2023年国外重复使用运载火箭发展综述 被引量：2

1

作者 杨开 曲晶 《国际太空》 2024年第4期34-39,共6页

1概述近年来,美国太空探索技术公司(SpaceX)的“猎鹰”(Falcon)系列火箭凭借复用能力,实现了高频次发射,极大提升了进入空间能力,支撑了“星链”(Starlink)低轨巨型星座的部署和应用,同时还有效降低了发射成本。当前,SpaceX公司正在发... 1概述近年来,美国太空探索技术公司(SpaceX)的“猎鹰”(Falcon)系列火箭凭借复用能力,实现了高频次发射,极大提升了进入空间能力,支撑了“星链”(Starlink)低轨巨型星座的部署和应用,同时还有效降低了发射成本。当前,SpaceX公司正在发展完全重复使用的“星舰”(Starship)系统,百吨级的低成本、高频次发射能力或将进一步推动航天产业的颠覆性变革。 展开更多

关键词 太空探索 发射能力 发射成本 重复使用运载火箭 航天产业 高频次

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美军重复使用运载火箭评估方法浅析 被引量：1

2

作者 王姝雅 杨开 《国际太空》 2024年第5期39-44,共6页

近年来,猎鹰-9(Falcon-9)和“猎鹰重型”(Falcon Heavy)火箭的一子级垂直起降复用技术渐趋成熟,成为美国防部(DoD)“国家安全航天发射”(NSSL)计划下的主力型号。NSSL是美重要军事载荷可靠进入空间的基本保障,为识别和降低发射任务风险... 近年来,猎鹰-9(Falcon-9)和“猎鹰重型”(Falcon Heavy)火箭的一子级垂直起降复用技术渐趋成熟,成为美国防部(DoD)“国家安全航天发射”(NSSL)计划下的主力型号。NSSL是美重要军事载荷可靠进入空间的基本保障,为识别和降低发射任务风险,美军以一次性使用火箭为基础,建立了从设计到首飞再到重复使用全流程的火箭技术要求和规范,即重复使用运载火箭评估方法,确保发射活动的可靠性。重复使用运载火箭评估包括以“非周期性设计验证”(NRDV)为核心的任务保证,以及针对结构系统、复合材料、推进系统和电气系统等各分系统的可靠性检验。本文通过梳理NSSL任务保证要求,分析其重复使用运载火箭评估方法,以提供参考借鉴。 展开更多

关键词 重复使用运载火箭 垂直起降 航天发射 非周期性 电气系统 设计验证 复用技术 评估方法

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可重复使用运载火箭全寿命周期费用分析 被引量：12

3

作者 庄方方 汪小卫 吴胜宝 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2016年第6期82-85,共4页

对可重复使用运载火箭全寿命周期费用的组成进行了分析,建立了可重复使用运载火箭全寿命周期费用模型。基于此分析模型,分析了完全可重复使用运载火箭和一子级可重复使用运载火箭单枚单次发射平均全寿命周期费用随运载火箭发射次数的变... 对可重复使用运载火箭全寿命周期费用的组成进行了分析,建立了可重复使用运载火箭全寿命周期费用模型。基于此分析模型,分析了完全可重复使用运载火箭和一子级可重复使用运载火箭单枚单次发射平均全寿命周期费用随运载火箭发射次数的变化关系。结果表明,随运载火箭枚数与发射次数的增加,可重复使用运载火箭单枚单次发射平均全寿命周期费用显著降低,且当发射次数达到某一定值时,运载火箭单枚单次发射平均全寿命周期费用要低于运载火箭的制造费用;在可重复使用运载火箭全寿命周期费用中,降低操作费用在降低全寿命周期费用中不可忽视。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 全寿命周期 费用分析

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两级入轨完全重复使用运载火箭的方案分析与轨道仿真计算 被引量：3

4

作者 果琳丽 刘竹生 +2 位作者 朱永贵 余梦伦 唐一华 《导弹与航天运载技术》 1999年第6期1-9,共9页

运载火箭实现重复使用是未来运载火箭的发展趋势之一。本文首先简单地介绍了当前国外重复使用技术的发展状况，然后根据我国的国情提出了一种两级入轨可完全重复使用的方案，接着对该方案的返回轨道特性进行了研究，通过分析仿真计算结... 运载火箭实现重复使用是未来运载火箭的发展趋势之一。本文首先简单地介绍了当前国外重复使用技术的发展状况，然后根据我国的国情提出了一种两级入轨可完全重复使用的方案，接着对该方案的返回轨道特性进行了研究，通过分析仿真计算结果，论证了火箭全部回收的可行性，最后提出了欲进一步深入研究此方案所需做的关键技术研究工作。 展开更多

关键词 重复使用运载火箭 单级入轨运载器 再入弹道

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重复使用运载火箭发动机疲劳载荷特征识别方法 被引量：2

5

作者 徐振亮 邓思超 +2 位作者 殷之平 罗洁 吴胜宝 《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第5期506-511,共6页

针对重复使用运载火箭发动机的原始疲劳载荷数据建模困难问题,选取均方根值作为重复使用运载火箭原始疲劳载荷数据工况划分的标准,通过对重复使用运载火箭原始疲劳载荷数据进行修正短时傅里叶变换滤波处理、雨流循环计数和疲劳载荷特征... 针对重复使用运载火箭发动机的原始疲劳载荷数据建模困难问题,选取均方根值作为重复使用运载火箭原始疲劳载荷数据工况划分的标准,通过对重复使用运载火箭原始疲劳载荷数据进行修正短时傅里叶变换滤波处理、雨流循环计数和疲劳载荷特征量高斯分布拟合,实现疲劳载荷数据特性量的识别与规律化处理。研究表明,重复使用运载火箭疲劳载荷数据能用高斯分布模型进行概率分布描述,异常疲劳载荷数据高斯分布参数为正常疲劳载荷数据的3倍以上。该方法可用于精确识别重复使用运载火箭发动机异常疲劳载荷数据,相比于传统异常数据识别方法,可提供异常程度量化指标,为重复使用运载火箭疲劳载荷设计与实时故障分析定位提供一种新的分析手段。 展开更多

关键词 重复使用运载火箭 疲劳载荷 雨流循环计数 高斯分布

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SpaceX公司重复使用运载火箭发展分析 被引量：7

6

作者 杨开 米鑫 《国际太空》 2020年第9期13-17,共5页

美国太空探索技术公司(SpaceX)成立之初就瞄准了火星殖民,而火星殖民最基本的前提就是大规模的航天发射。早在20世纪初,全球平均每千克的发射价格超2万美元,这让大多数人质疑SpaceX公司只是妄想,但是SpaceX公司并没有动摇和改变这一雄... 美国太空探索技术公司(SpaceX)成立之初就瞄准了火星殖民,而火星殖民最基本的前提就是大规模的航天发射。早在20世纪初,全球平均每千克的发射价格超2万美元,这让大多数人质疑SpaceX公司只是妄想,但是SpaceX公司并没有动摇和改变这一雄心勃勃的目标,而是不断调整和优化,推动自身技术和能力的进步。为了降低发射价格,SpaceX公司坚持采用“重复使用运载火箭”这条技术路径,虽然一子级伞降回收失败,但是攻克和应用了垂直起降技术,多次实现突破。作为SpaceX公司的主力火箭,猎鹰-9(Falcon-9)凭借其重复使用能力带来的超低发射价格,无论是在商业发射领域,还是在军用和民用发射领域,都建立起了极大的竞争优势。 展开更多

关键词 重复使用运载火箭 垂直起降技术 商业发射 太空探索 航天发射 伞降回收 技术路径 调整和优化

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欧洲重复使用运载火箭发展路线分析 被引量：1

7

作者 王林 《国际太空》 2023年第5期40-45,共6页

欧洲作为世界主要航天地区之一,十分重视进入空间能力和运载火箭技术,特别是在低温氢氧推进技术、大型商业载荷发射能力方面,处于较为先进的水平。但近年来在垂直起降复用火箭技术发展如火如荼的背景下,欧洲的重复使用火箭技术发展却相... 欧洲作为世界主要航天地区之一,十分重视进入空间能力和运载火箭技术,特别是在低温氢氧推进技术、大型商业载荷发射能力方面,处于较为先进的水平。但近年来在垂直起降复用火箭技术发展如火如荼的背景下,欧洲的重复使用火箭技术发展却相对缓慢。实际上,欧洲最初对垂直起降重复使用技术方案路线持观望甚至是反对的态度,在太空探索技术公司(SpaceX)开展猎鹰-9(Falcon-9)火箭复用技术研究和验证的过程中,空客公司(Airbus)在2015年提出了一子级发动机部段采用带翼滑行的升力式技术方案——“艾德琳”(Adeline),虽为应对措施,但并没有得到实质性的进展。 展开更多

关键词 垂直起降 太空探索 发射能力 运载火箭技术 重复使用运载火箭 空客公司 复用技术 应对措施

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可重复使用运载火箭一子级垂直回收有限时间滑模控制 被引量：7

8

作者 李晓栋 廖宇新 +1 位作者 廖俊 罗世彬 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期979-988,共10页

针对可重复使用运载火箭一子级在垂直回收过程无动力减速段的姿态控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器和改进超螺旋算法的积分终端滑模控制方法。首先,基于火箭一子级绕质心运动模型,将含有模型不确定和外部扰动的姿态跟踪控... 针对可重复使用运载火箭一子级在垂直回收过程无动力减速段的姿态控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器和改进超螺旋算法的积分终端滑模控制方法。首先,基于火箭一子级绕质心运动模型,将含有模型不确定和外部扰动的姿态跟踪控制问题转化为含总扰动的二阶系统有限时间控制问题;其次,采用有限时间扩张状态观测器对系统不可测量状态量和总扰动进行估计,进一步将状态量估计值引入积分终端滑模面,基于总扰动估计值和改进超螺旋算法设计改进超螺旋积分终端滑模控制器;最后,利用Lyapunov理论证明闭环系统有限时间稳定。研究结果表明:该控制方法能够实现可重复使用运载火箭一子级姿态的准确快速跟踪并具有良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 有限时间扩张状态观测器(FTESO) 积分终端滑模控制 改进超螺旋算法 有限时间收敛

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可重复使用运载火箭着陆支腿总体布局与关键参数优化 被引量：4

9

作者 汪融 翟海涛 +2 位作者 王梓尧 王铭刚 徐国伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1010-1018,共9页

通过对着陆支腿数量和构型进行对比仿真分析,提出了可重复使用运载火箭着陆支腿的总体布局方案,同时建立了着陆支腿参数化仿真模型,将着陆支腿的关键几何参数作为决策变量,基于多体动力学仿真软件开展着陆稳定性仿真分析,以提高着陆稳... 通过对着陆支腿数量和构型进行对比仿真分析,提出了可重复使用运载火箭着陆支腿的总体布局方案,同时建立了着陆支腿参数化仿真模型,将着陆支腿的关键几何参数作为决策变量,基于多体动力学仿真软件开展着陆稳定性仿真分析,以提高着陆稳定性、降低运载火箭返回级受到的着陆过载系数及支腿轻量化为优化目标,对着陆支腿关键几何参数进行优化和确定。仿真结果表明,优化结果能够满足工程使用需要,可以为可重复使用运载火箭着陆支腿总体方案设计提供参考。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 着陆支腿 着陆稳定性

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国外运载火箭可重复使用关键技术综述 被引量：44

10

作者 冯韶伟 马忠辉 +2 位作者 吴义田 栾宇 王月 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2014年第5期82-86,共5页

运载器的可重复使用是未来航天运输系统的主要发展方向,具有重要的应用价值。可重复使用运载火箭能够有效降低发射成本,但也会遇到许多技术难题。针对Falcon 9火箭的研制情况,分析国外多级入轨可重复使用火箭发展历程,分析研究实现可重... 运载器的可重复使用是未来航天运输系统的主要发展方向,具有重要的应用价值。可重复使用运载火箭能够有效降低发射成本,但也会遇到许多技术难题。针对Falcon 9火箭的研制情况,分析国外多级入轨可重复使用火箭发展历程,分析研究实现可重复使用运载火箭所需要解决的关键技术难题,为新型航天运输系统的发展提供参考。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 着陆器 防热结构 可重复使用发动机 运载能力

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太空探索技术公司运载火箭机构技术发展路线分析及启示

11

作者 张毅博 吴会强 +3 位作者 张宏剑 于兵 王辰 乐晨 《宇航学报》 北大核心 2025年第3期631-640,共10页

近年来,重复使用运载火箭的高速化发展和航天运输的商业化趋势对运载火箭机构技术的发展提出了迫切需求。美国太空探索技术(SpaceX)公司的机构技术经历了“猎鹰”系列运载火箭和超重-星舰运输系统的演进与验证,已获得了具有重要价值的... 近年来,重复使用运载火箭的高速化发展和航天运输的商业化趋势对运载火箭机构技术的发展提出了迫切需求。美国太空探索技术(SpaceX)公司的机构技术经历了“猎鹰”系列运载火箭和超重-星舰运输系统的演进与验证,已获得了具有重要价值的实证结果。通过剖析SpaceX公司运载火箭机构技术的演化历程、发展路线及未来方向,揭示运载火箭重复使用需求下机构技术发展的关键要素。面向中国运载火箭复用化、商业化的发展,提出面向新功能需求的机构正向设计、面向新性能需求的机构系统优化、面向新产能需求的机构货架建设等的发展路线。 展开更多

关键词 机构技术 猎鹰-9 超重-星舰 重复使用运载火箭

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一种运载火箭第一子级回收方案设计方法

12

作者 郭祖华 郭皓 董长虹 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第4期8-13,24,共7页

针对可回收火箭的总体设计,提出了一种用于运载火箭第一子级回收方案的设计方法。首先,建立火箭子级运动模型,为便于确定回收推力大小和调节范围,在模型中引入了推力比例因子和推力调节因子。然后,探讨回收推力和推进剂剩余量的对应关系... 针对可回收火箭的总体设计,提出了一种用于运载火箭第一子级回收方案的设计方法。首先,建立火箭子级运动模型,为便于确定回收推力大小和调节范围,在模型中引入了推力比例因子和推力调节因子。然后,探讨回收推力和推进剂剩余量的对应关系,并通过飞行时间给出剩余推进剂的约束条件。最后,从设计的角度确定回收基本过程,并通过仿真算例制定火箭子级的回收方案。所提方法详细给出了回收过程中火箭发动机的推力大小、推力调整范围、工作时间、落点位置、最大速度以及着陆段的起始速度和高度的估计。算例表明所提方法可以实现回收过程的关键参数确定。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 火箭子级回收 火箭设计

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运载火箭尾段防热/承载一体化热防护系统设计及性能分析 被引量：12

13

作者 时圣波 王韧之 +2 位作者 严立 孙培杰 唐硕 《上海航天（中英文）》 CSCD 2020年第4期64-73,共10页

先进热防护技术是可重复使用运载火箭研制的关键技术之一,具有高结构效率的防热/承载一体化热防护系统是运载火箭极具潜力的备选热防护方案。本文系统地总结了可重复使用运载火箭尾舱段防热和承载两方面的设计要求,设计了一种全复合材... 先进热防护技术是可重复使用运载火箭研制的关键技术之一,具有高结构效率的防热/承载一体化热防护系统是运载火箭极具潜力的备选热防护方案。本文系统地总结了可重复使用运载火箭尾舱段防热和承载两方面的设计要求,设计了一种全复合材料防隔热/承载一体化热防护系统。开展了运载火箭尾段一体化热防护系统设计,进行了代表性单胞结构的高温环境地面试验,揭示了复合材料一体化热防护系统的防隔热机理。同时施加力学和热流载荷,利用有限元方法对运载火箭尾段进行了热力耦合分析,获得了尾段结构的温度场、应变场和应力场。结果表明:在典型载荷工况下一体化热防护系统内壁温度保持在89.2℃以下,内部最大应力不超过9.53 MPa,安全系数达到1.89。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 热防护系统 防热/承载一体化 热力耦合分析 高温环境试验

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运载火箭与推进系统 被引量：2

14

作者 孙宏明 《火箭推进》 CAS 2000年第3期1-4,6-10,共9页

本文通过对国外航天形势的分析后明确指出,航天事业已发展到了以商业服务和开发利用空间资源为主要目标的时代。为适应形势发展需要,世界各航天大国,在已有运载火箭的基础上,正以降低发射成本为主攻方向,积极开展可重复使用运载火箭(RLV... 本文通过对国外航天形势的分析后明确指出,航天事业已发展到了以商业服务和开发利用空间资源为主要目标的时代。为适应形势发展需要,世界各航天大国,在已有运载火箭的基础上,正以降低发射成本为主攻方向,积极开展可重复使用运载火箭(RLV)的研制,并已取得了初步进展。推进系统也相应的展开研究工作,以适应运载火箭的需求。中国的对策是,提高现有火箭运载能力并使其无毒化,继而研制可重复使用运载火箭。 展开更多

关键词 运载火箭 可重复使用运载火箭 推进系统

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反向喷流对运载火箭返回段气动特性影响研究 被引量：2

15

作者 程川 刘阳 +2 位作者 王吉飞 崔村燕 朱雄峰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期379-388,共10页

为了准确获取发动机反向喷流干扰下运载火箭返回段全箭及栅格舵气动特性,设计缩比试验模型及地面喷流模拟系统,采用高速纹影、全箭及栅格舵部件测力等测试方法,开展反向喷流状态下风洞试验研究。结果表明:发动机工作时反向喷流与头部弓... 为了准确获取发动机反向喷流干扰下运载火箭返回段全箭及栅格舵气动特性,设计缩比试验模型及地面喷流模拟系统,采用高速纹影、全箭及栅格舵部件测力等测试方法,开展反向喷流状态下风洞试验研究。结果表明:发动机工作时反向喷流与头部弓形激波相互干扰,改变全箭绕流流场分布特征,使得一子级返回段的轴向力系数减小,对一子级返回段的法向力系数和俯仰力矩系数影响规律与来流马赫数有关,影响量与喷流强度和攻角等相关;反向喷流干扰使得栅格舵的控制舵效整体呈降低趋势,在高马赫数来流下甚至会导致控制特性反向。通过反向喷流测力风洞试验,有效指导和开展返回段精细化气动设计,为我国重复使用运载火箭的工程实现提供技术参考。 展开更多

关键词 重复使用运载火箭 反向喷流 栅格舵 风洞试验

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火箭返回着陆制导方法综述

16

作者 赵越 李超 +1 位作者 于亚男 熊芬芬 《电光与控制》 北大核心 2025年第2期45-53,共9页

可重复使用运载火箭是未来运载技术发展的必然趋势。返回与垂直着陆制导技术是运载火箭实现精准着陆回收的关键技术之一。面向火箭返回与着陆的动力减速段、气动减速段和垂直着陆段3个关键阶段,对现有的制导方法展开综述。首先,建立了... 可重复使用运载火箭是未来运载技术发展的必然趋势。返回与垂直着陆制导技术是运载火箭实现精准着陆回收的关键技术之一。面向火箭返回与着陆的动力减速段、气动减速段和垂直着陆段3个关键阶段,对现有的制导方法展开综述。首先,建立了火箭返回与着陆的动力学模型,明确了返回着陆各阶段存在的约束;然后,按照减速段和垂直着陆段两个阶段,从方法基本原理、发展历程及其在工程实践中的研究应用几个方面,详细介绍了减速段的标称轨迹跟踪制导法、预测校正制导法以及垂直着陆段的解析制导法、基于轨迹优化和基于机器学习的制导方法;最后,对未来值得探索的运载火箭返回制导研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 垂直着陆制导 减速段制导 在线轨迹规划 机器学习

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运载火箭返回着陆在线轨迹规划技术发展 被引量：19

17

作者 宋征宇 王聪 《宇航总体技术》 2019年第6期1-12,共12页

在线轨迹规划技术作为实现可重复使用运载火箭返回着陆的关键技术,能够根据飞行状态实时计算最优飞行轨迹,从而有效应对运载火箭返回过程中内外部不确定性的影响。首先,梳理了在线轨迹规划方法的特点和研究现状。然后,阐述了美国针对在... 在线轨迹规划技术作为实现可重复使用运载火箭返回着陆的关键技术,能够根据飞行状态实时计算最优飞行轨迹,从而有效应对运载火箭返回过程中内外部不确定性的影响。首先,梳理了在线轨迹规划方法的特点和研究现状。然后,阐述了美国针对在线轨迹规划技术开展的研究工作,以及其他国家航天机构针对垂直着陆制导控制技术设计的验证飞行器和验证计划。最后,结合运载火箭垂直着陆问题的特点,总结了基于数值优化的在线轨迹规划技术的研究方向。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 垂直着陆 在线轨迹规划 数值优化

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运载火箭助推器回收技术分析与启示 被引量：7

18

作者 陈志会 宁雷 王鹏 《宇航总体技术》 2021年第5期66-74,共9页

可重复使用运载火箭对于实现低成本、高可靠、自由进出空间具有重要作用,是提高我国进入空间能力,提升我国综合国力的重要途径之一,实现助推器回收是运载火箭进行重复使用的核心技术。以运载火箭可重复使用技术为背景,从运载火箭助推器... 可重复使用运载火箭对于实现低成本、高可靠、自由进出空间具有重要作用,是提高我国进入空间能力,提升我国综合国力的重要途径之一,实现助推器回收是运载火箭进行重复使用的核心技术。以运载火箭可重复使用技术为背景,从运载火箭助推器伞降回收、垂直返回和带翼飞回3种回收方式着手,充分调研了美国、俄罗斯、欧洲在运载火箭助推器回收技术领域开展的几个典型项目的方案特点和研制情况,以及我国相关技术的发展状况,分析比较其技术难点和应用前景,提出我国发展助推器回收技术的相关建议,为我国发展可重复使用运载火箭提供研究发展思路和参考。 展开更多

关键词 可重复使用运载火箭 助推器回收 伞降回收 垂直回收 带翼飞回

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猎鹰-9运载火箭发射成本研究 被引量：1

19

作者 朱雄峰 刘阳 +5 位作者 刘鹰 谭云涛 雍子豪 王一杉 崔朋 谭胜 《国际太空》 2023年第11期35-40,共6页

1引言猎鹰-9运载火箭是美国太空探索技术公司(Space X)研制的可重复使用运载火箭,旨在通过火箭一子级的重复使用大幅降低发射成本。Space X公司成立于2002年,2008年正式开始猎鹰-9运载火箭的研制,总研制费用约3亿美元。2010年6月成功实... 1引言猎鹰-9运载火箭是美国太空探索技术公司(Space X)研制的可重复使用运载火箭,旨在通过火箭一子级的重复使用大幅降低发射成本。Space X公司成立于2002年,2008年正式开始猎鹰-9运载火箭的研制,总研制费用约3亿美元。2010年6月成功实施了首次发射,此后开展尝试一子级垂直着陆回收,经过多次失败后,于2015年12月成功完成了一子级的陆上垂直着陆回收。2016年4月成功实施了首次海上垂直着陆回收。 展开更多

关键词 发射成本 太空探索 着陆回收 可重复使用运载火箭 研制费用 猎鹰 重复使用

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运载火箭垂直回收着陆系统 被引量：1

20

作者 王英诚 杨毅强 +1 位作者 张瑞 杨浩亮 《中国航天》 2022年第11期15-19,共5页

针对可重复使用运载火箭垂直回收软着陆问题,本文提出了一种运载火箭垂直回收着陆系统的理论设计原理,可用于开展着陆系统构型设计和支腿设计;基于有限元开展了动力学仿真并验证了所提出的设计原理的正确性。该设计原理未来可用于运载... 针对可重复使用运载火箭垂直回收软着陆问题,本文提出了一种运载火箭垂直回收着陆系统的理论设计原理,可用于开展着陆系统构型设计和支腿设计;基于有限元开展了动力学仿真并验证了所提出的设计原理的正确性。该设计原理未来可用于运载火箭垂直回收着陆系统的设计与优化。 展开更多

关键词 回收着陆系统 可重复使用运载火箭 软着陆 构型设计 设计原理 动力学仿真 有限元 设计与优化

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