理论分析了重复学习控制器的参数选取范围,同时仿真结果验证了该理论的正确性和有效性。

关键词 有源滤波器 重复学习控制 LCL滤波器 稳定性分析

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一类非参数不确定系统的自适应重复学习控制 被引量：8

11

作者 陈强 余歆祺 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1349-1357,共9页

本文针对一类非参数不确定系统提出一种全限幅自适应重复学习控制方法.利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并基于Lyapunov方法设计自适应重复学习控制器,实现系统对周期性期望轨迹的高精度跟踪,且无需已知非参数不确定性... 本文针对一类非参数不确定系统提出一种全限幅自适应重复学习控制方法.利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并基于Lyapunov方法设计自适应重复学习控制器,实现系统对周期性期望轨迹的高精度跟踪,且无需已知非参数不确定性的上界.设计全限幅学习律估计未知的期望控制输入,保证估计值被限制在指定的界内.同时,通过构造完全平方式消除部分误差相关项,控制器设计中可避免使用符号函数,从而抑制控制器抖振问题.最后,基于Lyapunov方法对误差收敛性进行了分析,并通过仿真对比验证本文所提方法的有效性. 展开更多

关键词 重复学习控制 自适应控制系统 非参数不确定性 LYAPUNOV方法

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一类非参数不确定运动系统的自适应空间重复学习控制 被引量：2

12

作者 陈强 胡如海 胡轶 《高技术通讯》 CAS 2022年第6期565-575,共11页

针对一类在空间区间内重复运行的非参数不确定运动系统,本文提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应空间重复学习控制(SRLC)策略。首先,引入空间微分算子将系统从时间域转换到空间域形式,并将系统非参数不确定性划分为空间周期不确定和非... 针对一类在空间区间内重复运行的非参数不确定运动系统,本文提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应空间重复学习控制(SRLC)策略。首先,引入空间微分算子将系统从时间域转换到空间域形式,并将系统非参数不确定性划分为空间周期不确定和非周期不确定两部分。其次,设计全饱和空间重复学习律估计和补偿空间周期非参数不确定部分,同时保证被估计值的连续性和有界性。此外,将非周期不确定部分转换为参数化不确定形式,并设计其上界参数的空间自适应更新律用以补偿系统非周期不确定。最后,设计控制器确保系统输出能够精确跟踪空间周期性期望信号。仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 空间重复学习控制(SRLC) 自适应控制 非参数不确定 空间运动系统

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改善低频线振动台加速度失真度的自适应重复学习控制 被引量：1

13

作者 赵富 于志伟 苏宝库 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期868-874,共7页

为了抑制低频线振动台系统中存在的摩擦力、推力波动及死区特性,提出了一种新的自适应重复学习控制方法。利用函数逼近技术将死区不确定性表示成正交基函数的线性组合。所设计的控制律由自适应构件、等效PID构件、重复学习构件组成。自... 为了抑制低频线振动台系统中存在的摩擦力、推力波动及死区特性,提出了一种新的自适应重复学习控制方法。利用函数逼近技术将死区不确定性表示成正交基函数的线性组合。所设计的控制律由自适应构件、等效PID构件、重复学习构件组成。自适应构件用于在线估计线性组合中的未知参数及摩擦力数学模型的参数;PID构件用来镇定低频线振动台系统,抑制非周期性扰动;重复学习构件在未知对象模型的情况下抑制周期性推力扰动,并提高对周期性输入信号的跟踪能力。采用Lyapunov理论设计的自适应重复学习控制律保证了闭环系统的渐近稳定性和跟踪性能。仿真结果表明该控制方法提高了低频线振动台的跟踪性能,并改善了加速度失真度。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机(PMLSM) 低频线振动台 重复学习控制 自适应控制 跟踪性能 加速度失真度

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低频线振动台系统的鲁棒自适应重复学习控制

14

作者 赵富 于志伟 +1 位作者 曾鸣 苏宝库 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期684-689,共6页

由于没有传动机构,永磁直线同步电机(PMLSM)作为低频线振动台的驱动部件对扰动和参数不确定性很敏感,摩擦力及纹波推力扰动等非线性因素严重影响了PMLSM的运动精确度。针对上述问题,提出一种鲁棒自适应重复学习控制方法,用于提高低频线... 由于没有传动机构,永磁直线同步电机(PMLSM)作为低频线振动台的驱动部件对扰动和参数不确定性很敏感,摩擦力及纹波推力扰动等非线性因素严重影响了PMLSM的运动精确度。针对上述问题,提出一种鲁棒自适应重复学习控制方法,用于提高低频线振动台系统的精度。所设计的控制律由参数自适应控制、积分滑模控制、重复学习控制组成。参数自适应控制用来估计未知的模型参数并予以补偿;积分滑模控制用来镇定低频线振动台系统,抑制非周期扰动;重复学习控制用来抑制周期性扰动,提高对周期性位置信号的跟踪性能。采用Lyapunov理论设计的鲁棒自适应重复学习控制律能够保证闭环系统的渐近稳定性和位置跟踪性能。仿真结果表明,鲁棒自适应重复学习控制方法明显提高了系统的跟踪性能,改善了加速度失真度。 展开更多

关键词 低频线振动台 永磁直线同步电机 重复学习控制 鲁棒自适应控制 跟踪性能 加速度失真度

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全柔性空间机器人运动振动一体化输入受限重复学习控制 被引量：14

15

作者 付晓东 陈力 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期171-183,共13页

探究基座、臂、关节全柔性影响下空间机器人动力学模拟、运动控制及基座、臂、关节三重柔性振动主动抑制的问题,设计了不基于系统模型信息的运动振动一体化输入受限重复学习控制算法.将柔性基座与关节等效为线性弹簧与扭转弹簧,柔性臂... 探究基座、臂、关节全柔性影响下空间机器人动力学模拟、运动控制及基座、臂、关节三重柔性振动主动抑制的问题,设计了不基于系统模型信息的运动振动一体化输入受限重复学习控制算法.将柔性基座与关节等效为线性弹簧与扭转弹簧,柔性臂视为欧拉-伯努利梁模型,利用拉格朗日方程与假设模态法建立动力学模型,然后,用奇异摄动理论将模型分解为包含刚性变量与臂柔性振动的慢变子系统,包含基座、关节柔性振动的快变子系统,并分别设计相应的子控制器,构成了带关节柔性补偿的一体化控制算法.针对慢变子系统,提出输入受限重复学习控制算法,由双曲正切函数,饱和函数与重复学习项构成,双曲正切函数与饱和函数实现输入力矩受限要求,重复学习项补偿周期性系统误差,以完成对基座姿态、关节铰周期轨迹的渐进稳定追踪.然而,为了同时抑制慢变子系统臂的柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映臂柔性振动与系统刚性运动的混合轨迹,提出了基于虚拟力概念的输入受限重复学习控制器,保证基座、关节轨迹精确追踪的同时,对臂的柔性振动主动抑制.针对快变子系统,采用线性二次最优控制算法抑制基座与关节的柔性振动.仿真结果表明:控制器适用于一般柔性非线性系统,满足输入力矩受限要求,实现对周期信号的高精度追踪,有效抑制基座、臂、关节的柔性振动,证实算法的可行性. 展开更多

关键词 柔性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 输入受限 重复学习控制

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线性相位可调的重复学习控制及其逆变器应用 被引量：1

16

作者 李振轩 李红飞 +1 位作者 霍娟娟 宗纪佳 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第1期122-128,共7页

相位滞后是控制系统产生振荡的一个主要原因,针对一类周期性运行系统,利用低通滤波器,提出线性相位可调的重复学习控制方法。利用指标寻优的方式对周期系统的相位偏差进行校正,补偿整体控制系统的相位滞后,并给出在数字化采样系统中的... 相位滞后是控制系统产生振荡的一个主要原因,针对一类周期性运行系统,利用低通滤波器,提出线性相位可调的重复学习控制方法。利用指标寻优的方式对周期系统的相位偏差进行校正,补偿整体控制系统的相位滞后,并给出在数字化采样系统中的实现方法。针对单相全桥式电力逆变器,设计电压、电流双闭环控制器,将提出的可调相位超前的重复学习控制用于电压外环,以实现高精度、低谐波的交流输出电压;内环使用无滞后的电流控制器,实现快速动态响应。最后,通过MATLAB/Simulink仿真,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 重复学习控制 相位滞后 逆变器 反馈系统 数据驱动

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一类非参数不确定系统的自适应神经网络重复学习控制

17

作者 许昌源 谢树宗 陈强 《高技术通讯》 CAS 2022年第8期859-865,共7页

本文针对一类非参数不确定系统提出一种自适应神经网络重复学习控制方法。利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并设计重复学习律估计未知期望控制输入并补偿系统周期不确定,实现系统对期望轨迹的高精度跟踪。在此基础上,利... 本文针对一类非参数不确定系统提出一种自适应神经网络重复学习控制方法。利用期望轨迹的周期特性,构造周期性期望控制输入,并设计重复学习律估计未知期望控制输入并补偿系统周期不确定,实现系统对期望轨迹的高精度跟踪。在此基础上,利用神经网络估计系统未知状态和补偿非周期性不确定,进而提高系统鲁棒性。与已有的部分限幅学习律相比,本文提出的全限幅重复学习律可以保证估计值的连续性且能够被限制在指定的界内。最后,基于Lyapunov方法分析误差的收敛性能,并给出仿真结果验证了本文所提方法的有效性。 展开更多

关键词 重复学习控制 非参数不确定系统 神经网络 LYAPUNOV方法

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不确定分数阶多涡卷混沌系统自适应重复学习同步控制 被引量：9

18

作者 孙美美 胡云安 韦建明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期936-944,共9页

研究了不确定分数阶多涡卷混沌系统的自适应重复学习同步控制问题.通过利用滞环函数,设计了一类参数可调的分数阶多涡卷混沌系统.针对这类分数阶多涡卷混沌系统,在考虑非参数化不确定性、周期时变参数化不确定性、常参数化不确定性和外... 研究了不确定分数阶多涡卷混沌系统的自适应重复学习同步控制问题.通过利用滞环函数,设计了一类参数可调的分数阶多涡卷混沌系统.针对这类分数阶多涡卷混沌系统,在考虑非参数化不确定性、周期时变参数化不确定性、常参数化不确定性和外部扰动情况下,提出了一种重复学习同步控制方案.利用自适应神经网络技术补偿了系统中的函数型不确定性,通过自适应重复学习控制技术处理了周期时变参数化不确定性,并利用自适应鲁棒学习项处理了神经网络逼近误差和干扰的影响,实现了主系统和从系统的完全同步.综合利用分数阶频率分布模型和类Lyapunov复合能量函数方法证明了同步误差的学习收敛性.数值仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 分数阶 混沌系统 重复学习控制 同步

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机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制 被引量：10

19

作者 田慧慧 苏玉鑫 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期1264-1271,共8页

采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),... 采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质. 展开更多

关键词 机器人控制 轨迹跟踪 重复学习控制 分散控制 全局渐近稳定性

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模糊—重复学习复合控制策略在并联型有源滤波器中的应用 被引量：4

20

作者 王盼 刘飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第S1期166-171,共6页

考虑到实际运行中并联型有源电力滤波器APF系统参数无法精确获得,提出了一种由模糊控制与重复学习组合的复合控制策略。在具体分析重复学习参数对系统补偿性能的影响之后,针对其学习因子Ks及反馈比例系数Kr详细设计了模糊控制器。并对基... 考虑到实际运行中并联型有源电力滤波器APF系统参数无法精确获得,提出了一种由模糊控制与重复学习组合的复合控制策略。在具体分析重复学习参数对系统补偿性能的影响之后,针对其学习因子Ks及反馈比例系数Kr详细设计了模糊控制器。并对基于LCL滤波器的并联型有源电力滤波器复合控制策略做仿真,仿真结果表明了其可行性和有效性。 展开更多

关键词 有源滤波器 重复学习控制 模糊控制 补偿性能

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